一种全自动穿绳机的制作方法

本实用新型涉及手提袋加工设备技术领域，更具体地说，它涉及一种全自动穿绳机。

背景技术：

现有的手提袋上供使用者拎的结构有两种，一种为直接开设在袋体上的手提孔，另一种为连接在袋体上的手提绳。但由于绳体柔软，且易扭曲，不易通过机械自动设备实现自动穿绳作业，因此至少需要人工辅助才能完成穿绳作业，致使需要大量的人工劳动力，并且自动化程度低，加工效率低，无法广泛推广使用。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动穿绳机，该穿绳机自动化程度高，加工效率高。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种全自动穿绳机，包括有机架和落绳组件、以及连接于落绳组件的出料端用于输送绳体的绳体输送组件，还包括有位于绳体输送组件上用于将绳体沿其长度方向推直的理绳组件、和用于夹取绳体的中部并且能够移动绳体的绳体移动组件、和用于梳理绳体移动组件移动的绳体并且使绳体两端部均朝向同一方向的理绳装置、和用于盛装袋体的袋体盛装架、和滑移连接在机架上用于夹取并能够移动袋体的移袋机械手、和用于对袋体执行打孔作业的打孔设备、以及用于将经理绳装置作业的绳体穿过经打孔设备作业的袋体上的穿绳孔的穿绳装置；所述绳体输送组件包括有相连接的绳体预送段和绳体定位段，所述绳体预送段延伸至落绳组件的出料端下方，所述绳体定位段延伸至绳体定位段的下方，所述理绳组件位于绳体预送段，所述绳体预送段和绳体定位段之间设置有用于检测绳体输送位置的绳体检测探头，绳体于绳体预送段向绳体定位段输送的过程中当绳体检测探头检测到绳体端部时，绳体输送组件还需带动绳体移动的距离为绳体检测探头距离绳体移动组件的水平距离加绳体的一半长度，使绳体位于绳体定位段上时绳体的中部能够位于绳体移动组件的正下方；所述穿绳装置包括有用于容纳绳体的穿绳通道，所述穿绳通道包括有分别位于其两端的进绳口和冲绳口，所述穿绳装置还包括有用于将穿绳通道内的绳体从冲绳口推出的推绳部件，所述绳体移动组件和/或穿绳装置通过滑移驱动装置滑移连接在机架上，在绳体移动组件带动经理绳装置梳理的绳体将其置入穿绳通道内的过程中，能够通过移动绳体移动组件或是穿绳装置的方式能够使绳体的端部对应进绳口处；所述移袋机械手将袋体盛装架内取出的袋体移动至打孔设备处完成打扣作业后，再将袋体移动至穿绳装置处执行穿绳作业，并且袋体上的穿绳孔与冲绳口对应设置。

本实用新型进一步设置为：所述机架上滑移连接有用于供移袋机械手滑移连接的移袋滑移架、和用于驱动移袋机械手在移袋滑移架上滑移的移袋横向驱动组件、以及用于驱动移袋滑移架在机架上滑移的移袋纵向驱动组件；所述移袋滑移架围绕于打孔设备的周边成框架结构设置，所述移袋机械手设置有两个，两个移袋机械手分别位于袋体的相对两侧，所述移袋滑移架的相对两侧均设置有用于分别供两个移袋机械手滑移连接的移袋滑轨；所述绳体输送组件、理绳组件、绳体移动组件、理绳装置、穿绳装置均设置有两个，并且分别位于移袋滑移架的相对两侧，两个绳体输送组件的进料端分别延伸至落绳组件相对两侧的两个出料端下方。

本实用新型进一步设置为：所述移袋机械手包括有滑移连接在移袋滑轨上的移袋安装架、和设置在移袋安装架上的移袋固定夹爪和移袋活动夹爪、以及用于带动移袋活动夹爪能够配合移袋固定夹爪夹持住袋体侧边的移袋夹持组件，所述移袋夹持组件包括有滑移连接在移袋安装架上的移袋驱动板、和连接于移袋驱动板与移袋活动夹爪之间的移袋驱动件、以及用于驱动移袋驱动板在移袋安装架上滑移的夹袋气缸，所述移袋驱动板位于移袋固定夹爪和移袋活动夹爪的上方，所述移袋驱动件一端与移袋驱动板铰接另一端与移袋活动夹爪远离开口的一端铰接，夹袋气缸带动移袋驱动板在移袋安装架上滑移的过程中能够通过移袋驱动件带动移袋活动夹爪绕其与移袋固定夹爪的铰接处转动。

本实用新型进一步设置为：所述打孔设备包括有打孔通孔和打孔刀、以及用于驱动打孔刀的打孔驱动设备，所述打孔设备还包括有用于供打孔刀轴向滑移连接在其上的打孔座，所述打孔座上设置有用于供袋体的侧边插入的置袋间隙，所述打孔刀滑移连接在置袋间隙宽度一侧，所述打孔通孔位于打孔座上置袋间隙宽度的另一侧；所述打孔驱动设备包括有轴向滑移连接在打孔座上的打孔驱动杆、和用于驱动打孔驱动杆轴向滑移的打孔驱动器，所述打孔驱动杆在打孔座上的滑移方向与打孔刀在打孔座上的滑移方向交叉设置，所述打孔驱动杆朝向打孔刀的端面和/或打孔刀朝向打孔驱动杆端面设置有打孔驱动斜面，打孔驱动器推送打孔驱动杆轴向滑移的过程中，打孔驱动杆能够通过打孔驱动斜面推送打孔刀轴向滑移。

本实用新型进一步设置为：所述打孔座设置有两个，并且两个打孔座分别位于打孔驱动器的相对两侧，所述打孔驱动杆和打孔刀也设置有两个，所述打孔驱动器与两侧的两个打孔驱动杆传动连接。

本实用新型进一步设置为：所述理绳组件包括有两片位于绳体输送组件上方的理绳板、和用于驱动理绳板将绳体向中间推送的理绳驱动组件，所述理绳板的长度方向沿绳体输送组件的长度方向设置，并且两片理绳板分别位于绳体输送组件宽度两侧；绳体输送组件输送绳体经过两理绳板之间的过程中，理绳驱动组件能够带动两理绳板将绳体沿其长度方向推直。

