生物标本采样机器人的制作方法

本发明涉及机器人，尤其是涉及一种生物标本采样机器人。

背景技术：

1、鼻咽拭子是呼吸道标本采样的主要手段。在采样的过程中，医护人员存在被感染的风险，而且长时间的核酸检测工作以及户外高低温的天气都会使得医护人员过度劳累。

2、为了缓解医护人员采样劳动强度，降低交叉感染风险，采样机器人应运而生。采样机器人从功能上主要分为两类：咽拭子采样机器人、鼻拭子采样机器人。其中咽拭子采样机器人为采用机械手携带咽拭子对被采样者口咽部进行刮擦取样，鼻拭子机器人为采用机械手携带鼻拭子深入被采样者鼻腔进行取样。

3、相关技术中，采样机器人需要存储洁净的拭子和试管、夹持洁净拭子进行采样、将采样后的拭子放入试管内、存储使用过的试管。由于洁净拭子、洁净试管、采样后的拭子和使用后的试管同时容纳在机器人的同一腔体内，容易出现相互接触，造成洁净拭子和洁净试管受到污染，生物标本受到污染，导致最终的检测结果不准确。因此，相关技术中的采样机器人存在着内部交叉污染风险高的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种生物标本采样机器人，旨在解决相关技术中的采样机器人存在着内部交叉污染风险高的技术问题。

2、本技术提供了一种生物标本采样机器人，包括：

3、壳体，所述壳体具有拭子操作腔和试管操作腔，所述拭子操作腔中设置有第一分隔件，所述第一分隔件将所述拭子操作腔分隔出拭子存储室和拭子工作室，所述第一分隔件的一端与所述拭子操作腔的腔壁之间间隔形成第一通道，所述拭子操作腔具有采样口和送样口，所述采样口连通所述拭子工作室与所述壳体的外部，所述试管操作腔中设置有第二分隔件，所述第二分隔件将所述试管操作腔分隔出试管存储室和标本存储室，所述第二分隔件的一端与所述试管操作腔的腔壁之间间隔形成第二通道，所述试管存储室通过所述送样口与所述拭子工作室连通；

4、拭子存放机构，所述拭子存放机构安装于所述拭子存储室，所述拭子存放机构用于存放若干个拭子；

5、第一操作机构，所述第一操作机构安装于所述拭子操作腔，所述第一操作机构用于从所述拭子存放机构夹取单个所述拭子，并将所述拭子经所述第一通道及所述采样口进行采样；

6、第一转移机构，所述第一转移机构安装于所述拭子工作室，所述第一转移机构用于从所述第一操作机构获取采样后的所述拭子并将所述拭子经所述送样口送至所述试管存储室；

7、试管存放机构，所述试管存放机构放置于所述试管存储室，所述试管存放机构用于存放若干个试管；

8、标本存放机构，所述标本存放机构放置于所述标本存储室；

9、第二操作机构，所述第二操作机构安装于所述试管操作腔，所述第二操作机构用于夹取所述试管存放机构中的所述试管，以使所述试管承接所述第一转移机构上的所述拭子的标本，并将所述试管经所述第二通道放置到所述标本存放机构。

10、在其中一个实施例中，所述拭子存放机构包括存放架和若干个套管，所述存放架安装于所述拭子存储室，若干个所述套管安装于所述存放架，所述套管用于容纳所述拭子。

11、在其中一个实施例中，所述套管的长度小于所述拭子的长度，以使所述拭子的末端露出于所述套管。

12、在其中一个实施例中，所述拭子存放机构、所述第一分隔件和所述采样口位于所述壳体的前侧。

13、在其中一个实施例中，所述第一分隔件在所述壳体的前后方向上的尺寸大于所述拭子存放机构在所述壳体的前后方向上的尺寸。

14、在其中一个实施例中，所述第一操作机构包括定位机构和机械手，所述定位机构安装于所述拭子操作腔，所述定位机构与所述机械手连接，所述定位机构用于驱动所述机械手沿所述拭子存储室至所述拭子工作室的方向平移，所述定位机构还用于驱动所述机械手朝靠近及远离所述采样口所在平面平移，所述定位机构还用于驱动所述机械手升降。

15、在其中一个实施例中，所述机械手用于夹取所述拭子以及用于转动所述拭子。

16、在其中一个实施例中，所述第一转移机构包括第一平移驱动组件和第一旋转驱动组件，所述第一旋转驱动组件包括第一旋转驱动件和第一夹具，所述第一夹具用于夹取所述拭子，所述第一夹具安装于所述第一旋转驱动件的输出端，所述第一旋转驱动件用于驱动所述第一夹具及所述拭子转动，以使所述拭子的首端从所述采样口转动至所述送样口，所述第一平移驱动组件与所述第一旋转驱动件连接，以驱动所述第一旋转驱动件朝靠近或远离所述送样口平移，所述第一平移驱动组件安装于所述拭子工作室。

