一种保护抓取物的抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机械抓手领域，尤其涉及一种保护抓取物的抓手。


背景技术：

2.随着工业生产的不断创新更迭，工业自动化在生产中可以帮助企业降本增效，而自动化抓手在实现工业自动化的进程中不可或缺。
3.现有抓手是通过气缸的开合来实现目标物的抓取的，柱状物的抓取一般是通过气缸的开合来实现的。通过气缸开合实现柱状物夹取的方法常常不能达到所预期的要求，特别是彩妆睫毛膏生产时睫毛膏毛刷的抓取，气缸的气压如果太小柱状物会抓取不起来，气压太大的话会造成柱状物被夹伤或者外观被划伤的情况，不利于被抓取物的自动化生产。


技术实现要素：

4.本实用新型针对上述问题，提出了一种保护抓取物的抓手。
5.本实用新型采取的技术方案如下：
6.本技术提供一种保护抓取物的抓手，包括吸盘组件以及吸盘安装板；
7.所述吸盘安装板具有内部安装通道，所述吸盘组件设置在所述内部安装通道上，所述吸盘组件通过管路与负压源连接；
8.所述内部安装通道底端形成有v型槽，所述v型槽用于在抓取被抓取物时给被抓取物提供容纳空间。
9.实际使用时，被抓取物在吸盘组件的负压作用下，被吸至v型槽中，然后再被转运至其他工位，在此期间，与负压源连接的吸盘组件内部始终保持负压状态；当负压源关闭时，被抓取物即从v型槽中脱离。
10.需要说明的是，所述被抓取物优选为杆状物品或者柱状物品。
11.通过吸盘组件与v型槽配合来抓取的被抓取物，不会因为设置在吸盘组件上的气压大小而造成被抓取物被夹伤的问题，同时，v型槽里窄外宽的设计使v型槽在与吸盘组件的配合下可以抓取不同外径大小的被抓取物。
12.进一步的，还包括底板，所述吸盘安装板与所述底板弹性连接。
13.所述底板用于将吸盘组件以及吸盘安装板与协作机器人连接。
14.进一步的，还包括弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件一端与所述底板连接，另一端与所述吸盘安装板连接。
15.所述弹性缓冲组件把吸盘安装板和被抓取物的接触方式由硬接触变成软接触，从而减小了吸盘安装板对被抓取物的压力，能避免被抓取物的外观损伤。
16.进一步的，所述吸盘安装板上形成有安装孔，所述弹性缓冲组件包括直线轴承、弹簧、导向杆以及防脱件；
17.所述直线轴承设置在所述安装孔上；
18.所述导向杆的一端固定在所述底板上，另一端插入所述直线轴承；
19.所述防脱件位于吸盘安装板的背向所述底板的一端，防脱件与所述导向杆远离所述底板的一端固定，用于防止所述吸盘安装板从所述导向杆上脱离；
20.所述弹簧外套在所述导向杆上，一端与所述底板配合，另一端与所述吸盘安装板配合。
21.进一步的，所述吸盘安装板还包括固定孔，所述固定孔设置在所述连接孔的侧方并与所述连接孔垂直设置，所述固定孔用于固定所述直线轴承。
22.进一步的，所述吸盘安装板上安装有两个所述弹性缓冲组件，两个所述弹性缓冲组件分别设置在所述吸盘安装板的两个侧端。
23.两个所述弹性缓冲组件可增强缓冲，使硬接触更加平滑的过渡为软接触。
24.进一步的，所述吸盘安装板有多个，分别间隔设置在所述底板上。
25.多个吸盘安装板可实现多个被抓取物的抓取，自动化效率大大提升。
26.进一步的，还包括安装接头，所述安装接头一端与所述底板连接，所述安装接头另一端形成有法兰盘，所述法兰盘用于与不同的协作机器人连接配合。
27.进一步的，所述底板上形成有气流通道，所述气流通道包括横向气流通道以及多个纵向气流通道，所述横向气流通道与各纵向气流通道连通，还包括至少一个总抽气孔，所述总抽气孔与所述横向气流通道连通；
28.还包括总气管接头、第一分气管接头、第二分气管接头、总管、分管以及堵头；
29.所述总气管接头一端安装在所述总抽气孔上，所述总气管接头的另一端与所述总管连通，所述总管与所述负压源连通；
30.所述第一分气管接头一端与所述纵向气流通道连通，所述第一分气管接头的另一端通过所述分管与所述第二分气管接头的一端连通，所述第二分气管接头的另一端设置在所述吸盘安装板上并与所述吸盘组件连通；
31.所述堵头安装在所述横向气流通道的两端。
32.实际使用时，总气管接头通过总管与负压源连通，同时通过底板上的气流通道、分管以及分气管接头使负压源同时控制多个吸盘组件并使其内部形成负压以抓取被抓取物，实现抓取的高效便捷。
33.进一步的，所述负压源为真空发生器。
34.进一步的，还包括定位板，所述定位板设置在所述底板与所述吸盘安装板之间，并与所述底板固定，所述底板上形成有连接孔，所述连接孔用于连接所述导向杆。
35.本实用新型的有益效果是：
36.(1)通过吸盘组件与v型槽配合来抓取的被抓取物，不会因为设置在吸盘组件上的气压大小而造成被抓取物被夹伤的问题；
37.(2)v型槽里窄外宽的设计使v型槽在与吸盘组件的配合下可以抓取不同外径大小的被抓取物。
38.(3)弹性缓冲组件把吸盘安装板和被抓取物的接触方式由硬接触变成软接触，从而减小了吸盘安装板对被抓取物的压力，能避免被抓取物的外观损伤。
39.(4)通过吸盘抓取被抓取物，可大大降低整个抓手的重量，从而能选择更小负载的协作机器人，节省布局空间。
附图说明
40.图1是保护抓取物的抓手轴侧示意图；
