技术特征：
1.一种夹持器测试装置，用于测试具有四边形连杆机构的机械手(100)的夹持力，所述机械手(100)包括机械手主体(110)和转动连接于所述机械手主体(110)的第一机械手指(120)和第二机械手指(130)，所述夹持器测试装置包括：测试底座(200)，用于滑动连接所述机械手主体(110)，使得所述机械手主体(110)安装于所述测试底座(200)时具有沿所述测试底座(200)的第一方向和第二方向滑动的自由度，其中所述第一方向和所述第二方向垂直；手指测试机构(300)，安装在所述测试底座(200)上，所述手指测试机构(300)包括第一手指固定座(310)、第二手指固定座(320)以及拉压力传感器(330)，所述第一手指固定座(310)沿所述第一方向滑动连接于所述测试底座(200)且用于安装所述第一机械手指(120)，所述第二手指固定座(320)用于安装所述第二机械手指(130)且通过所述拉压力传感器(330)连接于所述测试底座(200)，所述拉压力传感器(330)用于检测所述第二手指固定座(320)受到的压力或者拉力。2.根据权利要求1所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述手指测试机构(300)还包括锁紧组件(350)，所述锁紧组件(350)用于沿所述第一方向将所述第一手指固定座(310)锁定于所述测试底座(200)。3.根据权利要求2所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述锁紧组件(350)包括：翻转板(351)，转动连接于所述第一手指固定座(310)；卡接板(352)，沿所述第一方向滑动安装在所述测试底座(200)上，所述翻转板(351)相对于所述第一手指固定座(310)转动至第一位置时能够卡接于所述卡接板(352)，以限制所述第一手指固定座(310)和所述测试底座(200)沿所述第一方向的相对位置，所述翻转板(351)相对于所述第一手指固定座(310)转动至第二位置时，所述第一手指固定座(310)能够沿所述第一方向滑动。4.根据权利要求3所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述锁紧组件(350)还包括抵接件(353)，所述抵接件(353)用于对所述卡接板(352)在所述测试底座(200)上沿所述第一方向的滑动进行限位；所述抵接件(353)被配置于所述卡接板(352)靠近所述第二手指固定座(320)的一侧，且抵接于所述卡接板(352)，所述拉压力传感器(330)用于检测所述第一机械手指(120)靠近所述第二机械手指(130)时的作用力；或者，所述抵接件(353)被配置于所述卡接板(352)远离所述第二手指固定座(320)的一侧，且抵接于所述卡接板(352)，所述拉压力传感器(330)用于检测所述第一机械手指(120)远离所述第二机械手指(130)时的作用力。5.根据权利要求3所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述锁紧组件(350)还包括连接于所述第一手指固定座(310)的过渡板(354)，所述过渡板(354)通过调节螺栓螺纹连接于所述翻转板(351)，转动所述调节螺栓以使所述翻转板(351)相对所述过渡板(354)进行转动。6.根据权利要求2所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述手指测试机构包括安装在所述测试底座(200)上的滑座(340)，所述滑座(340)沿所述第一方向延伸，所述第一手指固定座(310)滑动连接于所述滑座(340)；所述锁紧组件(350)包括：
滑板(360)，连接于所述第一手指固定座(310)；螺母(361)，设置于所述滑座(340)内；锁紧件(362)，所述锁紧件(362)穿设于所述滑板(360)并螺纹连接于所述螺母(361)，所述滑板(360)能够带动所述锁紧件(362)和所述螺母(361)沿所述第一方向滑动，所述锁紧件(362)能够转动以使所述滑板(360)抵接于所述滑座(340)，以锁紧所述第一手指固定座(310)和所述滑座(340)的相对位置。7.根据权利要求6所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述锁紧组件(350)还包括连接于所述第一手指固定座(310)的驱动气缸(363)，所述驱动气缸(363)包括两个间隔设置的输出端，每个所述输出端均设置有推杆(364)，所述锁紧件(362)位于两个所述推杆(364)之间，其中一个所述输出端沿第一方向且背离另一个所述输出端的方向伸出，以使其中一个所述推杆(364)推动所述锁紧件(362)转动至解锁位置，另一个所述推杆(364)推动所述锁紧件(362)转动至锁紧位置。8.根据权利要求2所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述锁紧组件(350)设置有多个，多个所述锁紧组件(350)沿所述第二方向设置于所述第一手指固定座(310)的两侧。9.根据权利要求1所述的夹持器测试装置，其特征在于，还包括安装在所述测试底座(200)上的滑动机构(400)，所述滑动机构(400)包括：第一导向机构(410)，安装在所述测试底座(200)上，且沿所述第一方向延伸；滑轨安装板(420)，安装在所述第一导向机构(410)上，并能通过所述第一导向机构(410)沿所述第一方向移动；第二导向机构(430)，安装在所述滑轨安装板(420)上，且沿所述第二方向延伸，所述第二导向机构(430)用于安装所述机械手主体(110)，从而允许所述机械手主体(110)沿所述第二方向移动。10.根据权利要求9所述的夹持器测试装置，其特征在于，所述滑动机构(400)包括安装座(440)，所述安装座(440)安装在所述第二导向机构(430)上，所述安装座(440)用于安装所述机械手主体(110)。
技术总结
本发明涉及一种夹持器测试装置，用于测试机械手的夹持力，其包括测试底座和手指测试机构，测试底座用于滑动连接于机械手主体，使得机械手主体安装于测试底座时具有沿测试底座的第一方向和第二方向滑动的自由度，其中第一方向和第二方向垂直；手指测试机构安装在所述测试底座上，手指测试机构包括第一手指固定座、第二手指固定座以及拉压力传感器，第一手指固定座沿第一方向滑动连接于测试底座且用于安装第一机械手指，第二手指固定座用于安装第二机械手指且通过拉压力传感器连接于测试底座，拉压力传感器用于检测第二手指固定座受到的压力或者拉力。到的压力或者拉力。到的压力或者拉力。
技术研发人员：王晓军 彭俊才 安然
受保护的技术使用者：非夕科技有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2022/9/2