夹持器测试装置的制作方法

1.本发明涉及机器人测试技术领域，特别是涉及一种夹持器测试装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，在机械臂上设置机械手(夹爪)，能模仿人手的某些动作功能，从而按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。具有平行四边形连杆机构的机械手是夹爪的常见形式，通常需要通过夹持器测试装置对机械手的夹持力度进行检测，但是现有的夹持器测试装置不能对此类机械手在任意开距下的夹持力进行测试，而且测试结果不准确，测试精度不高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对机械手在任意开距下的夹持力测试问题，提供一种夹持器测试装置。
4.一种夹持器测试装置，用于测试具有四边形连杆机构的机械手的夹持力，所述机械手包括机械手主体和转动连接于所述机械手主体的第一机械手指和第二机械手指，所述夹持器测试装置包括：
5.测试底座，用于滑动连接所述机械手主体，使得所述机械手主体安装于所述测试底座时具有沿所述测试底座的第一方向和第二方向滑动的自由度，其中所述第一方向和所述第二方向垂直；
6.手指测试机构，安装在所述测试底座上，所述手指测试机构包括第一手指固定座、第二手指固定座以及拉压力传感器，所述第一手指固定座沿所述第一方向滑动连接于所述测试底座且用于安装所述第一机械手指，所述第二手指固定座用于安装所述第二机械手指且通过所述拉压力传感器连接于所述测试底座，所述拉压力传感器用于检测所述第二手指固定座受到的压力或者拉力。
7.在其中一个实施例中，所述手指测试机构还包括锁紧组件，所述锁紧组件用于沿所述第一方向将所述第一手指固定座锁定于所述测试底座。
8.在其中一个实施例中，所述锁紧组件包括：
9.翻转板，转动连接于所述第一手指固定座；
10.卡接板，沿所述第一方向滑动安装在所述测试底座上，所述翻转板相对于所述第一手指固定座转动至第一位置时能够卡接于所述卡接板，以限制所述第一手指固定座和所述测试底座沿所述第一方向的相对位置，所述翻转板相对于所述第一手指固定座转动至第二位置时，所述第一手指固定座能够沿所述第一方向滑动。
11.在其中一个实施例中，所述锁紧组件还包括抵接件，所述抵接件用于对所述卡接板在所述测试底座上沿所述第一方向的滑动进行限位；
12.所述抵接件被配置于所述卡接板靠近所述第二手指固定座的一侧，且抵接于所述卡接板，所述拉压力传感器用于检测所述第一机械手指靠近所述第二机械手指时的作用
力；或者，
13.当所述抵接件被配置于所述卡接板远离所述第二手指固定座的一侧，且抵接于所述卡接板，所述拉压力传感器用于检测所述第一机械手指远离所述第二机械手指时的作用力。
14.在其中一个实施例中，所述锁紧组件还包括连接于所述第一手指固定座的过渡板，所述过渡板通过调节螺栓螺纹连接于所述翻转板，转动所述调节螺栓以使所述翻转板相对所述过渡板进行转动。
15.在其中一个实施例中，所述手指测试机构包括安装在所述测试底座上的滑座，所述滑座沿所述第一方向延伸，所述第一手指固定座滑动连接于所述滑座；
16.所述锁紧组件包括：
17.滑板，连接于所述第一手指固定座；
18.螺母，设置于所述滑座内；
19.锁紧件，所述锁紧件穿设于所述滑板并螺纹连接于所述螺母，所述滑板能够带动所述锁紧件和所述螺母沿所述第一方向滑动，所述锁紧件能够转动以使所述滑板抵接于所述滑座，以锁紧所述第一手指固定座和所述滑座的相对位置。
20.在其中一个实施例中，所述锁紧组件还包括连接于第一手指固定座的驱动气缸，所述驱动气缸包括两个间隔设置的输出端，每个所述输出端均设置有推杆，所述锁紧件位于两个所述推杆之间，其中一个所述输出端沿第一方向且背离另一个所述输出端的方向伸出，以使其中一个所述推杆推动所述锁紧件转动至解锁位置，另一个所述推杆推动所述锁紧件转动至锁紧位置。
