一种压铸生产用多臂机械手的制作方法

本发明涉及压铸机自动化改造技术领域，尤其指一种压铸生产用多臂机械手。

背景技术：

随着科技的进步和自动化设备的不断发展，为了能够提高和改善压铸行业的作业环境，减轻劳动者的工作强度和提高工作效率，越来越多的传统设备已经或者正在进行自动化、半自动化改造，或者通过自动化结构的改进，使设备拥有更多功能，以提高设备的性能。压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固体金属铸件的一系列工业铸造机械。

压铸生产过程中，需要把一些镶嵌件(如发热管)镶嵌在产品中，产品压铸完成后需要将压铸件从模具中取出，同时，在压铸进行前需要在模具上喷涂脱模剂。然而这些工作，现在多由人工完成，在实际生产中，由于压铸生产的环境十分恶劣，车间温度过高，并且脱模剂在高温环境下又会散发出刺鼻的气味，人体大量吸入会对健康产生不良影响；因此需要进一步提高压铸的自动化程序，将工人从恶劣的生产环境以及高强度的操作中解放出来。先前开发一款压铸生产用双臂机，能够实现取件和喷脱模剂的自动化，但是无法完成镶嵌的自动化作用，镶嵌工作仍需要人工完成，因此其结构有待进一步改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供结构合理，自动化程度高，移动灵活，生产效率高，集嵌件、取件、喷脱模剂功能于一体的一种压铸生产用多臂机械手。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种压铸生产用多臂机械手，包括有底座，所述的底座上固定有横移炮管，所述的横移炮管上设置有能够沿横移炮管移动的第一引拔和第二引拔，所述的第一引拔上设置有镶嵌机构，所述的第二引拔上设置有支架，所述的支架上并列设置有取件机构和喷雾机构；所述的镶嵌机构包括有镶嵌臂、镶嵌升降电机以及设置于镶嵌臂下端的镶嵌机械手，所述的取件机构包括取件臂、取件升降电机以及设置于取件臂下端的取件机械手，所述的喷雾机构包括喷雾臂、喷雾升降电机以及设置于喷雾臂下端的喷雾箱，所述的喷雾箱上设置有脱模剂喷头。

优化的技术措施还包括：

所述的镶嵌机械手包括有安装板、导向板、气缸安装板以及磁铁安装板，所述的安装板通过中心的导向轴与导向板相连接，所述的气缸安装板上固定有顶出气缸，所述的顶出气缸上连接有能够伸出所述磁铁安装板外的镶嵌件顶出轴，所述的磁铁安装板上设置有产品导向块，所述的产品导向块内分别嵌置有磁铁。

所述的镶嵌机械手还包括有减震器连接板,该减震器连接板通过连接轴连接与导向板上，所述的减震器连接板上固定有减震器，所述的减震器的前端与气缸安装板相抵。

所述的产品导向块共6个，分为2组，每组的3个产品导向块呈三角形分布；每组的3个产品导向块中，上方的2个产品导向块横向设置，下方的1个产品导向块竖向设置。

所述的产品导向块呈c字形结构。

所述的顶出气缸共2个，每个顶出气缸上连接有4根镶嵌件顶出轴，所述的镶嵌件顶出轴对应设置于横向设置的产品导向块的两侧。

所述的减震器连接板的两侧分别制有凹槽，所述的顶出气缸置于对应的凹槽内。

所述的镶嵌臂的背面设置有镶嵌升降齿条，所述的镶嵌升降电机上连接有与镶嵌升降齿条相啮合的镶嵌升降齿轮；所述的镶嵌臂旁设置有镶嵌缓冲气缸，所述的镶嵌缓冲气缸的镶嵌伸出杆与固定于镶嵌臂上的镶嵌支撑板相连接。

所述的取件臂的背面设置有取件升降齿条，所述的取件升降电机上连接有与取件升降齿条相啮合的取件升降齿轮；所述的取件臂旁设置有取件缓冲气缸，所述的取件缓冲气缸的取件伸出杆与固定于取件臂上的取件支撑板相连接。