本实用新型进一步设置为：所述理绳装置位于绳体移动组件和绳体输送组件之间，所述理绳装置包括有两个互相平行的毛刷轮和用于带动毛刷轮转动的理绳电机，两个毛刷轮之间具有高度差，并且在两个毛刷轮互相靠近的过程中两毛刷轮在俯视角度下能够部分重叠；而在两个毛刷轮互相远离的过程中两毛刷轮在俯视角度下能够留有供绳体移动组件夹取绳体输送组件上的绳体的间隙。

本实用新型进一步设置为：所述袋体盛装架至少一侧设置有出料口，所述袋体盛装架上于出料口一侧设置有用于将其中的袋体取出的取袋机械手，所述取袋机械手包括有用于拿取袋体的拿取设备、和用于带动拿取设备移动的拿取驱动设备；所述袋体盛装架内的袋体一侧面朝向出料口，所述出料口的侧边设置有用于拨过从出料口取出的袋体侧边的拨袋片，所述拨袋片能够拨过的袋体侧边为袋体宽度方向的侧边以及袋体开口端的侧边。

本实用新型进一步设置为：所述穿绳装置包括有穿绳基底座和用于与穿绳基底座配合的穿绳滑座、以及用于驱动穿绳滑座与穿绳基底座贴合或分离的分合驱动部件，所述穿绳滑座与穿绳基底座的相向面上均设置有可贴合的抵接密封面，两抵接密封面上均设置有贯穿穿绳滑座或穿绳基底座两侧壁的穿绳槽，穿绳滑座与穿绳基底座贴合时两个穿绳槽扣接形成穿绳通道，所述穿绳通道的冲绳口处设置有用于将绳体从进绳口吸入穿绳通道内的负压部件，所述推绳部件包括有轴向滑移连接在穿绳基底座上的冲绳推杆，所述穿绳基底座上还设置有用于驱动冲绳推杆轴向滑移的冲绳驱动部件，冲绳驱动部件推送冲绳推杆于伸出的过程中冲绳推杆能够插入穿绳通道靠近冲绳口的一段内，并且冲绳推杆的长度方向与穿绳通道靠近冲绳口一段的长度方向保持一致。

本实用新型进一步设置为：所述机架上设置有用于将经穿绳装置穿过袋体的绳体端部拉拽入袋体内的辅助装置，所述辅助装置包括有位于袋体远离穿绳装置一侧的拉绳机械手、和用于调控拉绳机械手夹持或张开状态的拉绳驱动组件、以及用于带动夹持住绳体的拉绳机械手移动的拉绳拉动组件。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：作业过程中能够实现全程自动化操作，无需人工作业，有利于提高穿绳机的自动化程度，并且有利于减少企业用人成本，便于广泛推广使用。

附图说明

图1为一种全自动穿绳机的立体结构示意图；

图2-A为移袋机械手装配在机架上的立体结构示意图；

图2-B为图2-A中局部移袋机械手的立体放大示意图；

图3-A为打孔设备的立体结构示意图；

图3-B为图3-A中打孔座处的剖视图；

图4为理绳组件的立体结构示意图；

图5为理绳装置的立体结构示意图；

图6为袋体盛装架的立体结构示意图；

图7为穿绳装置的剖视图；

图8-A为辅助装置的立体结构示意图；

图8-B为图8-A中局部拉绳机械手另一侧的立体放大示意图。

附图标记：1、机架；11、移袋横向驱动组件；111、移袋横向螺杆；112、移袋横向电机；12、移袋纵向驱动组件；121、移袋纵向螺杆；122、移袋纵向电机；123、纵向传动链条；13、平衡升降气缸；14、移袋滑移架；141、移袋滑轨；15、绳体输送组件；151、绳体输送架；152、绳体输送带；153、绳体输送电机；16、滑移驱动装置；17、落绳组件；2、移袋机械手；21、移袋安装架；211、移袋固定夹爪；212、移袋活动夹爪；213、移袋夹持组件；2131、移袋驱动板；2132、移袋驱动件；2133、夹袋气缸；22、移袋滑移座；23、移袋滑移槽；3、穿绳装置；31、穿绳基底座；311、穿绳滑座；312、分合驱动部件；313、抵接密封面；3131、穿绳槽；3132、弧形密封段；3133、平面密封段；314、穿绳通道；3141、进绳口；3142、冲绳口；3143、第一通道；3144、第二通道；315、冲绳推杆；316、冲绳驱动部件；32、扣接驱动部件；33、扣接摆臂；331、摆臂连接杆；4、打孔设备；41、打孔座；411、打孔通孔；412、置袋间隙；42、打孔刀；43、打孔固定架；431、打孔滑移架；432、打孔架驱动组件；44、打孔驱动设备；441、打孔驱动杆；442、打孔驱动器；443、打孔驱动斜面；5、理绳组件；51、理绳板；511、过绳通道；52、理绳驱动组件；521、理绳偏心电机；522、理绳安装架；523、理绳传动板；524、理绳滑移板；53、理绳铰接架；531、理绳滑杆；532、理绳支撑块；533、铰接滑座；6、绳体移动组件；61、移绳机械手；62、绳体移动气缸；7、理绳装置；71、理绳气缸；72、毛刷轮；73、理绳电机；8、袋体盛装架；81、出料口；811、拨袋片；82、取袋机械手；821、拿取设备；822、拿取驱动设备；8221、拿取驱动架；8222、拿取驱动带；8223、拿取驱动电机；8224、拿取机械臂；9、辅助装置；91、拉绳拉动组件；911、拉绳固定架；912、拉绳滑移架；913、拉绳架驱动组件；92、拉绳机械手；921、拉绳夹爪；9211、夹绳同步齿；922、夹爪安装座；93、拉绳驱动组件；931、拉绳张开件；94、夹绳驱动组件；941、夹绳驱动气缸；942、夹绳铰接件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1至8-B所示，其中落绳组件17和绳体输送组件15和绳体移动组件6以及绳体检测探头均为公知技术，采用通常设计，落绳组件17可参考使用绳头机，其能够用于在绳体的两端熔融上塑料扣，参考下网址中绳头机：https://v.youku.com/v_show/id_XNjc2Njc0NzY0.html；绳体输送组件15包括有设置在机架1上的绳体输送架151和绕设于绳体输送架151上的绳体输送带152、以及用于带动绳体输送带152转动的绳体输送电机153；绳体移动组件6包括有用于夹持绳体中部的移绳机械手61和用于移动移绳机械手61的绳体移动气缸62，绳头机能够通过控制加工效率实现将绳体一条条的依次落料到绳体输送组件15上，从而方便绳体输送组件15将绳体挨个输送到对应理绳组件5的位置。