21.在其中一个实施例中，所述锁紧组件设置有多个，多个所述锁紧组件沿所述第二方向设置于所述第一手指固定座的两侧。
22.在其中一个实施例中，还包括安装在所述测试底座上的滑动机构，所述滑动机构包括：
23.第一导向机构，安装在所述测试底座上，且沿所述第一方向延伸；
24.滑轨安装板，安装在所述第一导向机构上，并能通过所述第一导向机构沿所述第一方向移动；
25.第二导向机构，安装在所述滑轨安装板上，且沿所述第二方向延伸，所述第二导向机构用于安装所述机械手主体，从而允许所述机械手主体沿所述第二方向移动。
26.在其中一个实施例中，所述滑动机构包括安装座，所述安装座安装在所述第二导向机构上，所述安装座用于安装所述机械手主体。
27.上述夹持器测试装置，将机械手的第一机械手指安装在第一手指固定座上，第二机械手指安装在第二手指固定座上，且将第二手指固定座连接于拉压力传感器，第一机械手指和第二机械手指沿第一方向相对靠近或者远离，即第一手指固定座和第二手指固定座沿第一方向相对靠近或者远离，机械手主体被动在第一方向和/或第二方向上产生位移，适应第一手指固定座与第二手指固定座的位置，利用拉压力传感器测量第二手指固定座受到的拉力或者压力，进而测量了机械手的夹持力。当第一手指固定座沿第一方向向远离第二手指固定座的方向移动时，拉压力传感器测量第二手指固定座受到的拉力，即测量两个机械手指相互远离的作用力；当第一手指固定座沿第一方向向靠近第二手指固定座的方向移
动时，拉压力传感器测量第二手指固定座受到的压力，即测量两个机械手指相互靠近的作用力，第一手指固定座与第二手指固定座相互靠近或者远离，便于对任意开距下的机械手的夹持力进行测试。
附图说明
28.图1为本发明实施例提供的在夹持器测试装置上安装机械手的第一视角结构示意图；
29.图2为本发明实施例提供的在夹持器测试装置上安装机械手的第二视角结构示意图；
30.图3为本发明实施例一提供的夹持器测试装置的第一视角结构示意图；
31.图4为本发明实施例一提供的夹持器测试装置的第二视角结构示意图；
32.图5为本发明实施例一提供的夹持器测试装置的第三视角结构示意图；
33.图6为本发明实施例一提供的翻转板在第一位置时的结构示意图；
34.图7为本发明实施例一提供的翻转板在第二位置时的结构示意图；
35.图8为才发明实施例二提供的夹持器测试装置的第一视角结构示意图；
36.图9为本发明实施例二提供的锁紧组件的部分剖视图；
37.图10为本发明实施例二提供的夹持器测试装置的第二视角结构示意图；
38.图11为图10的局部放大图；
39.图12为本发明实施例二提供的锁紧件上套设有垫圈的结构示意图。
40.图中：
41.100、机械手；110、机械手主体；120、第一机械手指；130、第二机械手指；
42.200、测试底座；
43.300、手指测试机构；310、第一手指固定座；320、第二手指固定座；330、拉压力传感器；331、第一鱼眼螺栓；332、第二鱼眼螺栓；333、鱼眼锁紧件座；334、传感器基座；340、滑座；341、滑座限位件；350、锁紧组件；351、翻转板；352、卡接板；353、抵接件；354、过渡板；355、卡接导轨；356、卡接滑台；360、滑板；361、螺母；362、锁紧件；363、驱动气缸；364、推杆；365、挡圈；366、连接板；
44.400、滑动机构；410、第一导向机构；411、第一滑轨；412、第一滑台；420、滑轨安装板；430、第二导向机构；431、第二滑轨；432、第二滑台；440、安装座；450、滑轨限位件。
具体实施方式
45.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
46.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