所述的喷雾臂的背面设置有喷雾升降齿条，所述的喷雾升降电机上连接有与喷雾升降齿条相啮合的喷雾升降齿轮；所述的喷雾臂旁设置有喷雾缓冲气缸，所述的喷雾缓冲气缸的喷雾伸出杆与固定于喷雾臂上的喷雾支撑板相连接。

本发明一种压铸生产用多臂机械手，结构合理，其在横移炮管上装配有镶嵌机构、取件机构和喷雾机构来对应实现镶嵌、取件、喷脱模剂的自动化操作，以机械臂的作业替代人工作业，能够降低劳动力成本；上述机构通过横移炮管、引拔以及升降电机驱动的升降结构实现空间内的灵活移动，结构简单，移动快速。另外，由于取件完成后便要对模具进行喷脱模剂的操作，因此将取件机构和喷雾机构设置于同一引拔上，这样能够能够大大提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是图1中a部放大图；

图3是图1中b部放大图；

图4是本发明的另一视角的立体结构示意图；

图5是图4中c部放大图；

图6是图4中d部放大图；

图7是图1中镶嵌机械手的分解结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1至图7所示为本发明的结构示意图，

其中的附图标记为：底座1、横移炮管2、第一引拔31、第二引拔32、支架33、镶嵌臂41、镶嵌升降齿条41a、镶嵌升降电机42、镶嵌机械手43、安装板43a、导向板43b、气缸安装板43c、磁铁安装板43d、导向轴43e、顶出气缸43f、镶嵌件顶出轴43g、产品导向块43h、磁铁43i、减震器连接板43j、凹槽43j1、连接轴43k、减震器43l、镶嵌缓冲气缸44、镶嵌伸出杆44a、镶嵌支撑板45、取件臂51、取件升降齿条51a、取件升降电机52、取件机械手53、取件缓冲气缸54、取件伸出杆54a、取件支撑板55、喷雾臂61、喷雾升降齿条61a、喷雾升降电机62、喷雾箱63、脱模剂喷头63a、喷雾缓冲气缸64、喷雾伸出杆64a、喷雾支撑板65。

如图1至图7所示，

一种压铸生产用多臂机械手，包括有底座1，所述的底座1上固定有横移炮管2，所述的横移炮管2上设置有能够沿横移炮管2移动的第一引拔31和第二引拔32，所述的第一引拔31上设置有镶嵌机构，所述的第二引拔32上设置有支架33，所述的支架33上并列设置有取件机构和喷雾机构；所述的镶嵌机构包括有镶嵌臂41、镶嵌升降电机42以及设置于镶嵌臂41下端的镶嵌机械手43，所述的取件机构包括取件臂51、取件升降电机52以及设置于取件臂51下端的取件机械手53，所述的喷雾机构包括喷雾臂61、喷雾升降电机62以及设置于喷雾臂61下端的喷雾箱63，所述的喷雾箱63上设置有脱模剂喷头63a。

所述的镶嵌机械手43包括有安装板43a、导向板43b、气缸安装板43c以及磁铁安装板43d，所述的安装板43a通过中心的导向轴43e与导向板43b相连接，所述的气缸安装板43c上固定有顶出气缸43f，所述的顶出气缸43f上连接有能够伸出所述磁铁安装板43d外的镶嵌件顶出轴43g，所述的磁铁安装板43d上设置有产品导向块43h，所述的产品导向块43h内分别嵌置有磁铁43i。

所述的镶嵌机械手43还包括有减震器连接板43j,该减震器连接板43j通过连接轴43k连接与导向板43b上，所述的减震器连接板43j上固定有减震器43l，所述的减震器43l的前端与气缸安装板43c相抵。

所述的产品导向块43h共6个，分为2组，每组的3个产品导向块43h呈三角形分布；每组的3个产品导向块43h中，上方的2个产品导向块43h横向设置，下方的1个产品导向块43h竖向设置。

