一种机械手夹取装置的制作方法

1.本实用新型涉及工装夹具技术领域，尤其涉及一种机械手夹取装置。


背景技术：

2.目前，40～120寸电容式触摸屏被称为超大尺寸电容式触摸屏。现有的超大尺寸电容式触摸屏的制造工艺为：在film(film，导电薄膜材料)上丝印或者电镀一层导电金属，电金属可为银浆、铜等，并对印刷好银浆的film进行预设图案蚀刻，具体可根据实际制造情况选用激光、印刷耐酸油墨或者印刷蚀刻膏进行图案蚀刻。
3.现有的机械手夹取装置一般分为两种，一种是采用机械夹爪夹取物品，另一种是采用吸盘抓取物品，其中，采用机械夹爪夹取的物品主要针对的是质地较硬的物品，采用吸盘抓取的物品主要是针对轻型且平整的物品，但上述的触摸屏由于其尺寸大、重量重且结构较柔软，采用机械夹爪夹取触摸屏时存在机械夹爪破坏触摸屏结构的风险，采用吸盘抓取触摸屏时存在触摸屏从吸盘上脱落的风险，可靠性低。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械手夹取装置，以解决现有技术中的机械手夹取装置存在破坏触摸屏的结构的风险，或存在触摸屏从吸盘上脱落的风险，导致机械手夹取装置的可靠性低的问题。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种机械手夹取装置，用于夹取板材，其包括至少一个夹取装置，所述夹取装置包括：
7.两个间隔分布的吸盘组件，所述吸盘组件能够吸附所述板材，且能带动所述板材沿其厚度方向移动；
8.夹持机构，所述夹持机构包括压紧组件和夹持组件，所述压紧组件和所述夹持组件能够沿所述板材的厚度方向夹持所述板材，所述夹持机构位于两个所述吸盘组件之间。
9.作为优选，所述机械手夹取装置还包括安装板，所述吸盘组件包括固定连接于所述安装板的第一驱动件，以及固定连接于所述第一驱动件的输出端的吸盘，所述吸盘通过管道与抽真空装置连接，所述第一驱动件能带动所述吸盘沿所述板材的厚度方向移动，所述抽真空装置能够抽取所述吸盘与所述板材之间的空气。
10.作为优选，所述压紧组件包括弹性件、压板和充气组件，所述弹性件的两端分别与所述安装板和所述压板固定连接，所述充气组件设置于所述安装板和所述压板之间，所述充气组件能够带动所述压板沿所述板材的厚度方向靠近所述板材，所述弹性件的弹性恢复力能带动所述压板沿所述板材的厚度方向远离所述板材。
11.作为优选，所述压板上至少与所述板材接触的部分设有第一弹性垫层，所述第一弹性垫层设有第一防滑纹路。
12.作为优选，所述充气组件包括气囊，以及通过管道与所述气囊连通的气源，所述气
源能向所述气囊充气以使所述压板沿所述板材的厚度方向靠近所述板材。
13.作为优选，所述压紧组件还包括固定连接于所述安装板的第一限位件，所述第一限位件设有开口朝向所述压板的凹槽，所述凹槽用于容置所述气囊，所述压板沿所述板材的厚度方向能抵接于所述第一限位件；
14.所述压紧组件还包括滑动连接于所述安装板的第二限位件，所述第二限位件还与所述压板固定连接，所述第二限位件能沿其滑动方向抵接于所述安装板。
15.作为优选，所述夹持组件包括第二驱动件和夹爪，所述第二驱动件的输出端与所述夹爪转动连接，且所述第二驱动件还转动连接于所述安装板，所述夹爪还转动连接于所述安装板，所述第二驱动件能带动所述夹爪转动。
16.作为优选，所述夹爪设有导向沿。
17.作为优选，所述夹爪上至少与所述板材接触的部分设有第二弹性垫层，所述第二弹性垫层设有第二防滑纹路。
18.作为优选，所述第一驱动件为气缸；所述第二驱动件为气缸。
19.本实用新型的有益效果：
