一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人的制作方法

1.本发明涉及管廊拍摄机器人技术领域，具体为一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人。


背景技术：

2.城市化的进程促进了地下管廊的发展，大量线路及其配套设施被置于地下。日常的巡检工作是保障电力系统正常工作的重要措施，但由于地下管廊具有距离长、地形复杂以及电缆种类多等特点，且传统的人工巡检效率低、可操作性差，因此利用巡检机器人代替人工巡检是其必然趋势。但是目前使用的管廊机器人在拍摄时通常不具备伸缩结构，不方便对异常处进行近距离拍摄，而伸缩结构占用空间又比较大，使用时比较麻烦。


技术实现要素：

3.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，包括移动支架，所述移动支架两侧均固定连接有电动滚轮，所述移动支架顶部固定连接有转动装置，所述转动装置顶部固定连接有调节装置，所述调节装置上固定连接有拍摄探头；所述调节装置包括：调节箱，该调节箱具有柱形壳状结构，以及设置在所述调节箱内壁的收卷辊，所述收卷辊一端与调节箱内壁转动连接，另一端贯穿调节箱并固定连接有收卷电机的驱动轴；导向圈，该导向圈具有中间窄两头宽的形状，以及设置在所述导向圈一侧的固定支架，所述固定支架一端与导向圈固定连接，另一端与调节箱侧面固定连接；贯穿孔，该贯穿孔具有弧形内壁，以及设置在所述贯穿孔内壁的钢带，所述钢带与贯穿孔内壁滑动连接，所述贯穿孔开设在调节箱上正对导向圈的位置，所述钢带具有弧形截面，使得装置占用空间较小，同时在需要时又能够将拍摄探头送到靠近异常处的位置进行拍摄。
4.优选的，所述调节箱底部与转动装置的转动部固定连接，所述收卷电机通过连接架与调节箱侧面固定连接。
5.优选的，所述钢带一端延伸至调节箱内部并绕卷在收卷辊上，另一端贯穿导向圈并与导向圈滑动连接，所述拍摄探头固定在钢带上位于调节箱外部的一端，由于导向圈设置成中间窄两头宽的形状，钢带在经过导向圈内部时会被向内挤压，使得其截面的弯曲程度增大，从而增大钢带上用来抵抗弯曲的张力，使得钢带能够带动拍摄探头移动至更远的位置。
6.优选的，所述调节箱内壁固定连接有导向装置，所述导向装置包括转动座，所述转动座一侧中心位置固定连接有固定杆，所述转动座侧面位于固定杆两侧的部分均转动连接有转动杆，所述固定杆和转动杆远离转动座的一端均固定连接有导向板，所述导向板具有弧形截面，所述导向板的凹侧面开设有滚珠槽，所述滚珠槽内壁滑动连接有挤压滚珠，所述
转动杆一侧固定连接有弧形弹簧，所述转动座顶部固定连接有弹性伸缩杆，可避免钢带在释放的过程中产生松散的情况，同时使得钢带在收卷辊上的收紧度较好。
7.优选的，所述弹性伸缩杆顶部与调节箱内壁固定连接，所述弧形弹簧远离转动杆的一端与转动座侧面固定连接。
8.优选的，所述导向板截面的弧度与钢带截面的弧度相同。
9.优选的，所述转动装置包括转动底座，所述转动底座顶部开设有转动槽，所述转动槽内壁顶部固定连接有支撑圈，所述支撑圈内壁滑动连接有转动球，所述转动球侧面位于支撑圈下方的部分固定连接有导向滑道，所述转动槽内壁位于转动球下方的部分固定连接有移动滑道，所述导向滑道和移动滑道之间设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆顶部转动连接有限位滑块，所述电动伸缩杆底部转动连接有电子滑块，可通过移动滑道和电子滑块带动电动伸缩杆移动至任意方向，拍摄探头可在任意方向上的竖直平面进行转动，转动自由度以及控制精度较高，调节性较好，使用效果较好。
10.优选的，所述转动底座底部与移动支架顶部固定连接，所述转动球顶部与调节箱底部固定连接。
11.优选的，所述支撑圈的截面设置为弧形，所述支撑圈截面的弧度与转动球的球面弧度相同。
12.优选的，所述限位滑块上开设有连通孔，所述连通孔内壁固定连接有双头伸缩杆，所述双头伸缩杆两端均固定连接有摩擦块，方便将各个方向的转动构件集成在一起，减小装置占用空间。
