与第四零一锥齿轮405联接，第四零二传动轮403通过第四零二转动副415与第四支架401联接，第四零二传动轮403通过第四零二齿轮副419与第四零二锥齿轮406联接，第四零一锥齿轮405通过第四零三转动副420与第四零一外杆407联接，第四零一锥齿轮405与第四零一丝杆411固结在一起，第四零二锥齿轮406通过第四零四转动副421与第四零二外杆408联接，第四零二锥齿轮406与第四零二丝杆412固结在一起，第四零一外杆407通过第四零五转动副416与第四支架401联接，第四零二外杆408通过第四零六转动副417与第四支架401联接，第四零一丝杆411通过第四零一螺旋副422与第四零一螺母杆409联接，第四零二丝杆412通过第四零二螺旋副423与第四零二螺母杆410联接，第四零一螺母杆409通过第四零一移动副424与第四零一外杆407联接，第四零一螺母杆409通过第四零七转动副426与第四连接轴413联接，第四零二螺母杆410通过第四零二移动副425与第四零二外杆408联接，第四零二螺母杆410通过第四零八转动副427与第四连接轴413联接，第四连接轴413通过第四零九转动副430与第四转轴429联接。
[0033]所述第一电机2驱动第一支链的第一零二传动轮103运动，第二电机3驱动第二支链的第二零二传动轮203运动，第三电机4驱动第三支链的第三零二传动轮303运动，第四电机5驱动第四支链的第四零二传动轮403运动，可实现动平台6的三平一转空间四自由度的运动。
【主权项】
1.带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台，其特征在于: 所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一转轴通过第二转动副与动平台联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链的第二转轴通过第四转动副与动平台联接，第三支链的第三支架通过第五转动副与机架联接，第三支链的第三转轴通过第六转动副与动平台联接，第四支链的第四支架通过第七转动副与机架联接，第四支链的第四转轴通过第八转动副与动平台联接， 所述第一支链包括第一支架、第一零一传动轮、第一零二传动轮、第一带、第一零一锥齿轮、第一零二锥齿轮、第一零一外杆、第一零二外杆、第一零一丝杆、第一零二丝杆、第一零一螺母杆、第一零二螺母杆、第一连接轴和第一转轴，第一零一传动轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一传动轮通过第一带与第一零二传动轮联接，第一零一传动轮通过第一零一齿轮副与第一零一锥齿轮联接，第一零二传动轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二传动轮通过第一零二齿轮副与第一零二锥齿轮联接，第一零一锥齿轮通过第一零三转动副与第一零一外杆联接，第一零一锥齿轮与第一零一丝杆固结在一起，第一零二锥齿轮通过第一零四转动副与第一零二外杆联接，第一零二锥齿轮与第一零二丝杆固结在一起，第一零一外杆通过第一零五转动副与第一支架联接，第一零二外杆通过第一零六转动副与第一支架联接，第一零一丝杆通过第一零一螺旋副与第一零一螺母杆联接，第一零二丝杆通过第一零二螺旋副与第一零二螺母杆联接，第一零一螺母杆通过第一零一移动副与第一零一外杆联接，第一零一螺母杆通过第一零七转动副与第一连接轴联接，第一零二螺母杆通过第一零二移动副与第一零二外杆联接，第一零二螺母杆通过第一零八转动副与第一连接轴联接，第一连接轴通过第一零九转动副与第一转轴联接， 