作业时，绳头机落绳到绳体输送带152的进料端，绳体输送电机153带动绳体输送带152实现传动，位于绳体输送带152上的绳体在经过理绳组件5的过程中，理绳驱动组件52能够对绳体输送带152上的绳体进行整理，并使绳体能够沿其长度方向摆成条状，最终在绳体输送带152的持续作业下离开理绳组件5，直至绳体检测探头检测到绳体的端部后，可通过单片机调控绳体输送电机153带动绳体输送带152再转动一定的距离，该距离为绳体检测探头距离移绳机械手61的水平距离加绳体的一半长度，其中移绳机械手61通过绳体移动气缸62纵向滑移连接在机架1上，而绳体检测探头可固定在机架1上位于绳体预送段和绳体定位段之间，因此绳体检测探头距离移绳机械手61的水平距离为固定值，同时绳体的长度也为固定值，因此能够通过设定单片机参数实现对绳体输送电机153的调控，至此，绳体定位段上的绳体中部能够位于移绳机械手61的正下方，方便移绳机械手61夹持绳体的中部，通过绳体移动气缸62带动移绳机械手61上升，可再通过理绳装置7将绳体的两端同时梳理朝向同一方向，再通过滑移驱动装置16移动绳体移动组件6或是穿绳装置3的方式使绳体的端部对应进绳口3141处，从而方便绳体进入穿绳通道314内，之后移袋机械手2将袋体盛装架8内取出的袋体移动至打孔设备4处完成打扣作业后，再将袋体移动至穿绳装置3处执行穿绳作业。

上述作业过程中能够实现全程自动化操作，无需人工作业，有利于提高穿绳机的自动化程度，并且有利于减少企业用人成本，便于广泛推广使用。

参照图1、2-A、2-B所示，其中能够通过移袋驱动部件实现夹取住袋体的移袋机械手2进行横纵向移动，其中移袋纵向驱动组件12用于驱动移袋滑移架14在机架1上纵向滑移，而移袋横向驱动组件11用于驱动移袋机械手2在移袋滑移架14上横向滑移，并且两个移袋机械手2均滑移连接在移袋滑移架14上，移袋纵向驱动组件12能够带动两个移袋机械手2同步纵向滑移，移袋横向驱动组件11能够带动两个移袋机械手2同步在移袋滑轨141上滑移，因此在移袋机械手2夹取袋体后可通过移袋驱动部件实现有效移动。

移袋纵向驱动组件12包括有转动连接于机架1上的移袋纵向螺杆121、和用于带动移袋纵向螺杆121转动的移袋纵向电机122，移袋纵向螺杆121的长度方向为移袋滑移架14在机架1上的滑移方向，移袋纵向螺杆121与移袋滑移架14螺接，并且移袋纵向螺杆121设置有多根，移袋纵向电机122的输出端与各个移袋纵向螺杆121之间传动连接有纵向传动链条123；移袋纵向螺杆121转动连接于机架1上，移袋纵向电机122固定安装在机架1上，移袋纵向电机122的输出端与移袋纵向螺杆121传动连接，移袋纵向电机122在带动移袋纵向螺杆121转动的过程中，能够驱动与移袋纵向螺杆121螺接的移袋滑移架14纵向滑移；该移袋滑移架14滑移连接在机架1上的结构可通过在机架1上固定设置有滑杆，而在移袋滑移架14上固定设置有与滑杆插接的滑块，移袋滑移架14在滑移时滑块能够沿着滑杆的长度方向滑移，实现移袋滑移架14在机架1上的纵向滑移，该结构简单易实施，并且可通过增设滑杆与滑块的搭配数量提高移袋滑移架14的滑移稳定程度。而移袋纵向螺杆121也可通过设置多根，以此提高移袋纵向驱动组件12的驱动稳定程度。通过纵向传动链条123实现一台移袋纵向电机122对多根移袋纵向螺杆121进行同步传动，该结构既能够确保各个移袋纵向螺杆121的转动同步程度，也有利于减少对移袋纵向电机122的设置，降低制造成本。

平衡升降气缸13固定安装在机架1上，其活塞杆与移袋滑移架14固定连接，该平衡升降气缸13于作业过程中始终保持活塞杆向平衡升降气缸13外滑移的趋势，使移袋纵向驱动组件12在带动移袋滑移架14纵向滑移时能够减少其负荷，从而有利于提高移袋滑移架14的移动稳定程度。如移袋滑移架14的重量为四十公斤时，平衡升降气缸13通过活塞杆作用在移袋滑移架14上的作用力应不大于四十公斤，避免移袋滑移架14还未在移袋纵向驱动组件12驱动时就被平衡升降气缸13带移。

移袋横向驱动组件11包括有用于驱动移袋安装架21在移袋滑移架14上滑移的移袋横向螺杆111、和用于带动移袋横向螺杆111转动的移袋横向电机112，移袋横向螺杆111的长度方向为移袋安装架21在移袋滑移架14上的滑移方向，移袋横向螺杆111设置有两根，并且两根移袋横向螺杆111分别与两移袋安装架21螺接。

