本实用新型涉及机器人技术领域，具体为机器人可变径行走轮。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人在用于矿难后井下救援、震后救灾与灾区探测时，其工作场所地面不平整，机器人在翻阅障碍时存在较大的难度，为此我们提出机器人可变径行走轮用于解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供机器人可变径行走轮，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人可变径行走轮，包括车轮架和轮轴，车轮架的两侧端面上对称设有安装环，安装环的外侧中心对称安装有多个轮架板，相邻两个轮架板之间滑动卡接有活动轮板，活动轮板外侧设有橡胶圈，且活动轮板内侧固定连接气缸的驱动端，气缸的驱动端活动贯穿安装环的侧壁，且安装环固定安装在轴承的外圈上，轴承的内圈固定连接轮轴，且轴承上关于轴心中心对称设有多个气缸，相邻两个活动轮板之间通过橡胶条固定连接，橡胶条活动卡接在轮架板外侧弧面上的凹槽内。
优选的，车轮架为圆形板结构，且车轮架两侧的结构完全对称设置。
优选的，轮架板为扇环形结构，该轮架板的数量为六个。
优选的，活动轮板的数量为六个，其同样为扇环形结构，该活动轮板的两侧端面上内凹设有T型滑槽，T型滑槽内活动卡接有卡销，卡销分为销轴、限位块、弹簧和挡板，销轴活动贯穿车轮架的侧壁，该销轴内端设有限位块，限位块活动卡接在T型滑槽内，卡销的外端上套接有弹簧，且其外端面上固定连接挡板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型可用于矿难后井下救援、震后救灾与灾区探测的设备上，可增大车体的越障能力，节省空间，增强平稳性，提高机械的适应性，在机器人的正常行走时通过驱动车轮架完成其行走，其中橡胶圈和橡胶条保证在同一个圆的外侧弧面上，当需要机器人需要进行翻越障碍物的时候，通过多个气缸同时驱动，带动活动轮板伸出，其中卡销滑动卡接在T型滑槽内，保证活动轮板在伸出时的稳定性，活动轮板伸出后将橡胶条拉直，进而增大行走轮的直径，便于翻越障碍物。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型中轮架板结构图；
图3为本实用新型图2中A处放大示意图。
图中：1车轮架、2轮架板、201凹槽、3轮轴、4轴承、5安装环、6活动轮板、601橡胶圈、602T型滑槽、7橡胶条、8卡销、81销轴、82限位块、83弹簧、84挡板、9气缸。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：机器人可变径行走轮，包括车轮架1和轮轴3，车轮架1的两侧端面上对称设有安装环5，安装环5的外侧中心对称安装有多个轮架板2，相邻两个轮架板2之间滑动卡接有活动轮板6，活动轮板6外侧设有橡胶圈601，且活动轮板6内侧固定连接气缸9的驱动端，气缸9的驱动端活动贯穿安装环5的侧壁，且安装环5固定安装在轴承4的外圈上，轴承4的内圈固定连接轮轴3，且轴承4上关于轴心中心对称设有多个气缸9，相邻两个活动轮板6之间通过橡胶条7固定连接，橡胶条7活动卡接在轮架板2外侧弧面上的凹槽201内。
进一步的，车轮架1为圆形板结构，且车轮架1两侧的结构完全对称设置。
进一步的，轮架板2为扇环形结构，该轮架板2的数量为六个。
进一步的，活动轮板6的数量为六个，其同样为扇环形结构，该活动轮板6的两侧端面上内凹设有T型滑槽602，T型滑槽602内活动卡接有卡销8，卡销8分为销轴81、限位块82、弹簧83和挡板84，销轴81活动贯穿车轮架1的侧壁，该销轴81内端设有限位块82，限位块82活动卡接在T型滑槽602内，卡销8的外端上套接有弹簧83，且其外端面上固定连接挡板84。
工作原理：本实用新型在机器人的正常行走时通过驱动车轮架1完成其行走，其中橡胶圈601和橡胶条7保证在同一个圆的外侧弧面上，当需要机器人需要进行翻越障碍物的时候，通过多个气缸9同时驱动，带动活动轮板6伸出，其中卡销8滑动卡接在T型滑槽602内，保证活动轮板6在伸出时的稳定性，活动轮板6伸出后将橡胶条7拉直，进而增大行走轮的直径，便于翻越障碍物。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。