一种机械臂运动轨道的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂轨道技术领域，具体为一种机械臂运动轨道。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.目前固定式悬挂械臂在运行时，覆盖范围较小，无法满足所有的工作环境，为此，我们提出一种机械臂运动轨道。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械臂运动轨道，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种机械臂运动轨道，包括左右侧的导轨本体，所述导轨本体的内部开设有空腔，所述导轨本体的底端面开设有与空腔相通的滑行口，滑行口的内部滑动连接有导轨支架，所述导轨支架内部上方转动安装有转杆，所述转杆的左右两端均固定连接有移动轮，所述移动轮在空腔的内部滚动，所述导轨支架的左端面固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有主动链轮，所述转杆的外表面中部固定套装有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间连接有链条，左右侧导轨本体的两者底端面共同连接有调节板，所述调节板的左端面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有调节丝杠，所述调节板的底端面开设有滑槽，所述调节丝杠的外表面螺纹旋接有滑板，所述滑板的底端面固定安装有机械臂本体。
7.优选的，所述滑板与滑槽的内壁滑动连接。
8.优选的，所述导轨本体的上端面固定焊接有若干纵向设置的安装板，所述安装板的上端面开设有若干安装孔。
9.优选的，所述导轨本体的底端面固定连接有两组第一导电条板，所述第一导电条板的底端面开设有第一移动槽，第一移动槽的内部滑动连接有第一导电移动块，所述第一导电移动块通过第一导电杆与导轨支架的外表面一侧固定连接，所述第一电机的正负极分别通过导线与对应第一导电杆的电性连接。
10.优选的，左侧导轨本体的左端面上下方均固定连接有第二导电条板，所述第二导电条板的左端面开设有第二移动槽，第二移动槽的内部滑动连接有第二导电移动块，所述第二导电移动块通过第二导电杆与调节板的左端面固定连接，所述第二电机的正负极分别通过导线与对应的第二导电杆电性连接。
11.优选的，所述第一导电移动块与第二导电移动块呈
‘
t’结构。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本机械臂运动轨道使用方便，结构简单，通过第一电机可调节机械臂本体的前后位置，当需要机械臂本体左右移动时，通过第二电机可调节机械臂本体的左右位置，进而可扩大本机械臂本体的活动范围；在第一电机工作时将通过第一导电杆拉动第一导电移动块沿着第一移动槽内壁滑动，由于第一电机的正负极分别通过导线与对应第一导电杆的电性连接，进而可对第一电机进行供电，避免第一电机直接使用电线时电线跟随移动而破损；在第二电机工作时将通过第二导电杆拉动第二导电移动块沿着第二移动槽内壁滑动，由于第二电机的正负极分别通过导线与对应的第二导电杆电性连接，进而可对第二电机进行供电，避免第二电机直接使用电线时电线跟随移动而破损。
附图说明
13.图1为一种机械臂运动轨道的主体结构正视截面示意图；
14.图2为一种机械臂运动轨道的主体结构正视示意图。
15.图中：1-机械臂主体，2-调节丝杠，3-第一导电杆，4-主动链轮， 5-第二电机，6-第二导电杆，7-第一电机，8-第二导电移动块，9
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第二导电条板，10-空腔，11-导轨支架，12-链条，13-安装板，14
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转杆，15-移动轮，16-安装孔，17-导轨本体，18-从动链轮，19-第一导电移动块，20-第一导电条板，21-调节板，22-滑槽，23-滑板。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.实施例1：请参阅图1～2，一种机械臂运动轨道，包括左右侧的导轨本体17，所述导轨本体17的内部开设有空腔10，所述导轨本体 17的底端面开设有与空腔10相通的滑行口，滑行口的内部滑动连接有导轨支架11，所述导轨支架11内部上方转动安装有转杆14，所述转杆14的左右两端均固定连接有移动轮15，所述移动轮15在空腔 10的内部滚动，所述导轨支架11的左端面固定安装有第一电机7，所述第一电机7的输出端固定连接有主动链轮4，所述转杆14的外表面中部固定套装有从动链轮18，所述主动链轮4与从动链轮18之间连接有链条12，左右侧导轨本体17的两者底端面共同连接有调节板21，所述调节板21的左端面固定安装有第二电机5，所述第二电机5的输出端固定连接有调节丝杠2，所述调节板21的底端面开设有滑槽22，所述调节丝杠2的外表面螺纹旋接有滑板23，所述滑板 23的底端面固定安装有机械臂本体1。
18.使用时，将悬挂机械臂安装在滑板23的底端面，当需要机械臂本体1前后移动时，启动第一电机7，由于主动链轮4与从动链轮18 之间连接有链条12，从而第一电机7工作时将带动转杆14与移动轮 15转动，移动轮15转动时将带动导轨支架11沿着导轨本体17底端面滑行口滑动，从而通过第一电机7可调节机械臂本体1的前后位置，当需要机械臂本体1左右移动时，启动第二电机5，第二电机5带动调节丝杠2转动，调节丝杠2转动时将带动滑板23与机械臂本体1 左右位置，进而通过第二电机5可调节机械臂本体1的左右移动，扩大机械
臂本体1的活动范围。
19.其中，所述滑板23与滑槽22的内壁滑动连接，通过滑板23与滑槽22滑动连接，可使滑板23左右稳定移动。
20.其中，所述导轨本体17的上端面固定焊接有若干纵向设置的安装板13，所述安装板13的上端面开设有若干安装孔16。
21.通过安装板13可将本运动轨道安装在合适的位置
22.实施例2：请参阅图1～2，一种机械臂运动轨道，与实施例1的区别在于，所述导轨本体17的底端面固定连接有两组第一导电条板20，所述第一导电条板20的底端面开设有第一移动槽，第一移动槽的内部滑动连接有第一导电移动块19，所述第一导电移动块19通过第一导电杆3与导轨支架11的外表面一侧固定连接，所述第一电机 7的正负极分别通过导线与对应第一导电杆3的电性连接。
23.在第一电机7工作时将通过第一导电杆3拉动第一导电移动块 19沿着第一移动槽内壁滑动，由于第一电机7的正负极分别通过导线与对应第一导电杆3的电性连接，进而可对第一电机7进行供电，避免第一电机7直接使用电线时电线跟随移动而破损。
24.进一步的，左侧导轨本体17的左端面上下方均固定连接有第二导电条板9，所述第二导电条板9的左端面开设有第二移动槽，第二移动槽的内部滑动连接有第二导电移动块8，所述第二导电移动块8 通过第二导电杆6与调节板21的左端面固定连接，所述第二电机5 的正负极分别通过导线与对应的第二导电杆6电性连接。
25.在第二电机5工作时将通过第二导电杆6拉动第二导电移动块8 沿着第二移动槽内壁滑动，由于第二电机5的正负极分别通过导线与对应的第二导电杆6电性连接，进而可对第二电机5进行供电，避免第二电机5直接使用电线时电线跟随移动而破损。
26.进一步的，所述第一导电移动块19与第二导电移动块8呈
‘
t’结构。
27.在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。