两个移袋机械手2能够分别夹持于袋体开口端的相对两侧，因此绳头机两侧的出料口81在同时落绳后能够分别落在两个绳体输送组件15上，再通过两侧的理绳组件5、绳体移动组件6、理绳装置7、穿绳装置3能够对袋体两侧同时进行打孔、穿绳作业，进而有利于提高作业效率。

参照图2-A、2-B所示，其中铰接的移袋固定夹爪211和移袋活动夹爪212位于移袋安装架21的下方，能够减少移袋固定夹爪211和移袋活动夹爪212周边的体积，从而方便将移袋固定夹爪211或移袋活动夹爪212伸入袋体开口内并且夹持住袋体的开口边；驱动移袋活动夹爪212的移袋夹持组件213位于移袋安装架21上并且也位于移袋固定夹爪211和移袋活动夹爪212的上方，该移袋夹持组件213是通过夹袋气缸2133驱动移袋驱动板2131向移袋固定夹爪211滑移，从而通过移袋驱动件2132令移袋活动夹爪212与移袋固定夹爪211实现夹合，移袋驱动件2132铰接于移袋活动夹爪212远离开口的一端，因此该移袋夹持组件213不仅能够实现移袋固定夹爪211和移袋活动夹爪212的夹合，同时也不会影响两夹爪对袋体的开口边夹合，结构设计巧妙；并且移袋固定夹爪211和移袋活动夹爪212沿其长度方向均成片状结构设置，进一步减少了移袋机械手2夹持袋体开口端的所需开口大小，因此有利于扩大移袋机械手2的适用范围，能够对打开有一定开口的袋体对其开口边进行夹持。

此外，移袋驱动板2131与移袋安装架21的滑移连接可通过螺栓穿过设置在移袋驱动板2131上的滑槽后螺接于移袋安装架21上实现，螺栓的螺母部分可用于限制移袋驱动板2131从移袋安装架21上脱离，而移袋驱动板2131的滑移方向即为滑槽的长度方向。

移袋安装架21上设置有用于与移袋滑移座22滑移连接的移袋滑移槽23，移袋滑移座22上转动连接有能够在移袋滑移槽23内转动的移袋滑轮，移袋滑轮的外径尺寸略小于移袋滑移槽23的宽度尺寸。移袋纵向驱动组件12带动移袋滑移架14纵向滑移时，移袋滑移座22能够在移袋安装架21上滑移，其中移袋滑移座22上转动连接的移袋滑轮在移袋安装架21上的移袋滑移槽23内转动摩擦，有利于降低两者之间的摩擦力，从而有利于提高移袋滑移架14纵向滑移的稳定程度。并且移袋滑轮的外径尺寸略小于移袋滑移槽23的宽度尺寸，使移袋横向驱动组件11在带动移袋机械手2横向滑移时，移袋滑轮能够分别与移袋滑移槽23的两侧壁抵接进而在移袋纵向驱动组件12的带动下转动，而该间隙尺寸可通过移袋横向电机112通过转动移袋横向螺杆111实现补偿，从而令移袋机械手2能够在移袋横向驱动组件11的作用下准确定位。

参照图3-A、3-B所示，移袋机械手2将袋体侧边插入置袋间隙412内后，由打孔驱动设备44推送打孔刀42插入打孔通孔411内即可完成穿绳孔的作业，该打孔作业的方案为公知技术，采用通常设计，可在打孔刀42的端部或是打孔通孔411的端部设置环状的切削刃，以此提高切削效果。并且该方案无需人工操作，有效节约了人工劳动力，既能够有效提高穿绳效率，也有利于降低工厂的生产成本。

上述设计方案通过打孔驱动斜面443使打孔驱动杆441不仅能够驱动打孔刀42，并且能够与打孔刀42的长度方向交错，从而无需将打孔驱动设备44设置在打孔座41上对应打孔刀42处，有效减少了打孔装置于打孔刀42处的周边体积；并且打孔驱动设备44由于需要推送打孔刀42对袋体执行打孔作业，因此需要其具有一定的作用力，而具有一定规格的打孔驱动设备44体积较大，在打孔驱动设备44设置在打孔座41上时不利于减少打孔装置于打孔刀42处的周边体积，通过打孔驱动杆441能够将打孔驱动器442安置于远离打孔刀42的位置，无论打孔驱动器442体积多大，都不会影响打孔装置于打孔刀42处的周边体积，因此该方案有利于减少打孔装置于打孔刀42处的周边体积，便于实现配合移袋机械手2进行自动打孔作业。

其中移袋机械手2可夹持于袋体的开口端，并且能对袋体进行移动，移袋机械手2夹持着的袋体开口朝向打孔座41，通过移袋机械手2移动袋体或是移动打孔座41的方式令袋体的开口端一侧边插入置袋间隙412内，由于打孔座41的厚度以及宽度能够在打孔驱动杆441的设计下实现体积最小化，因此能够令打孔座41配合移袋机械手2对袋体进行打孔作业，该结构设计巧妙，并且优选打孔驱动杆441在打孔座41上的滑移方向与打孔刀42在打孔座41上的滑移方向垂直设置，有利于提高打孔驱动杆441的驱动效率，也优选打孔驱动杆441朝向打孔刀42的端面和打孔刀42朝向打孔驱动杆441端面均设置有打孔驱动斜面443，有利于提高两者之间的接触面积，进而有利于提高打孔驱动杆441推送打孔刀42的平稳程度。

打孔驱动设备44包括有用于供打孔刀42复位滑移的打孔弹性件，打孔驱动杆441通过打孔驱动斜面443推送打孔刀42插入打孔通孔411的过程中打孔弹性件受力产生形变并且储蓄弹性势能，当打孔驱动杆441撤销掉作用在打孔刀42上的作用力时打孔弹性件释放弹性势能推送打孔刀42复位滑移。打孔驱动杆441能够通过打孔驱动斜面443推送打孔刀42滑移，同时也能够在两者之间设置有连接滑槽，使打孔驱动杆441往复滑移的过程中能够带动打孔刀42往复滑移，但需要在打孔驱动杆441和打孔刀42上分别设置能够配合连接的连接滑槽和连接滑块，增加了打孔驱动杆441和打孔刀42的加工要求和装配要求，不利于广泛推广使用。而使用打孔弹性件时，无需增加打孔驱动杆441和打孔刀42的滑移连接结构，从而有利于方便两者的拆装。

