一种桁架机器人的移动机构的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人的移动机构。


背景技术：

2.桁架机器人要进行两个轴向或三个轴向的运动，梁体和支架的相互运动通过传动机构实现。桁架机器人基本上要进行长时间且频繁的运动，进而机械化自动化的转运物料，在如此工况下传动机构就需要及时的进行润滑，减少磨损，从而保证机构的长期且稳定顺畅的使用。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种桁架机器人的移动机构，对应横向和竖向两个运动轴向的输出齿轮和齿条设置加油齿轮，为两个轴向机构提供及时的润滑，保证机构的长期且稳定顺畅的使用。
4.本实用新型采用以下技术方案：一种桁架机器人的移动机构，包括横梁、竖梁和支架，支架上设置第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的输出轴上设置第一输出齿轮，竖梁的内侧沿长度方向安装有第一齿条，第一输出齿轮与第一齿条相啮合，并由第一驱动电机工作驱动竖梁相对支架进行升降；第二驱动电机的输出轴上设置第二输出齿轮，横梁的上部沿长度方向安装有第二齿条，第二输出齿轮与第二齿条相啮合，并由第二驱动电机工作驱动支架相对横梁进行平移；支架上对应横梁和竖梁分别可旋转设置有第一加油齿轮和第二加油齿轮，第一加油齿轮和第二加油齿轮分别通过管路连接油泵，第一加油齿轮与第一齿条相啮合，第二加油齿轮与第二齿条相啮合，当油泵工作时对第一加油齿轮和第二加油齿轮加润滑油。
5.作为一种改进，横梁在第二齿条的两侧设置有滑轨，支架的下部对应滑轨设置有滑槽，滑槽在滑轨上进行滑移。
6.作为一种改进，支架在第一输出齿轮的两侧设置有滑轮，竖梁容纳于两侧滑轮之间被夹持，在竖梁进行升降时滑轮相对竖梁进行滚动。
7.作为一种改进，第一加油齿轮位于第一输出齿轮的正上方。
8.作为一种改进，第一加油齿轮和第二加油齿轮的表面具有毛毡层。
9.作为一种改进，竖梁的内侧沿长度方向形成凹槽，第一齿条安装于凹槽之中，且第一加油齿轮和第一输出齿轮容纳于凹槽中分别与第一齿条啮合。
10.本实用新型的有益效果：通过设置第一加油齿轮和第二加油齿轮，第一加油齿轮可以在竖梁上下升降时对第一齿条进行及时且均匀的加润滑油实现润滑，第二加油齿轮可以在支架平移时对第二齿条进行及时且均匀的加润滑油实现润滑，通过油泵控制对两个加油齿轮的供油量以及供油时机，便于使用者灵活的根据需要完成传动机构的润滑工作，无需停机，提高桁架机器人的使用效率，保证整体长期且稳定顺畅的使用。
附图说明
11.图1是本实用新型的立体结构示意图及局部放大图。
12.图2是本实用新型的竖梁和支架背面的立体结构示意图一。
13.图3是本实用新型的竖梁和支架背面的立体结构示意图二。
14.图4是本实用新型的竖梁和支架正面的立体结构示意图。
15.图5是本实用新型的支架正面的立体结构示意图。
具体实施方式
16.以下结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。
17.如图1、2、3、4、5所示，为本实用新型桁架机器人的移动机构的一种具体实施例。该实施例包括横梁0、竖梁1和支架2，支架2上设置第一驱动电机21和第二驱动电机22，第一驱动电机21的输出轴上设置第一输出齿轮23，竖梁1的内侧沿长度方向安装有第一齿条11，第一输出齿轮23与第一齿条11相啮合，并由第一驱动电机21工作驱动竖梁1相对支架2进行升降；第二驱动电机22的输出轴上设置第二输出齿轮24，横梁0的上部沿长度方向安装有第二齿条01，第二输出齿轮24与第二齿条01相啮合，并由第二驱动电机22工作驱动支架2相对横梁0进行平移；支架2上对应横梁0和竖梁1分别可旋转设置有第一加油齿轮31和第二加油齿轮32，第一加油齿轮31和第二加油齿轮32分别通过管路连接油泵4，第一加油齿轮31与第一齿条11相啮合，第二加油齿轮32与第二齿条01相啮合，当油泵4工作时对第一加油齿轮31和第二加油齿轮32加润滑油。