13.本发明提供了一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人。具备以下有益效果：1、该一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，设置有调节装置，当需要将拍摄探头移动至靠近异常处的位置进行拍摄时，通过收卷电机带动收卷辊转动，收卷辊转动的过程中将其上的钢带释放，钢带从贯穿孔伸出并穿过导向圈，由于钢带具有弧形截面，受到张力拉扯，使得钢带在从收卷辊上被释放之后可在一定重力及范围内保持直的状态，因此可带动其上的拍摄探头移动并靠近异常处进行拍摄，拍摄结束之后可通过收卷电机反转，将钢带再次收卷到收卷辊上，使得装置占用空间较小，同时在需要时又能够将拍摄探头送到靠近异常处的位置进行拍摄。
14.2、该一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，由于导向圈设置成中间窄两头宽的形状，钢带在经过导向圈内部时会被向内挤压，使得其截面的弯曲程度增大，从而增大钢带上用来抵抗弯曲的张力，使得钢带能够带动拍摄探头移动至更远的位置。
15.3、该一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，设置有导向装置，弹性伸缩杆通过自身弹力带动转动座下方的导向板压在收卷辊上的钢带侧面，当需要释放钢带时，收卷电机带动收卷辊转动，收卷辊推动其上的钢带紧贴在导向板内侧的挤压滚珠滑动，可避免钢带在释放的过程中产生松散的情况，同时使得钢带在收卷辊上的收紧度较好。
16.4、该一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，设置有转动装置，使用时通过转动装置内部的移动滑道和电子滑块带动电动伸缩杆转动，当电动伸缩杆转动至合适位置时，通过对电动伸缩杆的伸缩即可带动导向滑道以及转动球转动，方便在竖直方向方对转动球进行转动，从而通过转动球带动调节装置以及拍摄探头在竖直方向上转动，可通过移动滑道和电子滑块带动电动伸缩杆移动至任意方向，拍摄探头可在任意方向上的竖直平面进行
转动，转动自由度以及控制精度较高，调节性较好，使用效果较好。
17.5、该一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，当拍摄探头想要改变拍摄朝向时，可通过双头伸缩杆带动摩擦块从连通孔中伸出并压紧在导向滑道内壁上，即可通过摩擦块将限位滑块固定在导向滑道内部，此时移动滑道和电子滑块即可通过电动伸缩杆和限位滑块带动导向滑道转动，导向滑道通过转动球带动调节装置和拍摄探头转动，并进行朝向的改变，方便将各个方向的转动构件集成在一起，减小装置占用空间。
附图说明
18.图1为本发明结构示意图；图2为本发明调节装置结构示意图；图3为本发明调节装置内部结构示意图；图4为本发明钢带连接结构示意图；图5为本发明导向装置结构示意图；图6为本发明转动装置拆解结构示意图；图7为本发明电动伸缩杆连接结构示意图；图8为本发明限位滑块拆解结构示意图。
19.图中：1、移动支架；2、电动滚轮；3、转动装置；31、转动底座；32、转动槽；33、支撑圈；34、转动球；35、导向滑道；36、移动滑道；37、电动伸缩杆；38、限位滑块；381、连通孔；382、双头伸缩杆；383、摩擦块；39、电子滑块；4、调节装置；41、调节箱；42、收卷辊；43、收卷电机；44、导向圈；45、固定支架；46、贯穿孔；47、钢带；48、导向装置；481、转动座；482、固定杆；483、转动杆；484、导向板；485、滚珠槽；486、挤压滚珠；487、弧形弹簧；488、弹性伸缩杆；5、拍摄探头。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例一：请参阅图1-图4，本发明提供一种技术方案：一种城市综合管廊拍摄用的展示机器人，包括移动支架1，移动支架1两侧均固定连接有电动滚轮2，移动支架1顶部固定连接有转动装置3，转动装置3顶部固定连接有调节装置4，调节装置4上固定连接有拍摄探头5；调节装置4包括：调节箱41，该调节箱41具有柱形壳状结构，以及设置在调节箱41内壁的收卷辊42，收卷辊42一端与调节箱41内壁转动连接，另一端贯穿调节箱41并固定连接有收卷电机43的驱动轴；导向圈44，该导向圈44具有中间窄两头宽的形状，以及设置在导向圈44一侧的固定支架45，固定支架45一端与导向圈44固定连接，另一端与调节箱41侧面固定连接；贯穿孔46，该贯穿孔46具有弧形内壁，以及设置在贯穿孔46内壁的钢带47，钢带47
与贯穿孔46内壁滑动连接，贯穿孔46开设在调节箱41上正对导向圈44的位置，钢带47具有弧形截面。
