1.一种基于轨迹预测的动态抓取机械臂，包含：运载机械臂与拾取机械手，所述拾取机械手设置在所述运载机械臂的执行端，用于抓取货物，其特征在于，所述拾取机械手包含：承载框架、拾取模块与承托模块；
2.如权利要求1所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述承托模块包含：一对导向轴、一对第一轴套、一对复位弹簧、若干个第一承载组件与若干个第二承载组件；
3.如权利要求2所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述第一承载组件包含：若干个第一装配凸槽、若干个第一承载杆与若干个第一扭簧；
4.如权利要求3所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述第二承载组件包含：若干个第二装配凸槽、若干个第二承载杆与若干个第二扭簧；
5.如权利要求4所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述若干个第一承载组件的所述第一承载杆与所述若干个第二承载组件的所述第二承载杆相互交错设置，任一个所述第一承载杆位于其中一对相邻的所述第二承载杆之间。
6.如权利要求4所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，任意相邻的所述第一承载杆与所述第二承载杆之间的其中一个夹角为承载夹角，所述承载夹角面向所述承载框架的内腔顶部，所述承载夹角的角度小于180°。
7.如权利要求1所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述拾取模块包含：一对直线模组、一对滑块、第一承载轴、若干个挡杆与若干个第三扭簧；
8.如权利要求7所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述拾取模块还包含：一对第二承载轴与若干个板弹簧；
9.如权利要求1所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，拾取机械手还包含：装配窗口、若干个第三承载轴与若干个第二轴套；
10.如权利要求1所述基于轨迹预测的动态抓取机械臂，其特征在于，所述承载框架上设有相机，用于采集所述货物的图像信息，所述运载机械臂上设有控制器，所述控制器与所述相机电性连接。