1.高空攀爬作业机器人的作业执行机构，其特征在于，包括执行机构，执行机构包括固定座(30)，固定座(30)上安装有两组对称布设的执行单元，每组执行单元均包括至少两个执行联动杆(31)，每个执行联动杆(31)的两端均固定安装有传动体(32)，两组执行单元上相邻的两个传动体(32)均转动安装于固定座(30)上，且两个传动体(32)形成传动配合，位于同一组执行单元中的两个相邻传动体(32)形成传动配合且该两个传动体(32)共同安装有移动座，移动座包括连接座一(34)和连接座二(33)，连接座一(34)和连接座二(33)交错布设且连接座一(34)靠近固定座(30)布设；
2.根据权利要求1所述的高空攀爬作业机器人的作业执行机构，其特征在于，所述固定座(30)上设置有沿靠近钢结构方向自由延伸的导向结构(37)，导向结构(37)适于导向架(35)导向，导向结构(37)正对钢结构的一侧设置有移动组件(38)。
3.根据权利要求2所述的高空攀爬作业机器人的作业执行机构，其特征在于，所述导向结构(37)包括圆心角小于等于180°的圆弧段，圆弧段两端均设置有导槽，导槽内部活动安装有圆弧板(39)，圆弧板(39)适于在导槽内相对滑动，圆弧板(39)内安装有连接块(310)，连接块(310)适于与对应的导向架(35)连接固定，位于最外侧导向架(35)上的连接块(310)和圆弧板(39)固定连接。
4.根据权利要求3所述的高空攀爬作业机器人的作业执行机构，其特征在于，所述导向架(35)上安装有转向件(351)和接触件(352)，转向件(351)为弧形结构的杆件，接触件(352)自由端设置有贴合于钢结构表面的牛眼轴承(353)，转向件(351)适于在接触钢结构时带动导向架(35)沿导向结构(37)围绕钢结构相对偏转，牛眼轴承(353)适于导向架(35)沿钢结构表面运动；
5.高空攀爬作业机器人，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述机构本体(20)包括水平杆(21)和竖向杆(22)，水平杆(21)设置有两组分别固定于竖向杆(22)的两端，固定座(30)位于两个水平杆(21)之间，竖向杆(22)上设置有吸附结构，水平杆(21)两侧转动安装有连杆(23)且连杆(23)的自由端转动安装有夹持板(24)，夹持板(24)用于夹持钢结构表面，水平杆(21)的中部设置有竖向通孔，竖向通孔的内部活动安装有径向杆(25)，径向杆(25)贯穿水平杆(21)并安装有电动伸缩杆件(26)，位于电动伸缩杆件(26)和水平杆(21)之间的径向杆(25)上转动安装有施压杆(27)，施压杆(27)的自由端转动安装于夹持板(24)上。
7.根据权利要求5所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述爬行机构(10)包括安装于电动伸缩杆件(26)端部的主行走轮(11)和安装于夹持板(24)内侧的副行走轮(12)，两个副行走轮(12)呈八字形分布，两个副行走轮(12)相对主行走轮(11)倾斜布设；
8.根据权利要求5所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述执行机构至少设置有一组，作业执行件(36)为钢结构表面除锈的清理机构或焊接钢结构的焊接机构或焊缝质量检测用的探伤机构或喷涂防腐涂料的喷涂机构。
9.根据权利要求8所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述清理机构包括带有负压收集粉尘效果的清理刷(40)和吹扫结构，吹扫结构包括安装于清理刷(40)上的吹扫件(41)以及通过管道为吹扫件(41)提供高压气体的气源(42)，气源(42)固定于机构本体(20)上，吹扫件(41)的出气口设置有多个呈周向等间距分布设置的保护气道(43)，多个保护气道(43)的旋向均一致，保护气道(43)排出的气体在吹扫件(41)喷射出的高压气体外侧形成涡旋状保护层。
10.根据权利要求9所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述机器人还包括图像采集模组(50)、控制模组(60)和无线控制终端(70)，控制模组(60)适于控制爬行机构(10)沿钢结构爬行和电动伸缩杆件(26)的自由端外伸和内收，图像采集模组(50)设置有两组分别安装于对应的夹持板(24)上，图像采集模组(50)用于采集钢结构表面节点障碍信号并实时反馈于控制模组(60)，当控制模组(60)接收到采集的障碍信号时对应处的电动伸缩杆件(26)的自由端内收带动副行走轮(12)外旋脱离钢结构表面，当控制模组(60)接收到采集的无障碍信号时对应处的电动伸缩杆件(26)的自由端外伸带动副行走轮(12)内旋夹持钢结构表面。
11.根据权利要求10所述的高空攀爬作业机器人，其特征在于，所述竖向杆(22)包括位于两端的端部杆体(221)和位于两端端部杆体(221)之间的柔性关节，柔性关节包括中部杆体(222)和安装于中部杆体(222)端部的伺服电机(223)，中部杆体(222)端部设置有u形叉，伺服电机(223)安装于u形叉的外侧，且伺服电机(223)的输出端安装有驱动轴(224)，驱动轴(224)转动安装于u形叉处，且驱动轴(224)和端部杆体(221)固定安装。
12.根据权利要求9所述的高空攀爬作业机器人的作业方法，其特征在于，作业步骤如下：
13.根据权利要求11所述的高空攀爬作业机器人的换向作业方法，其特征在于，换向作业步骤如下：