一种移动抓取机器人

本发明属于移动抓取机器人，具体涉及一种移动抓取机器人。

背景技术：

1、随着工业4.0的发展和制造强国战略的实施，制造业的自动化水平不断提高，智能自导机器人作为高新科技产品的使用率也逐步增多，是先进制造业自动化生产条件下不可或缺的重要组成部分。

2、随着社会的发展和科技的进步，自动化机器人逐渐替代了工人在工厂劳动，而移动抓取机器人正是一类在机械加工过程中对工件进行抓取搬运的一类机器人，传统的移动抓取机器人主要是一类依靠圆柱型坐标的工业机器人，这类机器人在使用过程中，采用夹持组件对工件进行夹持，随后，利用自身旋转，将工件移动到合适的位置。

3、传统型圆柱坐标机器人机身上下移动受限大，难以实现低位置物体的夹同时，不能对夹持后的工件进行伸缩移动，对于重量较大或形状不太规则的圆柱形物体，可能存在抓持力不足的问题，维修成本较高，使用局限性较大。

4、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种移动抓取机器人。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种移动抓取机器人，以解决上述传统移动抓取机器人灵活性较差、使用局限性高的问题。

2、为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

3、一种移动抓取机器人，包括：底板、旋转升降机构、旋转伸缩连接机构、抓取机构。

4、所述旋转升降机构设于所述底板上，所述旋转升降机构包括旋转固定架，所述旋转固定架与底板之间连接有旋转控制组件，所述旋转固定架内转动连接有一对升降丝杆，一对所述升降丝杆的外侧螺纹连接升降固定块，所述升降固定块的两侧均固定连接有线性滑块，所述线性滑块远离升降固定块的一侧均滑动连接有移动导轨，所述移动导轨与旋转固定架固定连接。

5、所述旋转伸缩连接机构设于所述升降固定块的一侧，所述旋转伸缩连接机构包括伸缩旋转固定板，所述伸缩旋转固定板与升降固定块之间连接有收缩限位组件，所述伸缩旋转固定板的下方固定连接有限位固定板，所述限位固定板上转动连接有旋转连接件，所述旋转连接件远离伸缩旋转固定板的一侧连接有抓取连接架。

6、所述抓取机构设于所述抓取连接架的一侧，所述抓取机构包括一对抓手，一对所述抓手贴近抓取连接架的一侧设有抓取驱动齿轮，一对所述抓取驱动齿轮相啮合，一对所述抓手与抓取驱动齿轮之间固定连接有连接臂。

7、进一步地，所述底板的下方连接有多个均匀分布的轮胎。便于通过多个轮胎对底板起到支撑与移动控制的作用。多个所述轮胎的一侧均传动连接有移动电动机。通过多个移动电动机对多个轮胎进行驱动控制，从而便于对底板进行移动驱动。

8、进一步地，所述旋转控制组件包括旋转圆体。所述旋转固定架在旋转圆体的作用下与传动固定架转动连接。旋转圆体对旋转固定架支撑与旋转限位的作用。所述旋转圆体与底板之间固定连接有传动固定架。传动固定架对旋转圆体起到支撑固定的作用。同时，通过传动固定架为旋转驱动转轴、旋转传动锥齿轮和旋转驱动锥齿轮提供装配运行空间。

9、进一步地，所述传动固定架的一侧连接有旋转舵机。旋转舵机起到提供动力的作用，便于通过控制旋转舵机的运行对旋转驱动转轴进行旋转驱动，从而便于对旋转固定架起到角度调节控制的作用。所述旋转舵机的输出端传动连接有旋转驱动转轴。旋转驱动转轴起到传递旋转舵机动力的作用。所述旋转驱动转轴上连接有旋转传动锥齿轮。旋转传动锥齿轮起到传递旋转驱动转轴动力的作用。所述旋转传动锥齿轮的一侧啮合有旋转驱动锥齿轮，所述旋转驱动锥齿轮与旋转固定架之间传动连接有传动轴。便于通过控制旋转驱动锥齿轮旋转的方式对旋转固定架进行同步旋转驱动，从而对抓手起到角度调节控制的作用。

10、进一步地，一对所述升降丝杆的下方均连接有升降驱动锥齿轮。升降驱动锥齿轮对升降丝杆起到旋转驱动的作用，从而便于对升降固定块进行升降移动控制。一对所述升降驱动锥齿轮的一侧均啮合有升降传动锥齿轮。通过对升降传动锥齿轮进行旋转驱动的方式对升降驱动锥齿轮进行旋转驱动。所述升降传动锥齿轮内连接有升降传动转轴。升降传动转轴对升降传动锥齿轮起到支撑固定与旋转驱动的作用。所述升降传动转轴的一端传动连接有升降舵机。升降舵机起到提供动力的作用，便于通过控制升降舵机的运行对升降传动转轴进行旋转驱动，从而便于对升降固定块的升降状态起到控制作用。一对所述移动导轨之间连接有导轨固定架。导轨固定架对一对移动导轨起到支撑固定的作用，提高了移动导轨的使用稳定性。

