一种谐波麦克纳姆轮的制作方法

本实用新型涉麦克纳姆轮领域，特别是一种谐波麦克纳姆轮。

背景技术：

麦克纳姆轮是目前应用较为广泛的一种全向轮机构，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45^o方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生侧向运动，国际上的基于麦克纳姆轮的全方位移动机构，都采用四个电机驱动、并进行转速精确控制，然后经减速后分别驱动四个轮子转动，实现车体的全方位移动，而这样的方式需要单独安装减速器并且驱动电机单独放置，所以增加了整个装置的体积重量，而且一般的减速器减速比不大，所以要对这些缺点进行改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种谐波麦克纳姆轮。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种谐波麦克纳姆轮，包括两块相对设置的轮辐，所述两块轮辐之间设有多个辊轮，所述辊轮通过中心轴和轮辐固定相连，还包括柔轮、定轮、谐波发生器、无框电机和套筒，柔轮安装在谐波发生器上，谐波发生器通过无框电机带动，谐波发生器的另一端与轴承过渡配合并安装在套筒内壁一侧，定轮固定在套筒内壁另一侧，通过柔轮带动定轮，两块轮辐固定在套筒外壁。

所述的套筒与辊轮之间设有用于制动的安全气囊。

所述的无框电机安装在套筒内。

所述的辊轮为空心结构，内含辊芯，辊芯套在中心轴上。

本实用新型具有以下优点：相比现有的麦克纳姆轮减速比大，相同情况下精度高，减轻了设备重量，加入了安全气囊，更加安全可靠。

附图说明

图1 为本实用新型整体简图；

图2 为本实用新型结构简图；

图中：1-轮辐，2-定轮，3-柔轮，4-谐波发生器，5-无框电机，6-辊轮，7-轴承，8-中心轴，9-辊芯，10-安全气囊，11-套筒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1和图2所示，一种谐波麦克纳姆轮，包括两块相对设置的轮辐1，两块轮辐1之间设有多个辊轮6，所述辊轮6通过中心轴8与轮辐1相连，还包括柔轮3、定轮2、谐波发生器4、无框电机5和套筒11，柔轮3安装在谐波发生器4上，谐波发生器4的一端与无框电机5传动连接，谐波发生器4的另一端与轴承7过渡配合并安装在套筒11内壁一侧，定轮2固定在套筒11内壁另一侧，通过柔轮3带动定轮2，两块轮辐1固定在套筒外壁。

所述的套筒11与辊轮6之间设有用于制动的安全气囊10。

所述的无框电机5安装在套筒11内。

所述的辊轮6为空心结构，内含辊芯9，辊芯9套在中心轴8上。

本实用新型的工作过程如下：工作时，无框电机启动5，带动安装在其上的谐波发生器4转动，谐波发生器4使柔轮3产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与定轮2完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。谐波发生器顺时针旋转，柔轮3产生弹性变形，与定轮2轮齿啮合的部位顺次移动。谐波发生器4顺时针旋转180度，定轮2逆时针移动一个轮齿。谐波发生器4旋转一周（360度），由于柔轮3的齿数比定轮2少两个，因此逆时针移动两个轮齿，就这样定轮2带动轮辐1及其上的辊轮6开始转动，当需要停止运动时，安全气囊10膨胀，使辊轮6停止转动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。