20.本实用新型的目的在于提供一种机械手夹取装置，该机械手夹取装置包括至少一个夹取装置，夹取装置包括两个间隔分布的吸盘组件，吸盘组件能够吸附所述板材，且能带动板材沿其厚度方向移动；夹持机构包括压紧组件和夹持组件，压紧组件和夹持组件能够沿板材的厚度方向夹持板材，夹持机构位于两个吸盘组件之间。该机械手夹取装置，当需要夹取板材时，先通过两个吸盘组件将板材吸附并带动板材沿厚度方向移动，当吸盘组件带动板材离开放置板材的平台后，再通过夹持组件和压紧组件沿板材的厚度方向夹持板材，可以理解的是，夹持组件和压紧组件沿相反方向对板材施加夹持力，以实现夹持板材，从而有效避免在运输板材的过程中板材从吸盘组件上脱落的风险，也能有效避免现有技术中直接通过机械夹爪夹取板材造成破坏板材结构的风险，其中，夹持机构还能够分担板材的一部分重力，从而进一步避免板材从吸盘组件上脱落，实用性强，可靠性高；其次，由于板材结构较软易弯折，通过设置夹持机构位于两个吸盘组件之间，以保证夹持组件和压紧组件能够沿板材的厚度方向有效夹持板材。
附图说明
21.图1是本实用新型的具体实施例提供过的夹取装置的结构示意图；
22.图2是本实用新型的具体实施例提供过的夹取装置的部分结构示意图一；
23.图3是本实用新型的具体实施例提供过的夹取装置的部分结构示意图二；
24.图4是本实用新型的具体实施例提供过的夹取装置的夹爪的结构示意图。
25.图中：
26.1、吸盘组件；11、第一驱动件；12、吸盘；13、连接板；
27.2、压紧组件；21、弹性件；22、压板；23、气囊；24、第一限位件；25、第二限位件；
28.3、夹持组件；31、第二驱动件；32、夹爪；321、导向沿；33、第一支撑座；34、第二支撑座；35、连接轴；
29.4、安装板。
具体实施方式
30.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
33.本实用提供一种机械手夹取装置，如图1所示，该机械手夹取装置包括至少一个夹取装置，夹取装置包括两个间隔分布的吸盘组件1，吸盘组件1能够吸附板材，且能带动板材沿其厚度方向移动；夹持机构包括压紧组件2和夹持组件3，压紧组件2和夹持组件3能够沿板材的厚度方向夹持板材，夹持机构位于两个吸盘组件1之间。该机械手夹取装置，当需要夹取板材时，先通过两个吸盘组件1将板材吸附并带动板材沿厚度方向移动，当吸盘组件1带动板材离开放置板材的平台后，再通过夹持组件3和压紧组件2沿板材的厚度方向夹持板材，可以理解的是，夹持组件3和压紧组件2沿相反方向对板材施加夹持力，以实现夹持板材，从而有效避免在运输板材的过程中板材从吸盘组件1上脱落的风险，也能有效避免现有技术中直接通过机械夹爪夹取板材造成破坏板材结构的风险，其中，夹持机构还能够分担板材的一部分重力，从而进一步避免板材从吸盘组件1上脱落，实用性强，可靠性高；其次，由于板材结构较软易弯折，通过设置夹持机构位于两个吸盘组件1之间，以保证夹持组件3和压紧组件2能够沿板材的厚度方向有效夹持板材。
34.其中，如图1和图2所示，机械手夹取装置还包括安装板4，吸盘组件1包括固定连接于安装板4的第一驱动件11，以及固定连接于第一驱动件11的输出端的吸盘12，吸盘12通过管道与抽真空装置连接，第一驱动件11能带动吸盘12沿板材的厚度方向移动，抽真空装置能够抽取吸盘12与板材之间的空气。具体地，当需要通过吸盘组件1吸取板材时，第一驱动件11带动固定连接于其输出端的吸盘12沿板材的厚度方向靠近板材，当吸盘12与板材贴合后，抽真空装置抽取吸盘12和板材之间残留的空气，并辅助保持吸盘12吸持板材，再通过第一驱动件11带动固定连接于其输出端吸盘12沿板材的厚度方向运动，以带动板材离开放置板材的平台，再通过夹持组件3和压紧组件2沿板材的厚度方向夹持板材。其中，抽真空装置的具体结构属于现有技术，在此不再赘述。
35.其中，如图1所示，ab方向为板材的厚度方向。
36.具体地，在本实施例中，第一驱动件11为气缸。
37.具体地，在本实施例中，吸盘组件1还包括两个连接板13，两个连接板13和两个第一驱动件11一一对应设置，连接板13固定连接于第一驱动件11的输出端，吸盘12固定连接于连接板13。在本实施例中，示例性的以连接板13上设置一个吸盘12为例，可以理解的是，连接板13上也可设置多个吸盘12，能够增强吸盘组件1吸取板材的可靠性。
