技术特征：
1.一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，包括外壳（1）、框架（2）和动力轮，其特征在于：所述外壳（1）的外侧设置有动力轮，所述外壳（1）的内部设置有框架（2），所述框架（2）的内部设置有承重组件（3），所述承重组件（3）用于放置货物，所述承重组件（3）的上方设置有限制组件（4），所述限制组件（4）用于限制货物位置，所述承重组件（3）的下方设置有控制组件（5），所述控制组件（5）用于控制承重组件（3）和限制组件（4）运动，所述框架（2）的下方设置有检测组件（6），所述检测组件（6）用于检测机器人的运动状态，所述检测组件（6）的外侧设置有主板（7），所述主板（7）的外侧设置有调节组件（8），所述外壳（1）通过主板（7）和调节组件（8）和框架（2）之间相连接，所述调节组件（8）用于改变框架（2）和主板（7）的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述承重组件（3）包括安装在框架（2）内部的若干个底板（301），所述底板（301）之间水平排列，所述底板（301）之间通过转轴活动连接，所述底板（301）的下方设置有中间板（302），所述底板（301）与限制组件（4）相连接，所述中间板（302）与控制组件（5）相连接。3.根据权利要求2所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述限制组件（4）包括安装在底板（301）一侧的边板（401），所述底板（301）的前后两端开设有滑槽，所述边板（401）通过滑槽相对底板（301）进行滑动，所述边板（401）的上端设置有接触元件（402），所述边板（401）通过动力轴与伸缩杆（403）相连接，所述伸缩杆（403）通过滑块（404）与框架（2）相连接，所述框架（2）的内部设置有滑槽，所述滑块（404）通过滑槽相对框架（2）进行水平运动。4.根据权利要求2所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述控制组件（5）包括安装在中间板（302）下端的平板（501），所述平板（501）的下端设置有复位弹簧（502），所述平板（501）通过复位弹簧（502）与固定板（503）相连接，所述固定板（503）的内部设置有控制杆（504），所述平板（501）通过控制杆（504）与框架（2）相连接，所述平板（501）和固定板（503）之间设置有第一触板（505），所述平板（501）和固定板（503）相邻的一侧均设置有第一触板（505）。5.根据权利要求1所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述检测组件（6）包括安装在框架（2）内部下方的夹板（601），所述夹板（601）的中部设置有球轴（602），所述球轴（602）位于动力轮的下方，所述球轴（602）的下方设置有长杆（603），所述长杆（603）贯穿框架（2）和主板（7），所述框架（2）和主板（7）的内部均开设有圆形通孔，所述长杆（603）位于圆形通孔内部，所述长杆（603）的外表面直径小于圆形通孔的内表面直径，所述长杆（603）的下端设置有垂块（604），所述长杆（603）的外壁设置有反馈板（605），所述主板（7）的圆形通孔内部设置有若干个第二触板（606），所述第二触板（606）之间设置有中间电子元件（607），所述中间电子元件（607）与调节组件（8）相连接，所述第二触板（606）的高度大小大于反馈板（605）的高度大小。6.根据权利要求5所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述调节组件（8）包括安装在中间电子元件（607）一侧的电动杆（801），所述中间电子元件（607）与电动杆（801）电性连接，所述电动杆（801）通过转轴与主板（7）相连接，所述电动杆（801）的一侧设置有两个连杆（802），所述连杆（802）的一侧设置有转轴组（803），所述转轴组（803）由两个垂直排列的转轴连接而成，两个所述连杆（802）分别位于电动杆（801）的上下
两侧，所述连杆（802）的两端均设置有转轴组（803），上侧所述连杆（802）通过转轴组（803）与框架（2）相连接，上侧所述连杆（802）为两段式结构，上侧所述连杆（802）的中部设置阻尼杆，下侧所述连杆（802）通过转轴组（803）与外壳（1）相连接，所述转轴组（803）之间通过套杆（804）相连接，所述套杆（804）由多个不同直径的圆杆套接而成，所述套杆（804）的外侧设置有压力检测器（805），所述压力检测器（805）与套杆（804）两端的圆杆相连接。7.根据权利要求2所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述中间板（302）通过转轴与底板（301）相连接，所述中间板（302）位于两个所述底板（301）的中部下方，所述底板（301）之间通过转轴进行偏转，所述中间板（302）用于限制底板（301）的偏转角度，中部所述中间板（302）深入平板（501）的内部。8.根据权利要求3所述的一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，其特征在于：所述边板（401）与底板（301）滑动连接，所述边板（401）通过动力轴相对伸缩杆（403）进行偏转。
技术总结
本发明公开了一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，涉及板材搬运技术领域，包括外壳、框架和动力轮，所述外壳的外侧设置有动力轮，所述外壳的内部设置有框架，所述框架的内部设置有承重组件，所述承重组件的上方设置有限制组件。本发明通过检测组件上方组件之间的相互配合，提高机器人对货物的限制效果，降低机器人对被运输设备重量或者外表面结构的依赖，提高机器人对薄板类轻型物质的运输效果，其中检测组件内部设置有自由度较大的垂块，且垂块远离动力轮，实现检测组件对机器人的运动状态更加敏感，其次调节组件根据检测组件的实时检测结果，主动进行带动框架和主板偏转，降低惯性对货物带来的影响。低惯性对货物带来的影响。低惯性对货物带来的影响。
技术研发人员：吴怀群 闫飞 刘滔
受保护的技术使用者：壹号智能科技（南通）有限公司
技术研发日：2022.05.31
技术公布日：2022/7/21