47.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
48.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
50.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
51.如图1和图2所示，机械手100包括机械手主体110和转动连接于机械手主体110的第一机械手指120和第二机械手指130，第一机械手指120和第二机械手指130能够相对机械手主体110在开合平面内转动，以调节第一机械手指120和第二机械手指130沿第一方向的间距，第一机械手指120和第二机械手指130和机械手主体110沿第二方向排布，第一方向和第二方向垂直。第一机械手指120和第二机械手指130沿第一方向相互远离或者靠近，从而使机械手100张开或者握紧，第一方向即为机械手100的开合方向。将第一机械手指120和第二机械手指130设置于机械手主体110的同一侧，且均转动连接于机械手主体110，第一机械手指120与第二机械手指130和机械手主体110沿第二方向排布。此类机械手最常见的例子为具有四边形连杆机构的夹爪，对于此类夹爪，当第一机械手指120和第二机械手指130打开或者合拢时，其指尖部分相对于机械手主体110会同时有两个方向的位移。相应的，如果将第一机械手指120和第二机械手指130除打开或者合拢方向外的自动度限制住，那么在第一机械手指120和第二机械手指130打开或者合拢时，机械手主体110相对于其指尖部分也会同时有两个方向的位移。
52.本发明实施例提供了一种夹持器测试装置，用于测试具有四边形连杆机构的机械手100的夹持力，如图1至图3所示，夹持器测试装置包括测试底座200和手指测试机构300，测试底座200用于滑动连接于机械手主体110，使得机械手主体110安装于测试底座200时具有沿测试底座200的第一方向和第二方向滑动的自由度，其中第一方向和第二方向垂直；手指测试机构300安装在所述测试底座200上，手指测试机构300包括第一手指固定座310、第二手指固定座320以及拉压力传感器330，第一手指固定座310沿第一方向滑动连接于测试
底座200且用于安装第一机械手指120，第二手指固定座320用于安装第二机械手指130且通过拉压力传感器330连接于测试底座200，拉压力传感器330用于检测第二手指固定座320受到的压力或者拉力。
53.上述夹持器测试装置，第一手指固定座310沿第一方向滑动连接于测试底座200，将机械手100的第一机械手指120安装在第一手指固定座310上，第二机械手指130安装在第二手指固定座320上，且将第二手指固定座320连接于拉压力传感器330，第二手指固定座320通过拉压力传感器330连接于测试底座200，第一机械手指120和第二机械手指130沿第一方向相对靠近或者远离，即第一手指固定座310和第二手指固定座320沿第一方向相对靠近或者远离，机械手主体110被动在第一方向和/或第二方向上产生位移，适应第一手指固定座310与第二手指固定座320的位置，利用拉压力传感器330测量第二手指固定座320受到的拉力或者压力，进而测量了机械手100的夹持力。当第一手指固定座310沿第一方向向远离第二手指固定座320的方向移动时，拉压力传感器330测量第二手指固定座320受到的拉力，即测量两个机械手100指相互远离的作用力；当第一手指固定座310沿第一方向向靠近第二手指固定座320的方向移动时，拉压力传感器330测量第二手指固定座320受到的压力，即测量两个机械手100指相互靠近的作用力，第一手指固定座310与第二手指固定座320相互靠近或者远离，便于对任意开距下的机械手100的夹持力进行测试。具体地，将第一机械手指120固连接于第一手指固定座310，第二机械手指130固连于第二手指固定座320，保证被机械手100在开合过程始终平行于测试底座200的底面，不能产生干涉阻力。
