技术特征：
1.一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，包括驳船底部分段，且驳船底部分段为双层结构，驳船底部分段内布置多道隔板，且与横向肋板互相穿插形成立体空间，隔板中间开有轻量化通孔；其特征在于：包括轨道支撑柱、精密轨道、焊接机器人、全景摄像监控模块和焊接能耗模块；所述轨道支撑柱设置在驳船底部分段的一端，且轨道支撑柱的顶端与驳船底部分段内的隔板轻量化通孔等高设置；所述精密轨道水平设置，且精密轨道的一端置于轨道支撑柱的顶端并固定，精密轨道的另一端从驳船底部分段的一端依次穿过隔板上的轻量化通孔延伸至驳船底部分段的另一端；所述精密轨道通过轨道夹具安装在轻量化通孔的顶端边缘上保持水平状态；所述焊接机器人的端部设置有牵引小车，所述牵引小车与精密轨道配合，焊接机器人倒挂设置在牵引小车上；所述牵引小车驱动焊接机器人沿着精密轨道的延伸方向在驳船底部分段内进行往复移动；所述全景摄像监控模块包括摄像头、焊接远控监视屏和传输线缆；所述摄像头安装焊接机器人上，所述焊接远控监视屏设置在轨道支撑柱的一侧；所述传输线缆连接摄像头与焊接远控监视屏。2.根据权利要求1所述的一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，其特征在于：所述精密轨道上还设置有夹持线缆的轨道夹，该轨道夹可沿着精密轨道的延伸方向移动，且线缆通过轨道夹固定。3.根据权利要求1所述的一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，其特征在于：所述牵引小车包括牵引架、牵引电机、导向支撑滚轮和限位滚轮；所述牵引架呈u型结构且悬吊设置在精密轨道上，所述牵引架的一侧面设置有安装牵引电机的支撑板，且牵引架的该侧边上开有容纳牵引电机输出端穿过的连接孔；所述牵引电机安装在支撑板上；所述导向支撑滚轮具有一对且分别设置在牵引架两侧的内壁上，且其中一导向支撑滚轮与牵引电机的输出端相连，所述导向支撑滚轮设置在精密轨道下翼缘的上表面上。4.根据权利要求1所述的一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，其特征在于：所述焊接机器人为可进行万向调节的焊接机械臂。5.根据权利要求1所述的一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，其特征在于：所述限位滚轮包括纵向限位滚轮和侧向限位滚轮；所述纵向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且纵向限位滚轮位于精密轨道的下翼缘的下表面上；所述侧向限位滚轮安装在牵引架两侧的内侧壁上，且侧向限位滚轮的外轮廓位于精密导轨的中间板的两侧并紧贴在中间板上。
技术总结
本发明涉及一种特型钢结构焊缝的机器人智能焊接装置，包括驳船底部分段，且驳船底部分段为双层结构，驳船底部分段内布置多道隔板，且与横向肋板互相穿插形成立体空间，隔板中间开有轻量化通孔；其特征在于：包括轨道支撑柱、精密轨道、焊接机器人、全景摄像监控模块和焊接能耗模块；通过采用机器人对沿着精密导轨的延伸方向进入到小格仓内，通过式采用全景摄像监控模块对焊接的格仓进行监视，掌控焊接对小格仓四周焊缝焊接的状态，计算即时的焊缝形状和位置，跟踪焊缝；操作员在显示屏处观察焊接状态和焊接成果，可万向调节的焊接机器人不会因为展臂过长发生磕碰，同时在保证焊枪头的起始和回位。的起始和回位。的起始和回位。
技术研发人员：金勇飞 顾卫俊
受保护的技术使用者：江苏海通海洋工程装备有限公司
技术研发日：2022.10.12
技术公布日：2023/1/2