1.一种谐波麦克纳姆轮，包括两块相对设置的轮辐（1），两块轮辐（1）之间设有多个辊轮（6），所述辊轮（6）通过中心轴（8）与轮辐（1）相连，其特征在于：还包括柔轮（3）、定轮（2）、谐波发生器（4）、无框电机（5）和套筒（11），柔轮（3）安装在谐波发生器（4）上，谐波发生器（4）的一端与无框电机（5）传动连接，谐波发生器（4）的另一端与轴承（7）过渡配合并安装在套筒（11）内壁一侧，定轮（2）固定在套筒（11）内壁另一侧，通过柔轮（3）带动定轮（2），两块轮辐（1）固定在套筒外壁。
2.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮，其特征在于：所述的套筒（11）与辊轮（6）之间设有用于制动的安全气囊（10）。
3.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮，其特征在于：所述的无框电机（5）安装在套筒（11）内。
4.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮，其特征在于：所述的辊轮（6）为空心结构，内含辊芯（9），辊芯（9）套在中心轴（8）上。