打孔弹性件包括有用于拉扯打孔刀42向远离打孔通孔411的方向滑移的拉簧，拉簧一端与打孔刀42连接，另一端与打孔座41远离打孔通孔411一侧连接。该拉簧于安装后应处于张紧状态，在打孔驱动杆441推送打孔刀42轴向滑移过程中拉簧受力产生形变，同时储蓄弹性势能，当打孔驱动杆441复位滑移并且与打孔刀42分离后，拉簧释放弹性势能，使打孔刀42能够复位，没入置袋间隙412远离打孔通孔411的侧面，该结构简单易实施，不仅能够方便实现打孔刀42的复位，而且拆装方便，有利于降低实施成本。

打孔设备4包括有设置在机架1上的打孔固定架43、和滑移连接在打孔固定架43上的打孔滑移架431、以及用于带动打孔滑移架431在打孔固定架43上滑移的打孔架驱动组件432，打孔滑移架431在打孔固定架43上的滑移方向为靠近或远离移袋机械手2的方向，打孔座41和打孔驱动器442均设置于打孔滑移架431上。打孔固定架43可固定在机架1上，用于供打孔滑移架431能够实现靠近或远离移袋机械手2的滑移连接，使用时可通过打孔架驱动组件432使打孔滑移架431向靠近袋体的方向滑移，直至打孔刀42对应袋体上穿绳孔的位置后再经由打孔驱动设备44驱动打孔刀42完成打扣作业，之后通过打孔架驱动组件432将打孔滑移架431复位滑移，避免打孔设备4对移袋机械手2的滑移行程产生阻碍。

打孔座41设置有两个，并且两个打孔座41分别位于打孔驱动器442的相对两侧，打孔驱动杆441和打孔刀42也设置有两个，打孔驱动器442与两侧的两个打孔驱动杆441传动连接。袋体穿绳通常需要对开口端的两侧均进行穿绳作业，因此分别位于打孔驱动器442相对两侧的两个打孔座41能够分别对袋体的两侧进行打孔作业，从而有利于提高打孔效率。其中打孔驱动器442设置有一个，能够同时对两组打孔驱动杆441和打孔刀42进行打孔作业，该结构巧妙，有利于减少对配件的需求，更有利于减少打孔座41的横向占地面积，有利于减少对袋体开口大小的需求，进而有利于提高打孔装置的使用范围以及使用灵活程度。

参照图1、4所示，绳体输送带152上的绳体在经过理绳组件5的过程中，理绳驱动组件52通过带动理绳板51沿绳体输送带152的宽度方向滑移，实现对绳体输送带152上的绳体进行整理，其中需说明的有，理绳板51的下侧边与绳体输送带152不抵接，同时理绳驱动带动理绳板51的过程中理绳板51能够与绳体输送带152上的绳体接触；理绳板51在对绳体的往复推送过程中使绳体能够沿其长度方向摆成条状，最终在绳体输送带152的持续作业下离开理绳组件5。该理绳组件5能够将落在绳体输送带152上成扭曲的绳体摆放成直条状，并且能够将绳体输送至对应着移绳机械手61设定的位置，再配合移绳机械手61将绳体自动上料成为可能。

两片理绳板51沿绳体输送带152的长度方向摆成V字形结构设置，并且两片理绳板51之间留有供绳体通过的过绳通道511，两片理绳板51靠近较小开口端的端部均与绳体输送架151铰接，理绳板51与绳体输送架151的铰接轴向均与绳体输送带152的输送平面垂直设置，理绳驱动组件52带动理绳板51时理绳板51能够绕其与绳体输送架151的铰接处沿绳体输送带152的宽度方向进行转动。理绳过程中理绳驱动组件52带动理绳板51通过推送绳体，将位于两片理绳板51之间的绳体逐渐推送成直条状，并且位于两片理绳板51的中部，最终从过绳通道511的小开口端向移绳机械手61的设定位置输送，该方案通过理绳板51对绳体进行了推送整理，有利于提高绳体的理直效果，进而有利于与移绳机械手61对应。

绳体输送架151上设置有用于供理绳板51铰接的理绳铰接架53，理绳铰接架53包括有位于绳体输送带152上方的理绳滑杆531、和位于理绳滑杆531两端用于支撑固定理绳滑杆531的理绳支撑块532，理绳滑杆531上滑移连接有用于与理绳板51铰接的铰接滑座533，铰接滑座533上设置有能够与理绳滑杆531固定连接的锁止结构。理绳铰接架53的设置能够实现理绳板51转动连接于绳体输送带152的上方，配合铰接滑座533能够实现调节理绳板51位于绳体输送带152上的位置，从而有利于提高理绳板51的调节灵活程度。其中锁止结构可通过螺接于铰接滑座533上的螺栓实现，在铰接滑座533调节到位后通过螺栓实现与理绳滑杆531的锁紧，避免理绳板51在作业的过程中铰接滑座533产生滑移。

理绳驱动组件52包括有用于带动理绳板51的理绳偏心电机521、和用于供理绳偏心电机521安装的理绳安装架522、以及传动连接于理绳板51与理绳偏心电机521之间的理绳传动板523，理绳偏心电机521的输出端连接有理绳滑移板524，理绳滑移板524滑移连接在理绳安装架522上并且与理绳传动板523固定连接，理绳滑移板524在理绳安装架522上滑移的方向为绳体输送带152的宽度方向。理绳偏心电机521的输出端为偏心的轴，理绳滑移板524上设置有供轴穿过的槽，理绳偏心电机521在作业的过程中通过轴在槽内的旋转以及滑移实现带动理绳滑移板524的滑移，该结构能够通过理绳板51对绳体的两侧进行往复式的推送整理，配合绳体输送带152的输送即可实现对绳体的有效整理，令绳体能够在理绳板51的作业下逐渐成直条状。

