一种自补偿焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种自补偿焊接机器人。

背景技术：

焊接，是一种以加热方式接合金属的技术，广泛应用于各种电气化设备的生产制造中，对于一些大零件，焊缝即宽又深，需要焊接很多次，人工焊接劳动强度较大，影响身体健康，由此开发自动焊接机器人，自动焊接机器人得益于自动化、高效化和省时省力的优点，用途非常广泛，包括钣金加工，汽车，厨房设备以及电子工程，医疗或者是模具制造行业。

现有的自动焊接机器人在绕待焊接的工件时传动较为复杂，使用和操作不便，同时在焊接过程中由于焊条的缩短，无法有效的补偿此消耗，让焊接的质量参差不齐，无法满足焊接强度的使用要求，故需要对现有的装置进行优化升级。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提出一种自补偿焊接机器人。

一种自补偿焊接机器人,包括两个主支腿、与两个主支腿配合的一个副支腿，所述的副支腿和主支腿底端均设置有支脚，所述的副支腿和主支腿上设置有工作台，所述的工作台上设置有固定装置，所述的固定装置上设置有转动装置，所述的转动装置上设置有焊接装置。

所述的工作上设置有便于放置工件的放置槽。

所述的固定装置包括设置在工作台上的防护框，所述的防护框内设置有固定圆环，所述的固定圆上设置有用于导向的运动滑槽，所述的固定圆环的内侧设置有用于提供轨道的固定齿圈。

所述的防护框为方形，所述的防护框与固定圆环固定连接。

所述的固定圆环、运动滑槽、固定齿圈均为便于转动装置旋转的圆形。

所述的转动装置包括动力块、内置于动力块的传动齿轮、内置于传动齿轮传动轴、与传动轴连接的传动电机。

所述的动力块为空心方形，所述的动力块上设置有与传动齿轮配合的传动槽。

所述的焊接装置包括与动力块连接的固定块，所述的固定块内置有固定连接的电磁铁，所述的电磁铁上配合有连接弹簧，所述的连接弹簧有两根，所述的两根连接弹簧上连接有用于调节距离的永磁铁，所述的永磁铁上连接有焊接机构，所述的防护框上设置有用于启动电磁铁的控制开关和电位器。

所述的焊接机构包括与永磁铁连接的伸缩块，所述的伸缩块上连接有用于焊接的焊枪。

本实用新型的有益效果是：采用电磁铁与永磁铁配合调节距离的方法，能在焊条不断消耗时及时的补偿与工件之间的焊接高度，保证了焊接的质量；相对于传统焊接方法，本实用新型采用工件固定，焊接装置围绕着工件做圆周运动，使得工件无需自己转动，减少焊接受外界影响的可能；同时本实用新型利用电位器调节，结构简单，成本低，便于维修。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的动力块内部结构示意图；

图3为本实用新型的防护框俯视结构示意图；

图4为本实用新型的固定装置和转动装置侧视结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图4所示，一种自补偿焊接机器人,包括两个主支腿1、与两个主支腿1配合的一个副支腿15，所述的副支腿15和主支腿1底端均设置有支脚16，所述的副支腿15和主支腿1上设置有工作台2，所述的工作台2上设置有固定装置，所述的固定装置上设置有转动装置，所述的转动装置上设置有焊接装置。

所述的固定装置设置在工作台2上，可固定使用；所述的转动装置设置在固定装置上，可绕着工件13转动；所述的焊接装置设置在转动装置上，作为焊接使用。

所述的工作台2上设置有便于放置工件13的放置槽14。

所述的固定装置包括设置在工作台2上的防护框3，所述的防护框3内设置有固定圆环4，所述的固定圆环4上设置有用于导向的运动滑槽5，所述的固定圆环4的内侧设置有用于提供轨道的固定齿圈6。

所述的防护框3为方形，所述的防护框3与固定圆环4固定连接。

所述的固定圆环4、运动滑槽5、固定齿圈6均为便于转动装置旋转的圆形。

所述的转动装置包括动力块7、内置于动力块7的传动齿轮18、内置于传动齿轮18的传动轴9、与传动轴9连接的传动电机8。

所述的动力块7为空心方形，所述的动力块7上设置有与传动齿轮18配合的传动槽17。

所述的焊接装置包括与动力块7连接的固定块10，所述的固定块10内置有固定连接的电磁铁19，所述的电磁铁19上配合有连接弹簧20，所述的连接弹簧20有两根，所述的两根连接弹簧20上连接有用于调节距离的永磁铁21，所述的永磁铁21上连接有焊接机构，所述的防护框3上设置有用于启动电磁铁19的控制开关22。控制开关22与电位器23相连接，电位器23是控制电流大小成周期变化的器件，从而控制电磁力的大小。

所述的连接弹簧20在电磁铁19上对称分布。

所述的焊接机构包括与永磁铁21连接的伸缩块11，所述的伸缩块11上连接有用于焊接的焊枪12。

本实用新型的使用方法：初始状态下，电磁铁19与永磁铁21吸附，连接弹簧20为收缩状态；焊接时，将工件13固定在放置槽14内，并将需要焊接的部分放置到防护框3内；启动电位器23和传动电机8，通过传动轴9带动传动齿轮18转动，让动力块7做圆周运动；同时逐渐减弱接入到电磁铁19内的电流强度，让伸缩块11在焊接时不断的向下移动，补偿焊条缩短时的距离，让焊枪12在转动时将缝隙进行焊接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。