54.如图3所示，拉压力传感器330一端转动连接于测试底座200，另一端转动连接于第二手指固定座320。第二机械手指130固定安装在第二手指固定座320上，将拉压力传感器330一端转动连接于测试底座200，另一端转动连接于第二手指固定座320，便于测量多角度设置的第二手指固定座320所受到的拉力或者压力。
55.具体地，如图3和图4所示，在拉压力传感器330的两端均开设有内螺纹孔，第二手指固定座320通过第一鱼眼螺栓331和第一销轴转动连接于拉压力传感器330。将第一鱼眼螺栓331螺纹连接于拉压力传感器330，第一销轴穿过第二手指固定座320和第一鱼眼螺栓331，从而形成转动副，实现第二手指固定座320和拉压力传感器330的转动连接。
56.具体地，如图3和图4所示，在测试底座200上设置有传感器基座334，在传感器基座334上安装有鱼眼螺栓座333，鱼眼螺栓座333转动连接于拉压力传感器330。更具体地，鱼眼螺栓座333通过第二鱼眼螺栓332和第二销轴转动连接于拉压力传感器330。将第二鱼眼螺栓332螺纹连接于拉压力传感器330，第二销轴穿过鱼眼螺栓座333和第二鱼眼螺栓332，从而形成转动副，实现鱼眼螺栓座333和拉压力传感器330的转动连接。
57.如图3和图4所示，手指测试机构300包括锁紧组件350，锁紧组件350用于将第一手指固定座310锁定于测试底座200。通过将第一手指固定座310滑动连接于测试底座200，第二手指固定座320连接于拉压力传感器330，第一手指固定座310相对于第二手指固定座320沿第一方向滑动，当机械手100张开时，即第一机械手指120沿第一方向向远离第二机械手指130的方向滑动，即第一手指固定座310沿第一方向向远离第二手指固定座320的方向滑动，拉压力传感器330测量第二手指固定座320受到的拉力，即测量机械手100张开操作时的张力；当机械手100收拢时，即第一机械手指120沿第一方向向靠近第二机械手指130的方向滑动，即第一手指固定座310沿第一方向向靠近第二手指固定座320的方向滑动，拉压力传
感器330测量第二手指固定座320受到的压力，即测量机械手100收拢操作时的收拢力。在实际测量时，机械手100张开或者收拢到检测位置时，即第一手指固定座310滑动至检测位置，利用锁紧组件350锁紧第一手指固定座310，然后再通过拉压力传感器330进行测量。通过这样的方式，可以将机械手100调整的待测量的开度，然后锁定锁紧组件350，再控制机械手100张开或收拢，从而可以测量机械手100在任意开度下的夹持力。
58.具体地，在测试底座200上设置有沿第一方向延伸的滑座340，第一手指固定座310滑动连接于滑座340，第一手指固定座310通过滑座340与测试底座200滑动连接。
59.如图5至图7所示，锁紧组件350包括翻转板351和卡接板352，翻转板351转动连接于第一手指固定座310；卡接板352沿第一方向滑动安装在测试底座200上，且能够沿第一方向滑动，翻转板351相对于第一手指固定座310转动至第一位置时能够卡接于所述卡接板352，以限制第一手指固定座310和测试底座200沿第一方向的相对位置，翻转板351相对于第一手指固定座310转动至第二位置时，第一手指固定座310能够沿第一方向滑动。将翻转板351连接于第一手指固定座310，第一手指固定座310带动翻转板351沿第一方向滑动，卡接板352滑动安装在测试底座200上，且能够沿第一方向滑动，当第一手指固定座310滑动至检测位置，翻转板351随第一手指固定座310滑动至检测位置，使卡接板352沿第一方向滑动至与翻转板351的卡接位置，翻转板351相对于第一手指固定座310转动至第一位置，翻转板351卡接于卡接板352，限制翻转板351的运动，限制第一手指固定座310的运动，从而实现第一手指固定座310的锁紧。当需要解锁时，调节使翻转板351相对于第一手指固定座310转动至第二位置，即翻转板351向远离卡接板352的方向转动，实现第一手指固定座310的解锁。