38.具体地，如图1-3所示，压紧组件2包括弹性件21、压板22和充气组件，弹性件21的两端分别与安装板4和压板22固定连接，充气组件设置于安装板4和压板22之间，充气组件能够带动压板22沿板材的厚度方向靠近板材，弹性件21的弹性恢复力能带动压板22沿板材的厚度方向远离板材。如此设置，通过充气组件能够带动压板22沿板材的厚度方向施加压力，以使通过压板22和夹持组件3夹持板材；通过设置弹性件21，弹性件21能带动压板22沿板材的厚度方向远离板材，从而便于将板材卸离该机械手夹取装置。
39.进一步具体地，如图2所示，充气组件包括气囊23，以及通过管道与气囊23连通的气源，气源能向气囊23充气以使压板22沿板材的厚度方向靠近板材。可以理解的是，通过调节向气囊23内充气的量控制压板22与板材的距离，具体地，向气囊23内充气的量越多，压板22沿板材的厚度方向越靠近板材，向气囊23内充气的量越少，压板22沿板材的厚度方向越远离板材。其中，气源的具体结构属于现有技术，在此不再赘述。
40.进一步具体地，如图1-3所示，压紧组件2还包括固定连接于安装板4的第一限位件24，第一限位件24设有开口朝向压板22的凹槽，凹槽用于容置气囊23，压板22沿板材的厚度方向能抵接于第一限位件24；压紧组件2还包括滑动连接于安装板4的第二限位件25，第二限位件25还与压板22固定连接，第二限位件25能沿其滑动方向抵接于安装板4。具体地，当气囊23不充气时，气囊23完全容置于凹槽内，当向气囊23充气时气囊23膨胀出凹槽的部分带动压板22靠近板材；通过设置第一限位件24和第二限位件25，当气囊23带动压板22靠近板材时，同步带动第二限位件25相对安装板4滑动，使得第二限位件25能抵接于安装板4，当气囊23泄气后，弹性件21的弹性恢复力带动压板22靠近第一限位件24，使得压板22能抵接于第一限位件24，从而实现通过第一限位件24和第二限位件25限定压板22的移动范围；其次，通过设置第二限位件25，第二限位件25还能够对压板22起到导向作用，限定了压板22靠近板材的运动路径。其中，第二限位件25的滑动方向与板材的厚度方向平行。
41.具体地，在本实施例中，凹槽和气囊23的形状均呈腰形。如此设置，使得通过气囊23向压板22施加的压力均匀。在其他实施例中，凹槽和气囊23的形状也可适应的调整为其他形状。
42.进一步具体地，压板22上至少与板材接触的部分设有第一弹性垫层，第一弹性垫层设有第一防滑纹路。如此设置，第一弹性垫层能避免划伤板材或压伤板材，第一弹性垫层上的第一防滑纹路能够增强压板22和板材之间的摩擦力。优选地，第一弹性垫层为橡胶垫层。
43.其中，如图1-4所示，夹持组件3包括第二驱动件31和夹爪32，第二驱动件31的输出端与夹爪32转动连接，且第二驱动件31还转动连接于安装板4，夹爪32还转动连接于安装板4，第二驱动件31能带动夹爪32转动。具体地，安装板4上设有第一支撑座33和第二支撑座34，第二驱动件31上远离输出端的一侧转动连接于第一支撑座33，夹爪32的一端转动连接于第二支撑座34，夹持组件3还包括连接轴35，连接轴35转动连接于夹爪32，且连接轴35与
和第二驱动件31的输出端固定连接，以实现通过第二驱动件31带动夹爪32转动，具体地，当通过第一驱动件11带动板材离开放置板材的平台后，第二驱动件31带动夹爪32转动至板材的底部，气源向气囊23充气使得压板22靠近板材并与夹爪32配合夹持板材，从而能够避免在运输过程中板材的过程中板材脱落，实用性强，可靠性高。
44.具体地，在本实施例中，第二驱动件31为气缸。
45.具体地，如图3和4所示，夹爪32设有导向沿321。通过在夹爪32上设置导向沿321，导向沿321用于引导夹爪32转动至板材的底部，且能避免夹爪32划伤板材。
46.具体地，夹爪32上至少与板材接触的部分设有第二弹性垫层，第二弹性垫层设有第二防滑纹路。如此设置，第二弹性垫层能避免划伤板材或压伤板材，第二弹性垫层上的第二防滑纹路能够增强压板22和板材之间的摩擦力。优选地，第二弹性垫层为橡胶垫层。
47.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。