参照图5所示，当绳体输送到位后，并且在移绳机械手61夹取绳体之前，应由理绳气缸71带动两个毛刷轮72互相远离，直至两毛刷轮72之间的间隙能够供移绳机械手61穿过理绳装置7，在移绳机械手61夹持绳体的中部，再通过绳体移动气缸62带动移绳机械手61移动，而绳体上移过程中当绳体位于两毛刷轮72之间后，两理绳气缸71再推送两毛刷轮72逐渐靠近，直至两毛刷轮72均能够在转动时对绳体起到梳理作用，理绳电机73带动毛刷轮72转动，两毛刷轮72的转动方向相反，但均是朝绳体一侧向下转动，因此通过毛刷轮72的转动起到梳理绳体的作用，理绳电机73在驱动过程中绳体移动气缸62带动移绳机械手61将绳体向上提，绳体在上移过程中经两毛刷轮72的梳理，绳体的端部能够梳理至朝向较高毛刷轮72一侧；综上，绳体的端部能够在理绳装置7的梳理下朝向设定方向，再通过滑移驱动装置16移动绳体移动组件6或是穿绳装置3的方式使绳体的端部对应进绳口3141处，从而方便绳体进入穿绳通道314内，实现机械自动化操作，从而无需人工实现绳体对准操作，有利于提高企业自动化程度，并且有利于减少企业用人成本。此外，该方案还能够从取绳体至梳理绳体均在移绳机械手61上移过程中完成，使整个过程更流畅，有利于提高理绳装置7和移绳机械手61的工作效率。

参照图6所示，袋体盛装架8能够盛装袋体，而袋体在运输过程中为减少其占用空间，会将其折叠后压平，即袋体宽度两侧的V字形折痕开口闭合，因此将折叠的袋体直接堆叠在袋体盛装架8内，并且令袋体的一侧面朝向出料口81，取袋机械手82能够将袋体从出料口81取出，而袋体在取袋机械手82的移动下从出料口81经过时受到拨袋片811的挑拨，从而使因堆叠在袋体盛装架8内而被压合的袋体被拨袋片811从侧边挑拨分开（即袋体侧边的V字形折痕开口），使袋体的开口能够从袋体盛装架8取下后既可成敞口状。

其中拿取设备821在将袋体从出料口81取出的过程中应始终保持与袋体的一侧连接，避免袋体在拨袋片811的挑拨下将袋体从拿取设备821上分离，而位于出料口81一侧的拨袋片811距离出料口81另一侧的间距应略小于袋体的尺寸，这样既能让拨袋片811对袋体进行挑拨，也能够避免袋体被拨袋片811从拿取设备821上拨下。并且拨袋片811应该位于袋体宽度方向的侧边和开口端的侧边，这是由于压合的袋体横截面成J字状，底部成勾状，不利于通过拨袋片811将袋体的开口敞口，因此将拨袋片811设置在更易打开袋体开口的位置，方便袋体的后期作业。

此外还可说明的有：当摆放在袋体盛装架8内的袋体成竖直放置时，可在袋体盛装架8远离出料口81的一侧设置有能够将袋体始终推送向出料口81的顶袋结构，方便取袋机械手82的取料；而当摆放在袋体盛装架8内的袋体成水平放置时，取袋机械手82可增加将袋体翻转成竖直的翻转结构，方便袋体在竖直状态下完成后期作业，而当袋体水平放置时穿绳机能够对袋体的上下两侧进行穿绳作业，即可不用增加翻转结构。

拿取驱动设备822包括有拿取驱动架8221和绕设于拿取驱动架8221上的拿取驱动带8222、以及用于带动拿取驱动带8222转动的拿取驱动电机8223，拿取驱动架8221上滑移连接有与拿取驱动带8222固定连接的拿取机械臂8224，拿取设备821固定在拿取机械臂8224上，拿取设备821包括有负压吸盘；拿取驱动电机8223正转带动拿取驱动带8222配合拿取设备821将袋体从出料口81取出的过程中，在袋体经拨袋片811拨过并且从出料口81移出后拿取驱动电机8223反转，直至将袋体在拿取设备821和拨袋片811之间的夹持作用下完成按压操作后，拿取驱动电机8223再次正转带离袋体完成取袋操作。

拿取驱动设备822配合拿取设备821将袋体从出料口81取出后，由于不同袋体的压合程度不一样，有的袋体在取出后开口过大，而有的袋体在取出后开口较小，虽然更多的袋体开口合适，但也不利于移袋机械手2能够夹持住每个袋体的两侧开口边，因此可通过调节拨袋片811的硬度，或是调节拨袋片811伸出的长度，避免拿取设备821将袋体从出料口81取出后开口较小的问题，然后再配合拿取驱动设备822将拿取设备821回移，使袋体能够在拿取设备821和拨袋片811之间被夹持后缩小至适当的开口大小，再通过拿取驱动设备822配合拿取设备821将袋体移动至与移袋机械手2配合的位置，方便移袋机械手2将每个开口大小合适的袋体进行夹持。

虽然拿取驱动设备822可采用气缸，但拿取驱动电机8223可选用步进电机，配合拿取驱动带8222带动拿取设备821移动的精度更准确，更有利于调控袋体的开口大小。

而拿取设备821采用负压吸盘，负压吸盘为公知技术，采用通常设计，可通过快速吸合于袋体的一侧面，方便将袋体从袋体盛装架8内取出，不会影响拨袋片811对袋体侧边的挑拨，有利于确保袋体经拨袋片811后能够开口，操作效率高、执行效果稳定；并且在移袋机械手2夹持住袋体后负压吸盘能够方便、快速地与袋体分离，操作简便。此外还可通过设置多个负压吸盘，提高与袋体的吸合牢固程度，有效避免袋体在拨袋片811的挑拨下从负压吸盘上脱离，从而有利于提高拿取设备821的使用稳定程度。