11、进一步地，所述收缩限位组件包括一对伸缩连接块，一对所述伸缩连接块均与升降固定块固定连接。通过一对伸缩连接块对第一伸缩连接杆和第二伸缩连接杆起到连接限位的作用。一对所述伸缩连接块与伸缩旋转固定板之间设有一对第一伸缩连接杆，所述第一伸缩连接杆由多组伸缩连接杆铰接形成，一对所述第一伸缩连接杆的一端与伸缩旋转固定板铰接，一对所述第一伸缩连接杆远离伸缩旋转固定板的一端均与伸缩连接块滑动连接。通过一对第一伸缩连接杆的展开对伸缩旋转固定板起到伸缩控制的作用，从而便于使得一对抓手可对抓取的工件进行伸缩移动。

12、进一步地，一对所述第一伸缩连接杆的外侧均设有第二伸缩连接杆，所述第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆交叉设置，且所述第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆铰接连接，一对所述第二伸缩连接杆由多组第二伸缩连接杆铰接形成，一对所述第二伸缩连接杆的一端与伸缩连接块相铰接。通过第二伸缩连接杆对第一伸缩连接杆起到辅助支撑的作用。同时，便于通过一对第二伸缩连接杆的伸缩对抓手进行辅助伸缩限位。一对所述第二伸缩连接杆远离伸缩连接块的一端连接有限位导向轴，所述限位导向轴与伸缩旋转固定板滑动连接。限位导向轴对第二伸缩连接杆的展开状态起到移动导向的作用，提高了第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆的展开稳定性。一对所述伸缩连接块的上方均固定连接有锁止块，所述锁止块与第二伸缩连接杆相匹配。通过锁止块对第二伸缩连接杆起到锁止固定的作用，提高了第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆的支撑稳定性。

13、进一步地，所述伸缩旋转固定板的一侧固定连接有舵机。舵机起到提供动力的作用，便于通过控制舵机的运行对从动齿轮进行驱动控制，从而便于对旋转连接件的旋转状态起到控制作用。所述舵机的输出端传动连接有从动齿轮。从动齿轮起到传递舵机动力的作用。所述从动齿轮的一侧啮合有传动齿轮。传动齿轮对从动齿轮与旋转齿轮起到传动的作用，便于使得旋转齿轮在传动齿轮的作用下随从动齿轮的旋转进行旋转，从而便于对抓手进行旋转控制。所述传动齿轮与限位固定板之间连接有传动限位轴。传动限位轴对传动齿轮起到支撑限位的作用，提高了传动齿轮的转动稳定性。

14、进一步地，所述传动齿轮的一侧啮合有旋转齿轮。通过旋转齿轮与传动齿轮的相互配合，通过对旋转齿轮进行运行控制的方式对旋转连接件进行旋转调节，从而便于对抓手起到旋转驱动控制的作用。所述旋转齿轮与旋转连接件之间固定连接有固定连接轴。固定连接轴起到连接旋转齿轮与旋转连接件的作用，便于使得旋转连接件在固定连接轴的作用下随旋转齿轮与传动齿轮的啮合进行旋转。

15、进一步地，一对所述抓手相对应的一侧均铰接有辅助连接臂。辅助连接臂对抓手起到移动限位的作用，便于使得一对抓手在连接臂与辅助连接臂的配合作用下对工件进行夹持抓取。所述辅助连接臂与抓取连接架之间铰接有旋转连接件。旋转连接件对辅助连接臂与抓取连接架起到连接限位的作用。所述抓取连接架上固定连接有抓取舵机，所述抓取舵机的输出端与抓取驱动齿轮传动连接。抓取舵机起到提供动力的作用，便于通过控制抓取舵机的运行对单个抓取驱动齿轮进行旋转驱动，从而便于使得一对抓手在一对抓取驱动齿轮的配合作用下进行展开与收缩。

16、与现有技术相比，本发明具有以下优点：

17、本发明通过旋转升降机构和旋转伸缩连接机构的设置，可对低位置物体进行夹持抓取，同时，可对夹持抓取后的工件进行伸缩移动，增加了移动抓取机器人的自由度，提高了移动抓取机器人的使用灵活性，扩大了移动抓取机器人的适用性；

18、通过抓取机构的设置，可对物体进行稳定抓取和夹持，避免了出现物体滑动和摔落的情况，大大提高了对物体进行夹持抓取的准确性和稳定性。