所述的产品导向块43h呈c字形结构。

所述的顶出气缸43f共2个，每个顶出气缸43f上连接有4根镶嵌件顶出轴43g，所述的镶嵌件顶出轴43g对应设置于横向设置的产品导向块43h的两侧。

所述的减震器连接板43j的两侧分别制有凹槽43j1，所述的顶出气缸43f置于对应的凹槽43j1内。

将顶出气缸43f设置于减震器连接板43j两侧的凹槽43j1内，能够使镶嵌机械手43的结构更为紧凑，体积更小。

本镶嵌机械手43利用产品导向块43h对镶嵌件进行定位，采用2个横向设置的产品导向块43h和1个竖向设置的产品导向块43h构成三角定位，能够实现镶嵌件的准确定位；利用磁铁43i的磁性实现镶嵌件的抓取，镶嵌完成后，利用顶出气缸43f使镶嵌件顶出轴43g伸出，从而使镶嵌件与镶嵌机械手43脱离。并在镶嵌机械手43上设置有减震器43l，以减小镶嵌机械手43的震动，从而实现高效地完成镶嵌动作。

所述的镶嵌臂41的背面设置有镶嵌升降齿条41a，所述的镶嵌升降电机42上连接有与镶嵌升降齿条41a相啮合的镶嵌升降齿轮；所述的镶嵌臂41旁设置有镶嵌缓冲气缸44，所述的镶嵌缓冲气缸44的镶嵌伸出杆44a与固定于镶嵌臂41上的镶嵌支撑板45相连接。

所述的取件臂51的背面设置有取件升降齿条51a，所述的取件升降电机52上连接有与取件升降齿条51a相啮合的取件升降齿轮；所述的取件臂51旁设置有取件缓冲气缸54，所述的取件缓冲气缸54的取件伸出杆54a与固定于取件臂51上的取件支撑板55相连接。

所述的喷雾臂61的背面设置有喷雾升降齿条61a，所述的喷雾升降电机62上连接有与喷雾升降齿条61a相啮合的喷雾升降齿轮；所述的喷雾臂61旁设置有喷雾缓冲气缸64，所述的喷雾缓冲气缸64的喷雾伸出杆64a与固定于喷雾臂61上的喷雾支撑板65相连接。

本发明的机械臂(镶嵌臂41、取件臂51、喷雾臂61)采用相同的升降结构，均是由升降电机驱动，通过齿轮与齿条的啮合传动，实现机械臂的升降；并在机械臂旁设置缓冲气缸，缓冲气缸的伸出杆与机械臂上的支撑板相连接，设置缓冲气缸，避免升降电机失效而导致机械臂的滑落。

实际产品在机械臂和引拔外均设置有保护壳，产品中所用的电机均为伺服电机。

工作原理：

本发明的压铸生产用多臂机械手，其横移炮管2上设置有第一引拔31和第二引拔32，第一引拔31上设置有镶嵌机构，第二引拔32上设置支架33，支架33上并列设置取件机构和喷雾机构；由于在一个压铸件完成压铸、镶嵌等作业后，需要完成产品的取出动作(即取件动作)，取件完成后，需要在模具表面喷涂脱模剂(即喷雾动作)，因此取出动作与喷雾工作是两个相连的动作，将取件机构和喷雾机构设置于同一引拔上，能够减少移动步骤，提高生产效率。

各个机构中分别设置由升降电机驱动的升降机构来实现机械手(镶嵌机械手43、取件机械手53、喷雾箱63)的升降。其通过第一引拔31和第二引拔32在横移炮管2的移动实现横移，通过第一引拔31和第二引拔32实现机械臂的引拔(靠近作业目标或者远离作业目标)；横移和引拔均有伺服电机驱动。本多臂机械手通过横移、引拔、升降三个维度上的移动实现空间内的移动，移动灵活、控制简单。

本发明实现了压铸件镶嵌件镶嵌、抓取和脱模剂喷洒的自动化操作，以机械臂的作业替代人工作业，能够降低劳动力成本，提高生产效率。

本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。