1.一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，包括两个阶段；
2.根据权利要求1所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述运动学模型采用如下公式表示：
3.根据权利要求2所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述线性化模型采用如下公式表示：
4.根据权利要求3所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述混合信号由像素点位置和软测量值组成，采用如下公式表示：
5.根据权利要求4所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述软测量系统模型采用如下公式表示：
6.根据权利要求5所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述离散状态观察器模型采用如下公式表示：
7.根据权利要求6所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述连续像素点误差模型采用如下公式表示：
8.根据权利要求7所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述标准误差模型采用如下公式表示：
9.根据权利要求8所述的一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法，其特征在于，所述控制协议模型采用如下公式表示：
10.一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制系统，其特征在于，包括视觉伺服系统和控制系统，其中，所述视觉伺服系统包括机械臂和相机，所述控制系统包括上述构建的模型，所述基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制系统用于实现上述权利要求1-9中任一所述的方法。