技术特征：
1.一种基于多轴线性霍尔效应传感器的焊枪位姿识别方法，其特征在于：如图2所示多轴线性霍尔效应传感器(1)应与直径磁化圆筒磁铁(2)同轴(3)放置，磁铁与传感器可绕z轴旋转，磁场在x轴和y轴分量的响应一致，如流程图1所示先建立以多轴线性霍尔效应传感器为起始点的三维向量坐标系，焊枪带动直径磁化圆筒磁铁线性运动形成磁场变化后，通过多轴线性霍尔效应传感器采集不同轴方向上的磁场分量，调节每个坐标轴的增益与偏置后，转化为x、y、z三个轴上的磁场强度矢量，再如图3经过角度计算后提取磁场强度矢量特征值m
n
(n＝1，2
……
n)。同时，确定焊枪姿态的矢量长度e和空间取向进行线性解析得到解析函数r，采集r
n
(n＝1，2
……
n)。分析焊枪不同空间位姿函数与磁场强度矢量特征值在三维向量坐标系上的映像关系，提取对应空间位姿的三维向量特征值。2.根据权利要求1所述的一种基于多轴线性霍尔效应传感器的焊枪位姿识别方法，其特征在于：焊枪的每个空间位姿对应一个磁场强度矢量特征值，如图3确定x，y轴分量后，通过旋转值d
n
迭代计算磁场角度θ，经由旋转计算磁场旋转方向后，提取磁场强度矢量特征值，这类特征值的集合称为磁场强度矢量特征群m。焊枪的空间位姿变化如图3经过线性变换组合和线性逆变换后可解析为以多轴线性霍尔效应传感器为原点旋转并保持一定矢量长度e和空间取向的线性变换，既绕固定旋转轴的焊枪三维旋转群r，磁场强度矢量特征群m与焊枪三维旋转群r之间满足同态映射关系，既f:m
→
r。
技术总结
一种基于多轴线性霍尔效应传感器的焊枪位姿识别方法，其特征在于：如图2所示多轴线性霍尔效应传感器(1)应与直径磁化圆筒磁铁(2)同轴(3)放置，磁铁与传感器可绕Z轴旋转，磁场在X轴和Y轴分量的响应一致，如流程图1所示先建立以多轴线性霍尔效应传感器为起始点的三维向量坐标系，焊枪带动直径磁化圆筒磁铁线性运动形成磁场变化后，通过多轴线性霍尔效应传感器采集不同轴方向上的磁场分量，调节每个坐标轴的增益与偏置后，转化为X、Y、Z三个轴上的磁场强度矢量，再如图3经过角度计算后提取磁场强度矢量特征值m
技术研发人员：洪波 刘涌 李梦龙 欧亚鹏 伍润保
受保护的技术使用者：湘潭大学
技术研发日：2022.01.19
技术公布日：2022/4/15