18.本实用新型在使用时，第一驱动电机21和第二驱动电机22设置于支架2上并位于整体支架2的内侧，第一驱动电机21的电机轴伸至侧边与竖梁1接近，电机轴上安装第一输出齿轮23，对应的竖梁1上安装第一齿条11，令第一齿条11和第一输出齿轮23啮合，那么在第一驱动电机21启动正转或反转时，能够带动竖梁1进行升或降，实现桁架机器人z轴的活动；具体实施时，第一驱动电机21可连接减速机，进而更好的控制升降速度，满足更精确的高度位置输送停留的需要。第二驱动电机22的电机轴伸至下部与横梁0接近，电机轴上安装第二输出齿轮24，对应的横梁0上安装第二齿条01，令第二齿条01和第二输出齿轮24啮合，那么在第二驱动电机22启动正转或反转时，能够带动支架2进行来回平移，实现桁架机器人x轴的活动。本实用新型进一步设置了第一加油齿轮31和第二加油齿轮32，第一加油齿轮31与第一齿条11啮合，第二加油齿轮32与第二齿条01啮合，并且第一加油齿轮31和第二加油齿轮32分别通过管路连接油泵4，在需要润滑时，可启动油泵4将润滑油分别输送向第一加油齿轮31和第二加油齿轮32，润滑油从加油齿轮处输出，通过两个加油齿轮与两个齿条的相对转动，让油附着在了齿条上，进而均匀的完成了加油，通过输出齿轮和齿条的相对运动，输出齿轮也能够补充润滑油，实现整体的润滑，减少磨损；具体实施时，可在加油齿轮处设置传感器检测润滑油的油量，当检测到油量不足时可反馈信号给油泵4开启，满足预定启动时间或预定油量后再关闭，进而做到更加的自动化。本实用新型令桁架机器人无需停机加润滑油，并且在运行过程中补充润滑油更加的均匀稳定，提高了桁架机器人的使用效率，保证整体长期且稳定顺畅的使用。
19.作为一种改进的具体实施方式，横梁0在第二齿条01的两侧设置有滑轨02，支架2的下部对应滑轨02设置有滑槽25，滑槽25在滑轨02上进行滑移。
20.如图1所示，滑槽25和滑轨02在两侧进行配合，形成稳定的支撑结构，可令支架2在横梁0上平稳移动，并且第二齿条01位于两条滑轨02之间，起到良好的容纳的效果，第二齿条01和第二输出齿轮24、第二加油齿轮32在整体所包围的空间中起到较好的保护作用，有利于其进行传动和实现自身功能。
21.作为一种改进的具体实施方式，支架2在第一输出齿轮23的两侧设置有滑轮26，竖梁1容纳于两侧滑轮26之间被夹持，在竖梁1进行升降时滑轮26相对竖梁1进行滚动。
22.如图4、5所示，通过两侧滑轮26夹持支撑中部的竖梁1，形成稳定的支撑结构，可令竖梁1相对支架2平稳移动，在移动时滑轮26夹持竖梁1并上下滚动位移，即将传统滑轨的滑动摩擦变更为滚动摩擦，能够令竖梁1的上下移动摩擦更小，更加的耐用，无需频繁的补充润滑剂，减少停机维护的时间。第一齿条11位于两侧滑轮26之间，起到良好的容纳的效果，第一齿条11和第一输出齿轮23、第一加油齿轮31在整体所包围的空间中起到较好的保护作用，有利于其进行传动和实现自身功能。
23.作为一种改进的具体实施方式，第一加油齿轮31位于第一输出齿轮23的正上方。
24.如图2、5所示，竖直排布的第一加油齿轮31和第一输出齿轮23能够与竖直的第一齿条11分别啮合进行配合，并且将第一加油齿轮31设置在第一输出齿轮23上方，当出现油量补充到位而油存在滴落情况时，该滴落的润滑油可以直接落到第一输出齿轮23上，进而润滑了第一输出齿轮23，不会出现润滑油的浪费，且不会因为油的滴落而污染下方。
25.作为一种改进的具体实施方式，第一加油齿轮31和第二加油齿轮32的表面具有毛毡层。
26.具体实施时，表面的毛毡层可以良好吸附和存储润滑油，避免润滑油的滴落，并且第一加油齿轮31和第二加油齿轮32分别在第一齿条11和第二齿条01上经过时对齿条所有啮合位置均匀的附上润滑油，提高润滑效果。
27.作为一种改进的具体实施方式，竖梁1的内侧沿长度方向形成凹槽5，第一齿条11安装于凹槽5之中，且第一加油齿轮31和第一输出齿轮23容纳于凹槽5中分别与第一齿条11啮合。
28.如图2、3所示，通过凹槽5来良好的容纳第一齿条11以及第一加油齿轮31和第一输出齿轮23，进而可以节约竖梁1和支架2之间所占用的厚度空间，使传动结构更加紧凑，便于空间的优化，减少空间的占用；另一方面，第一齿条11以及第一加油齿轮31和第一输出齿轮23位于凹槽5的空间中，对传动结构和润滑结构形成包围保护，也可避免损坏或者异物干扰。
29.以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。