41.图2是保护抓取物的抓手管路连接示意图；
42.图3是安装接头轴侧示意图；
43.图4是保护抓取物的抓手后视示意图；
44.图5是图4中a-a的剖面示意图；
45.图6是弹性缓冲组件结构示意图；
46.图7是吸盘安装板轴侧示意图；
47.图8是吸盘安装板左侧示意图；
48.图9是底板俯视示意图；
49.图10是图9中b-b的剖面示意图；
50.图11是吸盘组件轴侧示意图。
51.图中各附图标记为：
52.1、底板；2、定位板；3、弹性缓冲组件；3-1、直线轴承；3-2、弹簧；3-3、导向杆；3-4、防脱件；4、吸盘安装板；5、吸盘组件；6、第一分气管接头；7、第二分气管接头；8、安装接头；9、总气管接头；10、堵头；11、内部安装通道；12、v型槽；13、安装孔；14、连接孔；15、分管；16、总管；17、总抽气孔；18、法兰盘；19、横向气流通道；20、纵向气流通道；21、固定孔。
具体实施方式
53.下面结合各附图，对本实用新型做详细描述。
54.如图1～11所示，本技术提供一种保护抓取物的抓手，包括吸盘组件5以及吸盘安装板4；
55.如图7、8所示，吸盘安装板4具有内部安装通道11，吸盘组件5设置在内部安装通道11上，吸盘组件5通过管路与负压源连接；
56.内部安装通道11底端形成有v型槽12，v型槽12用于在抓取被抓取物时给被抓取物提供容纳空间。
57.实际使用时，被抓取物在吸盘组件5的负压作用下，被吸至v型槽12中，然后再被转运至其他工位，在此期间，与负压源连接的吸盘组件5内部始终保持负压状态；当负压源关闭时，被抓取物即从v型槽12中脱离。
58.需要说明的是，被抓取物优选为杆状物品或者柱状物品。
59.通过吸盘组件5与v型槽12配合来抓取的被抓取物，不会因为设置在吸盘组件5上的气压大小而造成被抓取物被夹伤的问题，同时，v型槽12里窄外宽的设计使v型槽12在与吸盘组件5的配合下可以抓取不同外径大小的被抓取物。
60.于本实施例中，还包括底板1，吸盘安装板4与底板1弹性连接。
61.底板1用于将吸盘组件5以及吸盘安装板4与协作机器人连接。
62.于本实施例中，还包括弹性缓冲组件3，弹性缓冲组件3一端与底板1连接，另一端与吸盘安装板4连接。
63.弹性缓冲组件3把吸盘安装板4和被抓取物的接触方式由硬接触变成软接触，从而减小了吸盘安装板4对被抓取物的压力，能避免被抓取物的外观损伤。
64.如图6、7所示，于本实施例中，吸盘安装板4上形成有安装孔13，弹性缓冲组件3包括直线轴承3-1、弹簧3-2、导向杆3-3以及防脱件3-4；
65.直线轴承3-1设置在安装孔13上；
66.导向杆3-3的一端固定在底板1上，另一端插入直线轴承3-1；
67.防脱件3-4位于吸盘安装板4的背向底板1的一端，防脱件3-4与导向杆3-3远离底板1的一端固定，用于防止吸盘安装板4从导向杆3-3上脱离；
68.弹簧3-2外套在导向杆3-3上，一端与底板1配合，另一端与吸盘安装板4配合。
69.如图7所示，于本实施例中，还包括固定孔21，固定孔21设置在连接孔14的侧方并与连接孔14垂直设置，固定孔21用于固定直线轴承3-1。
70.于本实施例中，吸盘安装板4上安装有两个弹性缓冲组件3，两个弹性缓冲组件3分别设置在吸盘安装板4的两个侧端。
71.两个弹性缓冲组件3可增强缓冲，使硬接触更加平滑的过渡为软接触。
72.于本实施例中，吸盘安装板4有多个，分别间隔设置在底板1上。
73.多个吸盘安装板4可实现多个被抓取物的抓取，自动化效率大大提升。
74.如图3所示，于本实施例中，还包括安装接头8，安装接头8一端与底板1连接，安装接头8另一端形成有法兰盘18，法兰盘18用于与不同的协作机器人连接配合。
75.如图9、10所示，于本实施例中，底板1上形成有气流通道，气流通道包括横向气流通道19以及多个纵向气流通道20，横向气流通道19与各纵向气流通道20连通，还包括至少一个总抽气孔17，总抽气孔17与横向气流通道19连通；
76.如图2所示，还包括总气管接头9、第一分气管接头6、第二分气管接头7、总管16、分管15以及堵头10；
77.总气管接头9一端安装在总抽气孔17上，总气管接头9的另一端与总管16连通，总管16与负压源连通；
78.第一分气管接头6一端与纵向气流通道20连通，第一分气管接头6的另一端通过分管15与第二分气管接头7的一端连通，第二分气管接头7的另一端设置在吸盘安装板4上并与吸盘组件5连通；
79.堵头10安装在横向气流通道19的两端。
80.实际使用时，总气管接头9通过总管16与负压源连通，同时通过底板1上的气流通道、分管15以及分气管接头使负压源同时控制多个吸盘组件5并使其内部形成负压以抓取被抓取物，实现抓取的高效便捷。
81.于本实施例中，负压源为真空发生器。
82.如图9、10所示，于本实施例中，还包括定位板2，定位板2设置在底板1与吸盘安装板4之间，并与底板1固定，底板1上形成有连接孔14，连接孔14用于连接导向杆3-3。
83.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此即限制本实用新型的专利保护范围，凡是运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。