17、在其中一个实施例中，所述第二操作机构包括第一夹取机构、盖操作机构、第二转移机构和第二夹取机构。

18、在其中一个实施例中，所述第二转移机构用于承接所述试管并经所述第二通道在所述试管存储室和所述标本存储室之间移动。

19、在其中一个实施例中，所述第一夹取机构安装于所述试管存储室，所述第一夹取机构用于从所述试管存放机构夹取单个所述试管并搬运至所述第二转移机构。

20、在其中一个实施例中，所述盖操作机构安装于所述试管存储室，所述盖操作机构用于打开和闭合所述试管的管盖。

21、在其中一个实施例中，所述第二夹取机构安装于所述标本存储室，所述第二夹取机构用于夹取所述第二转移机构上的所述试管并放置到所述标本存放机构。

22、在其中一个实施例中，所述拭子工作室位于所述试管存储室的正上方。

23、在其中一个实施例中，所述第二转移机构可转移所述试管至所述送样口的正下方；所述第二操作机构还包括裁剪机构，所述裁剪机构活动安装于所述试管存储室，所述裁剪机构可移动至所述送样口的正下方，并将所述第一转移机构夹取的所述拭子的首端剪断，以使所述拭子的首端落入所述第二转移机构中的所述试管内。

24、在其中一个实施例中，所述壳体还具有位于所述试管存储室下方的废弃腔；所述试管存储室具有与所述拭子工作室连通的第一废弃口和与所述废弃腔连通的第二废弃口，所述第二废弃口位于所述第一废弃口的正下方；所述第一转移机构还用于将所述拭子从所述送样口的上方转动至所述第一废弃口的上方。

25、在其中一个实施例中，所述第一废弃口位于所述送样口远离所述第一分隔件的一侧。

26、在其中一个实施例中，所述第二通道具有第一位置和第二位置，所述第一位置的高度小于所述第二位置的高度，所述第二转移机构包括转动部和连杆，所述转动部可转动地设置于所述第二通道的底壁，所述连杆的一端连接于所述转动部，所述连杆具有用于供所述试管竖直放置的工位，所述工位随所述转动部转动经过所述第一位置和所述第二位置，所述第一位置只能允许所述工位转动通过，所述第二位置的高度可供竖直设置于所述工位的所述试管通过。

27、在其中一个实施例中，所述生物标本采样机器人还包括隔离组件，所述隔离组件安装于所述壳体的外侧，所述隔离组件具有位置与所述采样口相对应的检测口，所述检测口位于所述采样口的前侧，所述检测口和所述采样口连通且形成隔离间隔。

28、在其中一个实施例中，所述生物标本采样机器人还包括消毒摆臂，所述消毒摆臂安装于所述隔离组件，所述消毒摆臂用于对所述检测口所在区域进行消毒。

29、在其中一个实施例中，所述拭子操作腔和所述试管操作腔上下设置。

30、在其中一个实施例中，所述拭子存储室位于所述标本存储室的正上方。

31、在其中一个实施例中，所述试管存储室具有用于与外部连通的放置窗口，所述放置窗口用于供所述试管存放机构进出所述试管存储室。

32、在其中一个实施例中，所述标本存储室具有用于与外部连通的取出窗口，所述取出窗口用于供所述标本存放机构进出所述标本存储室。

33、在其中一个实施例中，所述生物标本采样机器人还包括升降机构，所述升降机构与所述壳体连接，所述升降机构用于驱动所述壳体升降。

34、在其中一个实施例中，所述生物标本采样机器人还包括移动底盘，所述移动底盘安装于所述壳体的底部。

35、在其中一个实施例中，所述壳体的外壁连接有扶手。

36、本发明提供的生物标本采样机器人的有益效果是：第一操作机构从拭子存储室获取洁净拭子，并在拭子工作室中通过采样口进行采样，第一转移机构将采样后的拭子通过送样口送至试管存储室，第二操作机构将拭子上的标本收集到试管内并放置到标本存储室的标本存放机构，第一分隔件隔开拭子存储室和拭子工作室，第二分隔件隔开试管存储室和标本存储室，从而洁净拭子的存放、拭子的采样、洁净试管的存放和标本的存放分别位于不同的腔室，实现净污分离，解决了相关技术中的采样机器人存在着内部交叉污染风险高的技术问题，提高了标本检测的准确性。