参照图7所示，其中分合驱动部件312包括有固定在穿绳基底座31上用于供穿绳滑座311定向滑移的滑杆和用于带动穿绳滑座311沿滑杆长度方向滑移的分合驱动气缸，其中滑杆一端固定在穿绳基底座31上另一端向上延伸穿过穿绳滑座311，该滑杆的设置能够令分合驱动气缸带动穿绳滑座311滑移时避免穿绳滑座311产生转动、错位，有利于提高两穿绳槽3131扣接的准确程度。并且上述滑杆和分合驱动气缸的活塞杆应位于穿绳基底座31上于穿绳槽3131的同一侧，令穿绳滑座311与穿绳基底座31分离后绳体能够从穿绳槽3131的另一侧开口脱离出。此外，负压部件为公知技术，采用通常设计，可使用负压泵连接负压管实现负压技术，该负压管的端部即可为负压部件的负压端。

使用时通过将负压部件的负压端抵接在冲绳口3142处，从而能够将位于进绳口3141处的绳体吸入穿绳通道314内，启动冲绳驱动部件316令冲绳推杆315能够插入穿绳通道314靠近冲绳口3142的一段内（优选冲绳驱动部件316能够令冲绳推杆315从冲绳口3142穿出，并且在冲绳驱动部件316带动冲绳推杆315回缩时能够完全没入穿绳基底座31内，避免其在绳体进入穿绳通道314内的过程中起到阻碍作用），通过冲绳推杆315推送着绳体从冲绳口3142顶出，能够有效确保穿绳通道314内的绳体执行着穿绳操作，该机械穿绳操作的稳定、准确程度高，大大提高了穿绳成功率，有利于广泛推广使用。并且由于本申请的穿绳操作通过冲绳推杆315实现，无需对绳体执行收纳操作和对进绳口3141处进行的封堵操作，大大减少了穿绳机构的前期准备时间，有利于提高穿绳机构的工作效率；同时也简化了穿绳机构的结构复杂程度，从而有利于降低制造以及使用成本。

第一通道3143开设于弧形密封段3132，与弧形密封段3132均成弧形结构设置，第二通道3144开设于平面密封段3133，与平面密封段3133均成平面结构设置，进绳口3141位于穿绳基底座31和穿绳滑座311的上端面，冲绳口3142位于穿绳基底座31和穿绳滑座311的周边侧壁；绳体于自然状态下垂直的一端落入进绳口3141内后，将绳体竖直向下移动，绳体便会在圆滑的第一通道3143的引导下向第二通道3144滑入，该结构的穿绳通道314便于绳体滑入其中，再配合负压部件能够方便、快捷、有效地将绳体安置到位。

负压部件使用时扣接驱动部件32带动扣接摆臂33绕其与穿绳基底座31的铰接处转动，直至负压部件的负压端与冲绳口3142抵接，即可通过负压部件对穿绳通道314实施负压操作，将位于进绳口3141处的绳体吸入穿绳通道314内，实现负压吸绳的自动化操作，而无需人工操作，有利于提高穿绳机的机械自动化程度，减少人工劳动力，降低生产成本。其中负压端与冲绳口3142的抵接紧密程度还可通过调节扣接驱动部件32推送扣接摆臂33时作用力的大小进行调节，扣接驱动部件32推送扣接摆臂33的作用力较大时能够有效提高负压端与冲绳口3142的抵接紧密程度，进而有利于提高负压引绳机构的操作稳定程度。

摆臂连接杆331铰接于扣接摆臂33与穿绳基底座31之间，在扣接驱动部件32将扣接摆臂33翻转至穿绳基底座31下方时通过摆臂连接杆331的设置能令扣接摆臂33远离穿绳基底座31，能够有效避免扣接摆臂33与穿绳机在后续穿绳操作时和其他部件产生干涉；并且扣接气缸位于穿绳基底座31的下方，扣接气缸在带动扣接摆臂33翻转的过程中能够将其翻转至穿绳基底座31的下方，该方案设计巧妙，能够有效利用穿绳基底座31的各处空间。

参照图8-A、8-B所示，两拉绳夹爪921的中部铰接，并且其朝向袋体的开口端能够在拉绳驱动组件93的作用下处于夹持或张开状态，拉绳机械手92位于袋体远离穿绳设备的一侧，在穿绳设备完成一次穿绳作业后，拉绳机械手92能够通过拉绳驱动组件93将穿过袋体的绳头夹持住，再经由拉绳拉动组件91将拉绳机械手92向远离袋体的方向移动，从而能够使绳体被抽入袋体远离穿绳设备的一侧，以确保绳体端部的绳头端扣能够全部穿过袋体，避免绳体的绳头端扣在袋体整理、运输的过程中从穿绳孔脱落，影响包装袋后期的使用便捷性。该拉绳机械手92的设计结构巧妙，能够确保绳体的绳头端扣穿过袋体，使穿绳机的全程作业自动化成为可能，无需人工作业，有效节约了人工劳动力，既能够有效提高穿绳效率，也有利于降低工厂的生产成本。

其中拉绳拉动组件91的实施方式包括有拉绳滑移架912和/或夹绳驱动组件94，拉绳滑移架912的实施方式包括有拉绳固定架911和用于带动拉绳滑移架912在拉绳固定架911上滑移的拉绳架驱动组件913，使用时可通过拉绳拉动组件91使拉绳滑移架912向靠近袋体的方向滑移，直至拉绳机械手92能够夹持到绳体，经由拉绳驱动组件93实现两拉绳夹爪921夹持住绳体后，再通过拉绳拉动组件91使拉绳滑移架912向远离袋体的方向滑移，以此实现对绳体的拉拽；夹绳驱动组件94的的实施方式包括有拉绳机械手92转动连接于拉绳滑移架912上，拉绳机械手92与拉绳滑移架912的转动轴向与拉绳机械手92的长度方向垂直设置，夹绳驱动组件94用于驱动拉绳机械手92绕其与拉绳滑移架912的转轴处转动，在穿绳设备完成一次穿绳作业后，拉绳机械手92能够通过拉绳驱动组件93将穿过袋体的绳头夹持住，再经由夹绳驱动组件94将拉绳机械手92夹持住绳头的端部向远离袋体的方向转动，从而能够使绳体被抽入袋体远离穿绳设备的一侧，以确保绳体端部的绳头端扣能够全部穿过袋体，这是由于绳体端部的绳头端扣具有一定的硬度以及长度，因此拉绳机械手92通过夹绳驱动组件94带动其转动，使绳体端部的绳头端扣能够沿其长度方向被拉绳机械手92拉拽入袋体内，能够有效确保绳体端部的绳头端扣能够先完全穿过袋体。