60.具体地，翻转板351和卡接板352其中一个设置有卡凸，另一个设置有卡槽，卡凸能够卡接于卡槽，实现翻转板351和卡接板352的卡接。
61.具体地，卡接板352和测试底座200滑动连接，其中一个设置有卡接导轨355，且卡接导轨355沿第一方向延伸，另一个设置有与卡接导轨355滑动配合的卡接滑台356，通过卡接导轨355和卡接滑台356实现卡接板352和测试底座200的滑动连接。更具体地，在一些实施例中，将卡接导轨355设置在测试底座200上，将卡接板352连接于卡接滑台356，通过卡接滑台356沿第一方向的移动带动卡接板352的移动。
62.如图5至图7所示，锁紧组件350还包括抵接件353，抵接件353用于对卡接板352在测试底座200上沿第一方向的滑动进行限位；抵接件353被配置于卡接板352靠近第二手指固定座320的一侧，且抵接于卡接板352，拉压力传感器330用于检测第一机械手指120靠近第二机械手指130时的作用力；抵接件353被配置于卡接板352远离第二手指固定座320的一侧，且抵接于卡接板352时，拉压力传感器330用于检测第一机械手指120远离第二机械手指130时的作用力。设置抵接件353，使之抵接于卡接板352，从而限制卡接板352的移动，也就即锁紧了第一手指固定座310，限制第一机械手指120移动，从而实现机械手100在目标开距保持。当抵接件353位于卡接板352和第二手指固定座320之间，且抵接于卡接板352时，拉压力传感器330用于检测第一机械手指120靠近第二机械手指130时的作用力，即检测机械手100收拢操作时的收拢力；当抵接件353位于卡接板352远离第二手指固定座320的一侧，且抵接于卡接板352时，拉压力传感器330用于检测第一机械手指120远离第二机械手指130时的作用力，即检测机械手100张开操作中的张力。
63.具体地，在一些实施例中，抵接件353为气动控制钳制器，又名导轨钳制器，通过气
动控制抵接件353抵接于卡接滑台356，限制卡接滑台356的滑动。
64.如图5至图7所示，锁紧组件350还包括连接于第一手指固定座310的过渡板354，过渡板354通过调节螺栓362螺纹连接于翻转板351，转动调节螺栓362以使翻转板351相对过渡板354进行转动。翻转板351通过过渡板354转动连接于第一手指固定座310，将翻转板351和过渡板354通过调节螺栓362螺纹连接，转动调节螺栓362，从而使翻转板351相对于过渡板354进行转动，调节翻转板351的转动角度，使翻转板351位于第一位置或者第二位置，进而实现锁紧第一手指固定座310或者解锁第一手指固定座310。
65.具体地，第一手指固定座310通过过渡板354滑动连接于滑座340，在滑座340和过渡板354其中一个上设置有滑动滑轨，且滑动滑轨沿第一方向延伸，另一个上设置有滑动滑台，从而实现滑座340和过渡板354的滑动连接。在一些实施例中，将滑动滑轨安装在滑座340的侧壁上，过渡板354呈夹角连接于第一手指固定座310，将滑动滑台连接于过渡板354，通过滑动滑台带动过渡板354沿第一方向滑动，进而带动第一手指固定座310沿第一方向滑动。更具体地，过渡板垂直连接于第一手指固定座310，且过渡板354和滑座340的侧壁之间具有间隙。
66.更具体地，如图5至图7所示，在测试底座200上设置有滑座限位件341，滑座限位件341沿第一方向设置滑动滑轨的两侧，滑座限位件341能够抵接于翻转板351和/或过渡板354，进而限制第一手指固定座310的滑动范围。
