自由度机械手第二支链结构示意图。
[0016]图4为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第三支链结构示意图。
[0017]图5为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第四支链结构示意图。
[0018]图6为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第一支链的第一支架示意图。
[0019]图7为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第二支链的第二支架示意图。
[0020]图8为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第三支链的第三支架示意图。
[0021]图9为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第四支链的第四支架示意图。
[0022]图10为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第一支链的内部结构示意图。
[0023]图11为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第二支链的内部结构示意图。
[0024]图12为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第三支链的内部结构示意图。
[0025]图13为本实用新型所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手第四支链的内部结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。
[0027]对照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12和图13，带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手，包括机架1、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机2、第二电机3、第三电机4、第四电机5和动平台6。
[0028]所述第一支链的第一支架101通过第一转动副128与机架I联接，第一支链的第一转轴129通过第二转动副7与动平台6联接，第二支链的第二支架201通过第三转动副228与机架I联接，第二支链的第二转轴229通过第四转动副8与动平台6联接，第三支链的第三支架301通过第五转动副328与机架I联接，第三支链的第三转轴329通过第六转动副9与动平台6联接，第四支链的第四支架401通过第七转动副428与机架I联接，第四支链的第四转轴429通过第八转动副10与动平台6联接。
[0029]所述第一支链包括第一支架101、第一零一传动轮102、第一零二传动轮103、第一带104、第一零一锥齿轮105、第一零二锥齿轮106、第一零一外杆107、第一零二外杆108、第一零一丝杆111、第一零二丝杆112、第一零一螺母杆109、第一零二螺母杆110、第一连接轴113和第一转轴129，第一零一传动轮102通过第一零一转动副114与第一支架101联接，第一零一传动轮102通过第一带104与第一零二传动轮103联接，第一零一传动轮102通过第一零一齿轮副118与第一零一锥齿轮105联接，第一零二传动轮103通过第一零二转动副115与第一支架101联接，第一零二传动轮103通过第一零二齿轮副119与第一零二锥齿轮106联接，第一零一锥齿轮105通过第一零三转动副120与第一零一外杆107联接，第一零一锥齿轮105与第一零一丝杆111固结在一起，第一零二锥齿轮106通过第一零四转动副121与第一零二外杆108联接，第一零二锥齿轮106与第一零二丝杆112固结在一起，第一零一外杆107通过第一零五转动副116与第一支架101联接，第一零二外杆108通过第一零六转动副117与第一支架101联接，第一零一丝杆111通过第一零一螺旋副122与第一零一螺母杆109联接，第一零二丝杆112通过第一零二螺旋副123与第一零二螺母杆110联接，第一零一螺母杆109通过第一零一移动副124与第一零一外杆107联接，第一零一螺母杆109通过第一零七转动副126与第一连接轴113联接，第一零二螺母杆110通过第一零二移动副125与第一零二外杆108联接，第一零二螺母杆110通过第一零八转动副127与第一连接轴113联接，第一连接轴113通过第一零九转动副130与第一转轴129联接。
[0030]所述第二支链包括第二支架201、第二零一传动轮202、第二零二传动轮203、第二带204、第二零一锥齿轮205、第二零二锥齿轮206、第二零一外杆207、第二零二外杆208、第二零一丝杆211、第二零二丝杆212、第二零一螺母杆209、第二零二螺母杆210、第二连接轴213和第二转轴229，第二零一传动轮202通过第二零一转动副214与第二支架201联接，第二零一传动轮202通过第二带204与第二零二传动轮203联接，第二零一传动轮202通过第二零一齿轮副218与第二零一锥齿轮205联接，第二零二传动轮203通过第二零二转动副215与第二支架201联接，第二零二传动轮203通过第二零二齿轮副219与第二零二锥齿轮206联接，第二零一锥齿轮205通过第二零三转动副220与第二零一外杆207联接，第二零一锥齿轮205与第二零一丝杆211固结在一起，第二零二锥齿轮206通过第二零四转动副221与第二零二外杆208联接，第二零二锥齿轮206与第二零二丝杆212固结在一起，第二零一外杆207通过第二零五转动副216与第二支架201联接，第二零二外杆208通过第二零六转动副217与第二支架201联接，第二零一丝杆211通过第二零一螺旋副222与第二零一螺母杆209联接，第二零二丝杆212通过第二零二螺旋副223与第二零二螺母杆210联接，第二零一螺母杆209通过第二零一移动副224与第二零一外杆207联接，第二零一螺母杆209通过第二零七转动副226与第二连接轴213联接，第二零二螺母杆210通过第二零二移动副225与第二零二外杆208联接，第二零二螺母杆210通过第二零八转动副227与第二连接轴213联接，第二连接轴213通过第二零九转动副230与第二转轴229联接。
[0031]所述第三支链包括第三支架301、第三零一传动轮302、第三零二传动轮303、第三带304、第三零一锥齿轮305、第三零二锥齿轮306、第三零一外杆307、第三零二外杆308、第三零一丝杆311、第三零二丝杆312、第三零一螺母杆309、第三零二螺母杆310、第三连接轴313和第三转轴329，第三零一传动轮302通过第三零一转动副314与第三支架301联接，第三零一传动轮302通过第三带304与第三零二传动轮303联接，第三零一传动轮302通过第三零一齿轮副318与第三零一锥齿轮305联接，第三零二传动轮303通过第三零二转动副315与第三支架301联接，第三零二传动轮303通过第三零二齿轮副319与第三零二锥齿轮306联接，第三零一锥齿轮305通过第三零三转动副320与第三零一外杆307联接，第三零一锥齿轮305与第三零一丝杆311固结在一起，第三零二锥齿轮306通过第三零四转动副321与第三零二外杆308联接，第三零二锥齿轮306与第三零二丝杆312固结在一起，第三零一外杆307通过第三零五转动副316与第三支架301联接，第三零二外杆308通过第三零六转动副317与第三支架301联接，第三零一丝杆311通过第三零一螺旋副322与第三零一螺母杆309联接，第三零二丝杆312通过第三零二螺旋副323与第三零二螺母杆310联接，第三零一螺母杆309通过第三零一移动副324与第三零一外杆307联接，第三零一螺母杆309通过第三零七转动副326与第三连接轴313联接，第三零二螺母杆310通过第三零二移动副325与第三零二外杆308联接，第三零二螺母杆310通过第三零八转动副327与第三连接轴313联接，第三连接轴313通过第三零九转动副330与第三转轴329联接。
[0032]所述第四支链包括第四支架401、第四零一传动轮402、第四零二传动轮403、第四带404、第四零一锥齿轮405、第四零二锥齿轮406、第四零一外杆407、第四零二外杆408、第四零一丝杆411、第四零二丝杆412、第四零一螺母杆409、第四零二螺母杆410、第四连接轴413和第四转轴429，第四零一传动轮402通过第四零一转动副414与第四支架401联接，第四零一传动轮402通过第四带404与第四零二传动轮403联接，第四零一传动轮402通过第四零一齿轮副418