所述第二支链包括第二支架、第二零一传动轮、第二零二传动轮、第二带、第二零一锥齿轮、第二零二锥齿轮、第二零一外杆、第二零二外杆、第二零一丝杆、第二零二丝杆、第二零一螺母杆、第二零二螺母杆、第二连接轴和第二转轴，第二零一传动轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一传动轮通过第二带与第二零二传动轮联接，第二零一传动轮通过第二零一齿轮副与第二零一锥齿轮联接，第二零二传动轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二传动轮通过第二零二齿轮副与第二零二锥齿轮联接，第二零一锥齿轮通过第二零三转动副与第二零一外杆联接，第二零一锥齿轮与第二零一丝杆固结在一起，第二零二锥齿轮通过第二零四转动副与第二零二外杆联接，第二零二锥齿轮与第二零二丝杆固结在一起，第二零一外杆通过第二零五转动副与第二支架联接，第二零二外杆通过第二零六转动副与第二支架联接，第二零一丝杆通过第二零一螺旋副与第二零一螺母杆联接，第二零二丝杆通过第二零二螺旋副与第二零二螺母杆联接，第二零一螺母杆通过第二零一移动副与第二零一外杆联接，第二零一螺母杆通过第二零七转动副与第二连接轴联接，第二零二螺母杆通过第二零二移动副与第二零二外杆联接，第二零二螺母杆通过第二零八转动副与第二连接轴联接，第二连接轴通过第二零九转动副与第二转轴联接， 所述第三支链包括第三支架、第三零一传动轮、第三零二传动轮、第三带、第三零一锥齿轮、第三零二锥齿轮、第三零一外杆、第三零二外杆、第三零一丝杆、第三零二丝杆、第三零一螺母杆、第三零二螺母杆、第三连接轴和第三转轴，第三零一传动轮通过第三零一转动副与第三支架联接，第三零一传动轮通过第三带与第三零二传动轮联接，第三零一传动轮通过第三零一齿轮副与第三零一锥齿轮联接，第三零二传动轮通过第三零二转动副与第三支架联接，第三零二传动轮通过第三零二齿轮副与第三零二锥齿轮联接，第三零一锥齿轮通过第三零三转动副与第三零一外杆联接，第三零一锥齿轮与第三零一丝杆固结在一起，第三零二锥齿轮通过第三零四转动副与第三零二外杆联接，第三零二锥齿轮与第三零二丝杆固结在一起，第三零一外杆通过第三零五转动副与第三支架联接，第三零二外杆通过第三零六转动副与第三支架联接，第三零一丝杆通过第三零一螺旋副与第三零一螺母杆联接，第三零二丝杆通过第三零二螺旋副与第三零二螺母杆联接，第三零一螺母杆通过第三零一移动副与第三零一外杆联接，第三零一螺母杆通过第三零七转动副与第三连接轴联接，第三零二螺母杆通过第三零二移动副与第三零二外杆联接，第三零二螺母杆通过第三零八转动副与第三连接轴联接，第三连接轴通过第三零九转动副与第三转轴联接， 所述第四支链包括第四支架、第四零一传动轮、第四零二传动轮、第四带、第四零一锥齿轮、第四零二锥齿轮、第四零一外杆、第四零二外杆、第四零一丝杆、第四零二丝杆、第四零一螺母杆、第四零二螺母杆、第四连接轴和第四转轴，第四零一传动轮通过第四零一转动副与第四支架联接，第四零一传动轮通过第四带与第四零二传动轮联接，第四零一传动轮通过第四零一齿轮副与第四零一锥齿轮联接，第四零二传动轮通过第四零二转动副与第四支架联接，第四零二传动轮通过第四零二齿轮副与第四零二锥齿轮联接，第四零一锥齿轮通过第四零三转动副与第四零一外杆联接，第四零一锥齿轮与第四零一丝杆固结在一起，第四零二锥齿轮通过第四零四转动副与第四零二外杆联接，第四零二锥齿轮与第四零二丝杆固结在一起，第四零一外杆通过第四零五转动副与第四支架联接，第四零二外杆通过第四零六转动副与第四支架联接，第四零一丝杆通过第四零一螺旋副与第四零一螺母杆联接，第四零二丝杆通过第四零二螺旋副与第四零二螺母杆联接，第四零一螺母杆通过第四零一移动副与第四零一外杆联接，第四零一螺母杆通过第四零七转动副与第四连接轴联接，第四零二螺母杆通过第四零二移动副与第四零二外杆联接，第四零二螺母杆通过第四零八转动副与第四连接轴联接，第四连接轴通过第四零九转动副与第四转轴联接。
【专利摘要】带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链分别在第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的驱动下可实现各自支链中两根电动缸的同步升降运动。所述带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手可实现动平台在空间上的三维平动一维转动的运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN204487561
【申请号】CN201520048297
【发明人】王红州, 郑小民, 陈润六
【申请人】江西省机械科学研究所
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年1月24日