缩小。电磁夹取机构以预设电流对应的作用力夹持残材，并以该作用力对应的夹取速度 夹取残材。
[0062] 其中，电磁夹取机构的两个电磁夹板所施加的电流大小相同，方向相反。
[0063] 进一步地，步骤S102具体为：分别向所述电磁夹取机构的两个电磁夹板施加预设 电流，以所述预设电流对应的作用力夹持所述残材;控制所述电磁夹取机构按所述预设电 流对应的速度夹取所述残材;其中，预设电流与作用力一一对应，作用力与夹取速度一一对 应。
[0064] 例如，残材夹取装置获取残材对应的预设电流，并分别向电磁夹取机构的两个电 磁夹板施加预设电流，以预设电流对应的作用力夹持残材，并控制电磁夹取机构按预设电 流对应的速度夹取残材，以将所夹取的残材放置于预设位置。其中，预设电流与作用力一一 对应，作用力与夹取速度一一对应。
[0065]进一步地，在电磁夹板的电磁铁材料已知的情况下，电磁力(F)的大小与电流和螺 线圈的匝数有函数关系。
[0066] 其中，I为施加到电磁铁上的电流，W为线圈匝数，Ri _Rn为磁路系统中的各部分磁 阻，S为工作气隙对应的极面面积，μ〇为真空磁导率为4e-7H/m。
[0067] 进一步地，当需要至少两个电磁夹取机构同时夹取残材时，步骤S102可以为：同时 向至少两个所述电磁夹取机构施加预设电流，控制至少两个所述电磁夹取机构按所述预设 电流对应速度夹取所述残材;在施加预设电流后，至少两个所述电磁夹取机构的两个电磁 夹板的磁力相同。
[0068] 其中，当残材夹取装置的电磁夹取机构的数量为一个时，至少两个残材夹取装置 分别获取残材对应的预设电流，并同时向各自对应的电磁夹取机构施加预设电流，控制各 自的电磁夹取机构到达预设的夹取位置，并同时按预设电流对应作用力、夹取速度夹取残 材，以保证至少两个电磁夹取机构作用于残材上的力相同以及夹取残材的速度保持一致。
[0069] 当残材夹取装置的电磁夹取机构的数量为至少两个时，残材夹取装置获取残材对 应的预设电流，并同时向至少两个电磁夹取机构施加预设电流，控制至少两个电磁夹取机 构到达预设的夹取位置，并同时按预设电流对应作用力、夹取速度夹取残材，以保证至少两 个电磁夹取机构作用于残材上的力相同以及夹取残材的速度保持一致。
[0070] 进一步地，当残材被分离后，残材夹取装置将电磁夹取机构所夹取的残材释放并 放置于预设位置。
[0071] 例如，残材夹取装置向电磁夹取机构的两个电磁夹板施加电流，使得电磁夹取机 构的两个电磁夹板相互排斥以释放所夹取的残材。其中，电磁夹取机构的两个电磁夹板被 施加的电流方向相同。
[0072] 上述方案，在切割残材后，残材夹取装置控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置， 向所述电磁夹取机构施加预设电流，以控制电磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力 以及夹取速度，完成残材夹取。由于施加于残材上的作用力可通过电流进行控制，电磁夹取 机构的两个电磁夹板在通电后的磁力相同，其作用于面板的残材上的力是均匀可控额，因 此能够有效降低清理残材时因夹板作用于残材上的力不均匀而导致刮伤面板的机率，提高 面板切割品质，有效减少面板报废率。
[0073] 当通过至少两个电磁夹取机构同时夹取残材时，由于每个电磁夹取机构在夹取残 材时的磁力一致，每个电磁夹取机构施加到残材上的作用力相同，夹取速度也相同，以保证 各电磁夹取机构的同步性。能够有效降低清理残材时因多个两个电磁夹取机构作用于残材 上的力不同、夹取速度不同而导致刮伤面板的机率，提高面板切割品质，有效减少面板报废 率。
[0074]以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本 发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的 技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种残材夹取装置，其特征在于，所述残材夹取装置包括电机、移动机构、电磁夹取 机构以及电流控制系统;所述电机驱动所述移动机构移动;所述电磁夹取机构设置于所述 移动机构上;其中， 所述电磁夹取机构包括两个电磁夹板； 所述电机用于驱动所述移动机构移动，以使所述电磁夹取机构到达预设的夹取位置； 所述电流控制系统用于控制施加到所述电磁夹取机构的电流，以控制所述电磁夹取机 构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度;其中，在夹取所述残材时，两个所述电 磁夹板的磁极相反且磁力相同。2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹取机构为至少两个;所述电流 控制系统具体用于控制施加到至少两个所述电磁夹取机构的电流，以控制至少两个所述电 磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度;其中，在施加电流后，至少两 个所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相同。3. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹板与所述电流控制系统之间还 设有数字电流计;所述数字电流计用于显示所述电流控制系统施加到所述电磁夹板的电 流。4. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹板包括叠层设置的电磁铁以及 垫片;其中，两个所述电磁夹板的垫片相邻。5. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电流控制系统具体用于根据不同产品 的残材控制施加到所述电磁夹取机构的电流大小。6. 根据权利要求1至5任一项所述的装置，其特征在于，所述电机为伺服电机或线性电 机，并且进一步用于控制所述电磁夹取机构按预设的残材吃入量夹持残材。7. -种残材夹取方法，其特征在于，所述方法包括： 在切割残材后，控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置； 向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度 夹取所述残材;其中，在施加所述预设电流后，所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相 同。8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述电磁夹取机构为至少两个； 向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度 夹取所述残材的步骤具体为： 同时向至少两个所述电磁夹取机构施加预设电流，控制至少两个所述电磁夹取机构按 所述预设电流对应速度夹取所述残材;在施加预设电流后，至少两个所述电磁夹取机构的 两个电磁夹板的磁力相同。9. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，向所述电磁夹取机构施加预设电流，控 制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应的速度夹取所述残材的步骤具体为： 分别向所述电磁夹取机构的两个电磁夹板施加预设电流，以所述预设电流对应的作用 力夹持所述残材;其中，所述电流与所述作用力--对应； 控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应的速度夹取所述残材。10. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在切割残材后，控制电磁夹取机构到 达预设的夹取位置的位置的步骤具体为： 在切割残材后，通过伺服电机或线性电机控制所述电磁夹取机构到达预设的夹取位 置，以及控制所述电磁夹取机构按预设的残材吃入量夹持残材。
【专利摘要】本发明公开了一种残材夹取装置及残材夹持方法，其中，所述残材夹取装置包括电机、移动机构、电磁夹取机构以及电流控制系统；所述电机驱动所述移动机构移动；所述电磁夹取机构设置于所述移动机构上；其中，所述电磁夹取机构包括两个电磁夹板；所述电机用于驱动所述移动机构移动，以使所述电磁夹取机构到达预设的夹取位置；所述电流控制系统用于控制施加到所述电磁夹取机构的电流大小，以控制所述电磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度；其中，在夹取所述残材时，两个所述电磁夹板的磁极相反且磁力相同。通过上述方式，本发明能够有效降低清理残材时刮伤面板的机率，提高面板切割品质，有效减少面板报废率。
【IPC分类】B25J15/06
【公开号】CN105710891
【申请号】CN201610225461
【发明人】严一清
【申请人】深圳市华星光电技术有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年4月12日