一种残材夹取装置及残材夹持方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及显示领域，特别是涉及一种残材夹取装置及残材夹持方法。
【背景技术】
[0002] 在切割制程中通常需要将大基板切割为小面板，在切的过程中，面板与面板之间 的分离和露出端子边都会产出残材。这些切除的残材通常通过夹取装置(Cullet Chuck)进 行清理。
[0003] 目前的残材夹取装置通常通过气缸驱动夹板的打开或闭合以夹取残材，由于夹板 夹取残材的作用力的控制并不理想，残材夹取装置的夹板施加于残材上的作用力不均匀， 在清理面板切除的残材时容易导致所夹取残材受力不均匀而刮伤面板切割边，影响切割良 率。
【发明内容】
[0004] 本发明提供一种残材夹取装置及残材夹持方法，有效降低清理残材时刮伤面板的 机率，提高面板切割品质，有效减少面板报废率。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种残材夹取装置，所 述残材夹取装置包括电机、移动机构、电磁夹取机构以及电流控制系统;所述电机驱动所述 移动机构移动;所述电磁夹取机构设置于所述移动机构上;其中，所述电磁夹取机构包括两 个电磁夹板;所述电机用于驱动所述移动机构移动，以使所述电磁夹取机构到达预设的夹 取位置;所述电流控制系统用于控制施加到所述电磁夹取机构的电流，以控制所述电磁夹 取机构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度;其中，在夹取所述残材时，两个所 述电磁夹板的磁极相反且磁力相同。
[0006] 其中，所述电磁夹取机构为至少两个;所述电流控制系统具体用于控制施加到至 少两个所述电磁夹取机构的电流，以控制至少两个所述电磁夹取机构作用于所夹持的残材 上的作用力，以及夹取速度;其中，在施加电流后，至少两个所述电磁夹取机构的两个电磁 夹板的磁力相同。
[0007] 其中，所述电磁夹板与所述电流控制系统之间还设有数字电流计;所述数字电流 计用于显示所述电流控制系统施加到所述电磁夹板的电流。
[0008] 其中，所述电磁夹板包括叠层设置的电磁铁以及垫片;其中，两个所述电磁夹板的 垫片相邻。
[0009] 其中，所述电流控制系统具体用于根据不同产品的残材控制施加到所述电磁夹取 机构的电流大小。
[0010]其中，所述电机为伺服电机或线性电机，并且进一步用于控制所述电磁夹取机构 按预设的残材吃入量夹持残材。
[0011]为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种残材夹取方法， 所述方法包括:在切割残材后，控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置；向所述电磁夹取机 构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度夹取所述残材;其中，在 施加所述预设电流后，所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相同。
[0012] 其中，所述电磁夹取机构为至少两个；向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所 述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度夹取所述残材的步骤具体为：同时向至少两个所 述电磁夹取机构施加预设电流，控制至少两个所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度 夹取所述残材;在施加预设电流后，至少两个所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相 同。
[0013] 其中，向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电 流对应的速度夹取所述残材的步骤具体为:分别向所述电磁夹取机构的两个电磁夹板施加 预设电流，以所述预设电流对应的作用力夹持所述残材;其中，所述电流与所述作用力一一 对应;控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应的速度夹取所述残材。
[0014] 其中，在切割残材后，控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置的位置的步骤具体 为:在切割残材后，通过伺服电机或线性电机控制所述电磁夹取机构到达预设的夹取位置， 以及控制所述电磁夹取机构按预设的残材吃入量夹持残材。
[0015] 相对于现有技术，上述方案，残材夹取装置通过电机驱动移动机构移动，以控制设 置于移动机构上的电磁夹取机构到达预设的夹取位置，电流控制系统控制施加到电磁夹取 机构的电流，以控制电磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力以及夹取速度。由于施 加于残材上的作用力可通过电流控制系统输出的电流进行控制，电磁夹取机构的第一电磁 夹板与第二电磁夹板在通电后的磁力相同，其作用于面板的残材上的力是均匀可控额，因 此能够有效降低清理残材时因夹板作用于残材上的力不均匀而导致刮伤面板的机率，提高 面板切割品质，有效减少面板报废率。
【附图说明】
[0016] 图1是本发明残材夹取装置一实施例的结构示意图；
[0017] 图2是本发明残材夹取装置另一实施例的结构示意图；
[0018] 图3是本发明电磁夹取机构一实施例的简易剖面结构示意图；
[0019] 图4是本发明残材夹取方法一实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0020] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之 类的具体细节，以便透彻理解本发明。
[0021] 请参阅图1，图1是本发明残材夹取装置一实施例的结构示意图。残材夹取装置用 于夹取切割的残材。本实施例中的残材夹取装置包括电机110、移动机构120、电磁夹取机构 130以及电流控制系统140。
[0022] 其中，电机110驱动移动机构120移动；电磁夹取机构130设置于移动机构120上。电 磁夹取机构120包括两个电磁夹板(第一电磁夹板131、第二电磁夹板132)。
[0023]电机110用于驱动移动机构120移动，以使电磁夹取机构130到达预设的夹取位置。 [0024]电流控制系统140用于控制施加到电磁夹取机构130的电流，以控制电磁夹取机构 130作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度。其中，在夹取残材时，两个电磁夹板通 电后的磁极相反，相互吸引以夹持残材。第一电磁夹板131与第二电磁夹板132的磁力相同。 [0025]具体地，残材夹取装置的工作原理如下：
[0026] 在需要夹取从面板切割的残材时，电机110驱动移动机构120移动，以控制移动机 构120上的电磁夹取机构130到达预设的夹取位置夹持残材。其中，电磁夹取机构130的第一 电磁夹板131与第二电磁夹板132相对设置，且互相平行，中间具有移动间隙。该间隙大于待 夹取残材的厚度。
[0027] 在电磁夹取机构130到达预设的夹取位置时，电流控制系统140向电磁夹取机构 130施加预设电流。其中，预设电流大小根据残材的材质进行设置。电流控制系统140能够获 取待夹取的残材与预设电流的对应关系。电流控制系统140向第一电磁夹板131施加的电流 的方向与向第二电磁夹板132施加的电流的方向相反。
[0028] 电磁夹取机构130通电后，第一电磁夹板131以及第二电磁夹板132的磁极相反相 互吸引，第一电磁夹板131与第二电磁夹板132间的间隙缩小。电磁夹取机构130以预设电流 对应的作用力夹持残材，并以该作用力对应的夹取速度夹取残材。其中，预设电流与作用力 一一对应，作用力与夹取速度一一对应。
[0029]进一步地，在电磁夹板的电磁铁材料已知的情况下，电磁力(F)的大小与电流和螺 线圈的匝数有函数关系。
[0030] 其中，I为施加到电磁铁上的电流，W为线圈匝数，Ri-Rn为磁路系统中的各部分磁 阻，S为工作气隙对应的极面面积，μ〇为真空磁导率为4e-7H/m。
[0031] 当残材被分离后，电机110控制移动机构120移动，以将电磁夹取机构130所夹取的 残材放置于预设位置。其中，当电磁夹取机构130放置所夹取的残材时，电流控制系统140向 第一电磁夹板131施加的电流的方向与向第二电磁夹板132施加的电流的方向相同，使得第 一电磁夹板131与第二电磁夹板132相互排斥以释放所夹取的残材。
[0032] 上述方案，残材夹取装置通过电机驱动移动机构移动，以