技术特征：
1.一种船舶焊接机器人，包括剪叉变形架(1)、第一导轨(2)和第二导轨(3)，其特征在于，所述第一导轨(2)的一端和第二导轨(3)的一端相交且两者通过角度调节机构(4)相连接，所述剪叉变形架(1)一端的一侧与所述第一导轨(2)相连接且能够沿所述第一导轨(2)的长度方向滑动，另一侧与所述第二导轨(3)相连接且能够沿所述第二导轨(3)的长度方向滑动；所述剪叉变形架(1)的另一端设置有焊条(5)，所述焊条(5)的长度方向垂直于所述剪叉变形架(1)的长度方向。2.根据权利要求1所述的船舶焊接机器人，其特征在于，所述剪叉变形架(1)由若干组剪叉单元(1a)依次连接而成，每组剪叉单元(1a)包括两个剪叉杆(1a1)且两个剪叉杆(1a1)相铰接，相邻两组剪叉单元(1a)之间的剪叉杆(1a1)端部相铰接。3.根据权利要求2所述的船舶焊接机器人，其特征在于，所述角度调节机构(4)包括相贴合且能够相对转动的转盘一(41)和转盘二(42)，所述第一导轨(2)的一端插接在转盘一(41)上，所述第二导轨(3)的一端插接在转盘二(42)上；所述转盘一(41)和转盘二(42)之间具有阻尼摩擦，所述转盘一(41)的一侧设置有能够带动转盘一(41)和转盘二(42)相对转动的旋钮(43)。4.根据权利要求3所述的船舶焊接机器人，其特征在于，所述第一导轨(2)和第二导轨(3)均为滑杆，所述第一导轨(2)上滑动套设有第一滑套(6)，所述第一滑套(6)上固设有与所述第一导轨(2)相垂直且沿所述剪叉变形架(1)长度方向延伸的第一水平轴(8)，所述第一导轨(2)的一侧设有能够驱动所述第一滑套(6)在第一导轨(2)上往复移动的第一驱动件(10)；所述第二导轨(3)上滑动套设有第二滑套(7)，所述第二滑套(7)上固设有与所述第二导轨(3)相垂直且沿所述剪叉变形架(1)长度方向延伸的第二水平轴(9)，所述第二导轨(3)的一侧设有能够驱动所述第二滑套(7)在第二导轨(3)上往复移动的第二驱动件(11)；最靠近所述第一导轨(2)和第二导轨(3)的剪叉单元(1a)中的两个剪叉杆(1a1)端部分别与所述第一水平轴(8)以及第二水平轴(9)相铰接。5.根据权利要求4所述的船舶焊接机器人，其特征在于，所述第一水平轴(8)和第二水平轴(9)上均套设有能够转动的轴套(12)，所述轴套(12)外周面上设有沿其径向的轴铰链(13)，所述剪叉杆(1a1)的端部通过所述轴铰链(13)与所述轴套(12)活动连接。6.根据权利要求5所述的船舶焊接机器人，其特征在于，所述第一驱动件(10)和第二驱动件(11)均为气缸或液压缸，所述第一滑套(6)的外周面上两侧对称设置有两个连接支杆一(14)，所述连接支杆一(14)沿所述第一滑套(6)的径向方向设置；所述第一驱动件(10)的输出轴连接在其中一个连接支杆一(14)上，所述第一水平轴(8)连接在另一个连接支杆一(14)上；所述第二滑套(7)的外周面上两侧对称设置有两个连接支杆二(15)，所述连接支杆二(15)沿所述第二滑套(7)的径向方向设置；所述第二驱动件(11)的输出轴连接在其中一个连接支杆二(15)上，所述第二水平轴(9)连接在另一个连接支杆二(15)上。7.根据权利要求6所述的船舶焊接机器人，其特征在于，最远离所述第一导轨(2)和第二导轨(3)的剪叉单元(1a)中的两个剪叉杆(1a1)靠近一端端部位置通过铰接轴(1b)相铰接，其余的每组剪叉单元(1a)中的两个剪叉杆(1a1)中部相铰接；所述铰接轴(1b)上还设置有套管(16)，所述套管(16)内滑动设置有支撑杆(17)，所述套管(16)和支撑杆(17)均沿所述剪叉变形架(1)的长度方向设置，所述支撑杆(17)的一端与第二远离所述第一导轨(2)的剪叉单元(1a)中部相连接，所述支撑杆(17)的另一端设置所述焊条(5)，所述焊条(5)的长
度方向与所述支撑杆(17)的长度方向相垂直。
技术总结
本发明提供了一种船舶焊接机器人，属于船舶制造设备技术领域。它解决了现有船舶自动焊接机器人结构复杂、成本高等技术问题。本船舶焊接机器人包括剪叉变形架、第一导轨和第二导轨，第一导轨的一端和第二导轨的一端相交且两者通过角度调节机构相连接，剪叉变形架一端的一侧与第一导轨相连接且能够沿第一导轨的长度方向滑动，另一侧与第二导轨相连接且能够沿第二导轨的长度方向滑动；剪叉变形架的另一端设置有焊条，焊条的长度方向垂直于剪叉变形架的长度方向。本发明中的船舶焊接机器人特别适用于船舶直线焊缝等简单结构的自动焊接，替代人工完成焊条的进给、平移、横移动作，使得焊接规格统一，工作效率高且成本低。工作效率高且成本低。工作效率高且成本低。
技术研发人员：许猛 汪凯 范益东 杨阳 卢相安 张杰
受保护的技术使用者：舟山技师学院（筹）
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/3/15