拉绳机械手92包括有用于供两拉绳夹爪921安装的夹爪安装座922，夹绳驱动组件94包括有夹绳驱动气缸941，夹爪安装座922一侧与拉绳滑移架912铰接，夹爪安装座922另一侧与夹绳驱动气缸941的活塞杆之间铰接有夹绳铰接件942。拉绳机械手92通过夹爪安装座922实现与拉绳滑移架912的转动连接，该结构简单易实施，有利于降低实施成本；并且通过夹绳驱动气缸941配合夹绳铰接件942能够实现带动夹爪安装座922的转动，便于实现转动拉绳机械手92，该方案中当夹绳驱动气缸941的活塞杆回收过程中，夹爪安装座922应绕与拉绳滑移架912的铰接处向远离袋体一侧转动，使拉绳机械手92朝向袋体的端部远离袋体，而当夹绳驱动气缸941的活塞杆伸出过程中，夹爪安装座922应绕与拉绳滑移架912的铰接处向靠近袋体一侧转动，使拉绳机械手92朝向袋体的端部靠近袋体，该结构简单，操作方案简便，更有利于减少拉绳机械手92和夹绳驱动组件94的横向占地面积，这是由于拉绳机械手92需插入袋体的开口内，再实现绳头的拉拽，减少横向体积有利于减少对袋体开口大小的需求，进而有利于提高拉绳机械手92的使用范围以及使用灵活程度。

拉绳夹爪921与夹爪安装座922铰接设置，两个拉绳夹爪921之间互相啮合设置有用于供两拉绳夹爪921同步转动的夹绳同步齿9211。两拉绳夹爪921通过均与夹爪安装座922铰接实现两者之间的铰接，结构简单易实施，有利于减少结构配件、以及拉绳机械手92体积；并且拉绳机械手92应与袋体上的穿绳孔位置相对应，两拉绳夹爪921通过夹绳同步齿9211实现同步转动，以确保两拉绳夹爪921每次闭合时的位置都处于设定位置，方便对穿绳孔处的绳头进行准确夹持，有利于提高拉绳机械手92的使用稳定程度。

拉绳机械手92设置有两个，并且两个拉绳机械手92分别位于夹绳驱动组件94的相对两侧，夹绳铰接件942也设置有两个，并且两个夹绳铰接件942分别铰接于两个拉绳机械手92的夹爪安装座922与夹绳驱动气缸941的活塞杆之间。袋体穿绳通常需要对开口端的两侧均进行穿绳作业，因此分别位于夹绳驱动组件94相对两侧的两个拉绳机械手92能够分别对袋体两侧的绳头进行拉拽作业，从而有利于提高穿绳效率。其中夹绳驱动气缸941设置有一个，能够同时对两个拉绳机械手92进行转动作业，该结构巧妙，有利于减少对配件的需求，更有利于减少拉绳机械手92的横向占地面积，有利于减少对袋体开口大小的需求，进而有利于提高拉绳机械手92的使用范围以及使用灵活程度。

拉绳驱动组件93包括有能够将两拉绳夹爪921朝向袋体的一端于自然状态下始终保持闭合的拉绳夹持件、和能够调控两拉绳夹爪921远离袋体的端部开口大小的拉绳张开件931，拉绳夹持件包括有两端分别与两拉绳夹爪921连接的弹簧或扭簧。拉绳驱动组件93分别通过拉绳夹持件和拉绳张开件931实现两拉绳夹爪921朝向袋体的端部处于开或合的状态，并且拉绳夹持件能够令两拉绳夹爪921于自然状态下始终保持闭合状态，即通过拉绳张开件931实现两拉绳夹爪921张开后，撤销掉拉绳张开件931作用在两拉绳夹爪921上的作用力即可实现两拉绳夹爪921的闭合，从而有利于提高两拉绳夹爪921夹持绳头牢固程度，有效避免绳头于拉绳机械手92拉拽过程中从中脱离；并且拉绳夹持件通过弹簧或扭簧实现两拉绳夹爪921的闭合，结构简单易实施，不仅有利于降低实施成本，更便于检修维护。

拉绳张开件931包括有位于两拉绳夹爪921远离袋体一端的拉绳铰接臂，拉绳铰接臂设置有两个，并且两个拉绳铰接臂首尾端互相铰接，两个拉绳铰接臂的另一端分别与两拉绳夹爪921铰接，拉绳张开件931还包括有用于带动两拉绳铰接臂的铰接处移动的张开驱动器。张开驱动器可设置于夹爪安装座922上，通过推送两拉绳铰接臂的铰接处即可实现转动拉绳夹爪921，该结构简单易实施，通过两个拉绳铰接臂的设置能够有效减少对张开驱动器的数量需求，从而有利于节能减排。

张开驱动器包括有夹绳张开气缸，夹绳张开气缸位于拉绳机械手92上方，并且固定于拉绳滑移架912上，夹绳张开气缸的活塞杆与两个拉绳铰接臂的铰接处之间连接有牵引软绳。该牵引软绳于自然状态下处于松弛状态，此时两拉绳夹爪921朝向袋体的一端在拉绳夹持件的作用下保持闭合，需要打开拉绳机械手92时，夹绳张开气缸通过拉扯牵引软绳使两个拉绳铰接臂的铰接处能够随之移动，进而实现两个拉绳夹爪921的开启转动，该结构设计巧妙，将夹绳张开气缸设置于拉绳机械手92上方，能够有效减少拉绳机械手92处的横向体积，有利于减少对袋体开口大小的需求，进而有利于提高拉绳机械手92的使用范围以及使用灵活程度。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。