22.调节箱41底部与转动装置3的转动部固定连接，收卷电机43通过连接架与调节箱41侧面固定连接。
23.钢带47一端延伸至调节箱41内部并绕卷在收卷辊42上，另一端贯穿导向圈44并与导向圈44滑动连接，拍摄探头5固定在钢带47上位于调节箱41外部的一端。
24.设置有调节装置4，当需要将拍摄探头5移动至靠近异常处的位置进行拍摄时，通过收卷电机43带动收卷辊42转动，收卷辊42转动的过程中将其上的钢带47释放，钢带47从贯穿孔46伸出并穿过导向圈44，由于钢带47具有弧形截面，受到张力拉扯，使得钢带47在从收卷辊42上被释放之后可在一定重力及范围内保持直的状态，因此可带动其上的拍摄探头5移动并靠近异常处进行拍摄，拍摄结束之后可通过收卷电机43反转，将钢带47再次收卷到收卷辊42上，使得装置占用空间较小，同时在需要时又能够将拍摄探头送到靠近异常处的位置进行拍摄，设置有导向圈44，由于导向圈44设置成中间窄两头宽的形状，钢带47在经过导向圈44内部时会被向内挤压，使得其截面的弯曲程度增大，从而增大钢带47上用来抵抗弯曲的张力，使得钢带47能够带动拍摄探头移动至更远的位置。
25.实施例二：请参阅图1-图5，在实施例一的基础上本发明提供一种技术方案：调节箱41内壁固定连接有导向装置48，导向装置48包括转动座481，转动座481一侧中心位置固定连接有固定杆482，转动座481侧面位于固定杆482两侧的部分均转动连接有转动杆483，固定杆482和转动杆483远离转动座481的一端均固定连接有导向板484，导向板484具有弧形截面，导向板484的凹侧面开设有滚珠槽485，滚珠槽485内壁滑动连接有挤压滚珠486，转动杆483一侧固定连接有弧形弹簧487，转动座481顶部固定连接有弹性伸缩杆488，弹性伸缩杆488顶部与调节箱41内壁固定连接，弧形弹簧487远离转动杆483的一端与转动座481侧面固定连接，导向板484截面的弧度与钢带47截面的弧度相同，设置有导向装置48，弹性伸缩杆488通过自身弹力带动转动座481下方的导向板484压在收卷辊42上的钢带侧面，当需要释放钢带时，收卷电机43带动收卷辊42转动，收卷辊42推动其上的钢带47紧贴在导向板484内侧的挤压滚珠486滑动，可避免钢带47在释放的过程中产生松散的情况，同时使得钢带在收卷辊47上的收紧度较好。
26.实施例三：请参阅图1-图8，在实施例一和实施例二的基础上本发明提供一种技术方案：转动装置3包括转动底座31，转动底座31顶部开设有转动槽32，转动槽32内壁顶部固定连接有支撑圈33，支撑圈33内壁滑动连接有转动球34，转动球34侧面位于支撑圈33下方的部分固定连接有导向滑道35，转动槽32内壁位于转动球34下方的部分固定连接有移动滑道36，导向滑道35和移动滑道36之间设置有电动伸缩杆37，电动伸缩杆37顶部转动连接有限位滑块38，电动伸缩杆37底部转动连接有电子滑块39，转动底座31底部与移动支架1顶部固定连接，转动球34顶部与调节箱41底部固定连接，支撑圈33的截面设置为弧形，支撑圈33截面的弧度与转动球34的球面弧度相同，设置有转动装置3，使用时通过转动装置3内部的移动滑道36和电子滑块39带动电动伸缩杆37转动，当电动伸缩杆37转动至合适位置时，通过对电动伸缩杆37的伸缩即可带动导向滑道35以及转动球34转动，方便在竖直方向方对转动球34
进行转动，从而通过转动球34带动调节装置4以及拍摄探头5在竖直方向上转动，可通过移动滑道36和电子滑块39带动电动伸缩杆37移动至任意方向，拍摄探头5可在任意方向上的竖直平面进行转动，转动自由度以及控制精度较高，调节性较好，使用效果较好。
27.限位滑块38上开设有连通孔381，连通孔381内壁固定连接有双头伸缩杆382，双头伸缩杆382两端均固定连接有摩擦块383，当拍摄探头5想要改变拍摄朝向时，可通过双头伸缩杆382带动摩擦块383从连通孔381中伸出并压紧在导向滑道35内壁上，即可通过摩擦块383将限位滑块38固定在导向滑道35内部，此时移动滑道36和电子滑块39即可通过电动伸缩杆37和限位滑块38带动导向滑道35转动，导向滑道35通过转动球34带动调节装置4和拍摄探头5转动，并进行朝向的改变，方便将各个方向的转动构件集成在一起，减小装置占用空间。
28.显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。