67.更具体地，如图5至图7所示，传感器基座334沿第一方向布置于滑台的一侧，防止传感器基座334阻挡过渡板354和翻转板351随第一手指固定座310沿第一方向的滑动。
68.如图5至图7所示，锁紧组件350设置有多个，多个锁紧组件350沿第二方向设置于第一手指固定座310的两侧。设置多个锁紧组件350锁紧第一手指固定座310，提高锁紧效果，保证机械手100在检测位置的开距，提高了测量准确性和测量精度。在一些实施例中，锁紧组件350设置有两个，两个锁紧组件350沿第二方向设置于第一手指固定座310的两侧，在第一手指固定座310的两侧均设置锁紧组件350，锁紧效果更加稳定。
69.优选地，多个锁紧组件350沿第一方向设置，且多个锁紧组件350沿第二方向设置于第一手指固定座310的两侧，进一步提高锁紧效果。
70.如图6和图7，夹持器测试装置还包括安装在测试底座200上的滑动机构400，滑动机构400包括第一导向机构410、滑轨安装板420以及第二导向机构430，第一导向机构410安装在测试底座200上且沿所述第一方向延伸；滑轨安装板420安装在第一导向机构410上，并能通过第一导向机构410沿第一方向移动；第二导向机构430安装在滑轨安装板420上，且沿第二方向延伸，第二导向机构430用于安装机械手主体110，从而允许机械手主体110沿第二方向移动。将机械手主体110安装在第二导向机构430上，第二导向机构430能够带动机械手主体110沿第二方向运动，从而在第二方向产生位移；将第二导向机构430通过滑轨安装板420连接于第一导向机构410，通过第一导向机构410带动滑轨安装板420和第二导向机构430以及机械手主体110共同沿第一方向运动，从而使机械手主体110在第一方向上产生位移。
71.具体地，如图6和图7，第一导向机构410包括第一滑轨411和与第一滑轨411滑动配合的第一滑台412，第一滑轨411沿第一方向延伸，第一滑轨411和第一滑台412其中一个安装在测试底座200上，另一个连接于滑轨安装板420，从而带动滑轨安装板420沿第一方向运
动。在一些实施例中，将第一滑轨411安装在测试底座200上，将滑轨安装板420安装在第一滑台412上。
72.具体地，如图6和图7，第二导向机构430包括第二滑轨431和与第二滑轨431滑动配合的第二滑台432，第二滑轨431安装在滑轨安装板420上且沿第二方向延伸，第二滑台432用于安装机械手主体110，并带动机械手主体110沿第二方向滑动。通过第二滑台432沿第二方向滑动，进而带动机械手主体110沿第二方向滑动。
73.优选地，滑动机构400包括安装座440，安装座440安装在第二滑台432上，安装座440用于安装机械手主体110。具体地，安装座440呈l型结构，安装座440上开设有通孔，机械手主体110可拆卸连接于安装座且至少部分穿过通孔。
74.具体地，如图6和图7，滑动机构400包括滑轨限位件450，滑轨限位件450能够抵接于第一滑台412和/或第二滑台432，限制第一滑台412和第二滑台432的滑动。
75.本实施例还提供了利用夹持器测试装置的测试步骤如下：
76.首先使翻转板351翻转至第二位置，对第一手指固定座310进行解锁；
77.然后，当机械手100接收到指令后，机械手100开合至检测位置，使机械手100的开距到达目标值，同时机械手主体110被动在第一方向和第二方向产生位移，在开合过程中，第一机械手指120带动第一手指固定座310沿第一方向移动，第二机械手指130和第二手指固定座320保持不动；
78.再次，翻转翻转板351，使之转动至第一位置并卡接于卡接板352，使抵接件353抵接于卡接滑台356，锁紧第一手指固定座310，使机械手100在目标开距保持，在此状态下进行夹持器的夹持力测试。
79.在其他实施例中，如图8至图10所示，滑座340安装在测试底座200上，且沿第一方向延伸，第一手指固定座310滑动连接于滑座340。锁紧组件350，锁紧组件350包括滑板360、螺母361以及锁紧件362，滑板360连接于第一手指固定座310；螺母361设置于滑座340内；锁紧件362穿设于滑板360并螺纹连接于螺母361，滑板360能够带动锁紧件362和螺母361沿第一方向滑动，锁紧件362能够转动以使滑板360抵接于滑座340，以锁紧第一手指固定座310和滑座340的相对位置。将锁紧件362穿设过滑板360并螺纹连接于螺母361，锁紧件362能够相对滑板360转动，从而使滑板360抵接于滑座340的侧壁，通过抵接摩擦限制滑板360的移动，从而锁紧第一手指固定座310。在一些实施例中，锁紧件362为螺丝或者螺丝，只要能实现锁紧件362和螺母361的螺纹连接即可。
80.具体地，滑板360垂直连接于第一手指固定座310，第一手指固定座310通过滑板360滑动连接于滑座340，在滑座340和滑板360其中一个上设置有滑动滑轨，且滑动滑轨沿第一方向延伸，另一个上设置有滑动滑台，从而实现滑座340和滑板360的滑动连接。在一些实施例中，将上滑动滑轨安装在滑座340的侧壁上，滑板360呈夹角连接于第一手指固定座310，将滑动滑台连接于滑板360，通过滑动滑台带动滑板360沿第一方向滑动，进而带动第一手指固定座310沿第一方向滑动。具体地，滑板360呈垂直连接于第一手指固定座310。
81.具体地，如图11和图12所示，锁紧组件350包括挡圈365，挡圈365套设在锁紧件362上，且设置于锁紧件362和滑板360的端面之间，设置挡圈365，增大锁紧件362和滑板360的接触面积，提高了摩擦力，提高了锁紧效果。
82.请返回参照如图8，图9以及图10，锁紧组件350还包括连接于第一手指固定座310
的驱动气缸363，驱动气缸363包括两个间隔设置的输出端，每个输出端均设置有推杆364，锁紧件362位于两个推杆364之间，其中一个输出端沿第一方向且背离另一个输出端的方向伸出，以使其中一个推杆364推动锁紧件362转动至解锁位置，另一个推杆364推动所述锁紧件362转动至锁紧位置。通过设置驱动气缸363，利用驱动气缸363带动推杆364移动，以使推杆364推动锁紧件362转动至解锁位置或者锁紧位置。当锁紧件362转动至解锁位置时，锁紧件362沿其轴向向远离螺母361的方向运动，以使滑板360和滑座340之间留有间隙，从而解锁滑板360，即实现解锁第一手指固定座310。当锁紧件362转动至锁紧位置时，锁紧件362沿其轴向向靠近螺母361的方向运动，以使滑板360抵接于滑座340，从而锁紧滑板360，即实现第一手指固定座310的锁紧。在每个输出端均设置推杆364，一个推动锁紧件362沿顺时针方向转动，另一个推动锁紧件362沿逆时针方向转动，锁紧件362的转动方向能够相反，从而转动至解锁位置或者解锁位置，从而实现锁紧或者解锁。具体地，驱动气缸363为双头气缸，具有两个输出端。
83.具体地，驱动气缸363通过连接板366连接于第一手指固定座310，第一手指固定座310带动驱动气缸363同步沿第一方向滑动。更具体地，连接板366呈l型结构。
84.具体地，锁紧件362呈l型结构，锁紧件362包括螺纹连接部和抵接部，螺纹连接部和抵接部呈夹角设置，将螺纹连接部穿过滑板360螺纹连接于螺母361，推杆364能够抵接于抵接部，进而推动螺纹连接部转动。设置抵接部，增大了锁紧件362和推杆364的接触面积，便于推动抵接部转动。
85.具体地，推杆364呈l型结构，其一端垂直连接于驱动气缸363的输出端，另一端能够抵接于锁紧件362的抵接部，便于推动锁紧件362。
86.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
87.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。