减震驱动底盘及无人搬运车的制作方法

本实用新型涉及无人搬运车的技术领域，尤其是涉及一种减震驱动底盘及无人搬运车。

背景技术：

无人搬运车(AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

然而，现有技术中，AGV的四个脚轮为刚性连接在车架上，当地面不平时，四个脚轮不能同时接触地面，并且，在AGV行进过程中，会出现脚轮冲击地面、车体摆动、震动等问题。

基于以上问题，提出一种能够适应不平地面且具有缓震功能的AGV显得尤为重要。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种减震驱动底盘及无人搬运车，以缓解现有技术中的AGV在不平地面上适应性不好，且不能够缓冲等问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取的技术手段为：

本实用新型提供的一种减震驱动底盘，包括承载底盘、驱动机构和行走轮，还包括减震脚轮，所述减震脚轮包括脚轮本体、第一轮架、第二轮架和弹性元件；

所述第一轮架与所述承载底盘连接，所述第二轮架与所述第一轮架转动连接，所述弹性元件连接于所述第一轮架与所述第二轮架之间，所述脚轮本体可转动地设置在所述第二轮架上；

当所述脚轮本体遇到凸起地面受到冲击时，所述脚轮本体能够带动所述第二轮架相对于所述第一轮架转动，并使所述弹性元件压缩；当所述脚轮本体遇到凹陷地面时，所述弹性元件伸长并能够驱动所述第二轮架相对于所述第一轮架转动。

作为一种进一步的技术方案，所述第一轮架与所述第二轮架之间通过转轴连接；

所述第一轮架上设置有用于限制所述第二轮架转动的限位结构。

作为一种进一步的技术方案，所述第一轮架上设置有连接座，所述弹性元件的一端与所述连接座连接，另一端与所述第二轮架连接。

作为一种进一步的技术方案，所述第二轮架上设置有用于连接所述弹性元件另一端的压板。

作为一种进一步的技术方案，所述承载底盘的四角处分别设置有用于设置所述减震脚轮的安装座，且所述安装座连接于所述第一轮架与所述承载底盘之间；

当所述减震脚轮采用万向轮时，所述第一轮架与所述安装座之间转动连接；当所述减震脚轮采用固定轮时，所述第一轮架与所述安装座之间刚性连接。

作为一种进一步的技术方案，所述承载底盘的四角处的所述减震脚轮均采用万向轮，或者，两对角处采用万向轮，另两对角处采用固定轮。

作为一种进一步的技术方案，所述承载底盘的底部设置有多个用于容置所述行走轮及所述减震脚轮的凹陷结构，且所述行走轮及所述减震脚轮的底部外缘凸出于所述凹陷结构。

作为一种进一步的技术方案，所述行走轮与所述承载底盘之间设置有用于缓冲的减震机构。

作为一种进一步的技术方案，所述承载底盘的侧面处设置有用于缓解碰撞的防护罩。

本实用新型提供的一种无人搬运车包括所述的减震驱动底盘。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种减震驱动底盘及无人搬运车所具有的技术优势为：

本实用新型提供的一种减震驱动底盘，包括承载底盘、驱动机构、行走轮和设置在承载底盘各个边角处的减震脚轮，该减震脚轮包括脚轮本体、第一轮架、第二轮架和弹性元件；其中，第一轮架设置在承载底盘的底部，并直接或者间接与承载底盘连接，第二轮架设置在第一轮架的下方，且第二轮架与第一轮架之间通过转轴转动连接，使得第二轮架能够相对于第一轮架进行转动，而脚轮本体则设置在第二轮架的底部，另外，第一轮架与第二轮架之间还设置有弹性元件。

本实用新型提供的减震驱动底盘在正常行驶中通过减震脚轮进行减震的工作原理为：

当减震驱动底盘在平地上行走时，由于承载底盘自重以及上面带有负重，此时，会使弹性元件处于一定的压缩或拉伸状态，以保持第二轮架能够相对于第一轮架不至于转动。

当减震驱动底盘在凸起地面上行驶时，脚轮本体受到凸起的冲击而向上移动一定距离，此时脚轮本体将受到的冲击力传递给第二轮架，使第二轮架相对于第一轮架转动一定角度，由此，第二轮架能够使弹性元件受到荷载，从而，脚轮本体受到的冲击能量最终转化为弹性元件的弹性势能进行瞬时储存，当驶过凸起后，弹性势能释放，进而使脚轮本体向下移动一定距离，继续保持平稳行驶。

当减震驱动底盘在凹陷地面上行驶时，脚轮本体瞬时陷入凹陷地面内而向下移动一定距离，此时，脚轮本体瞬时失去地面的支撑力，在弹性元件的作用下，使得第二轮架相对于第一轮架转动一定角度，以避免脚轮本体处于悬空状态，在脚轮本体驶出凹陷地面时，又会与凹陷地面发生碰撞，脚轮本体向上移动一定距离，此时会通过脚轮本体、第二轮架再次使弹性元件受到荷载，并将能量储存在弹性元件中，以便于再次遇到凹陷地面。

本实用新型提供的一种减震驱动底盘通过第一轮架、第二轮架以及弹性元件的相互配合使用，能够将凸起地面的碰撞能量瞬时储存在弹性元件中，由此对凸起地面的冲击力起到的一定的缓冲作用，使减震驱动底盘不至于瞬时向上移动太大距离；并在遇到凹陷地面时将弹性元件中储存的弹性势能释放出来，由此能够保证脚轮本体时刻与地面贴合，即不至于离地，从而使减震驱动底盘不至于瞬时向下移动太大距离。因此，通过上述结构的配合，保证了减震驱动底盘的减震效果和稳定效果，对运输货物起到了至关重要的作用。

本实用新型提供的一种无人搬运车，包括上述减震驱动底盘，由此，该无人搬运车所达到的技术优势及效果包括上述减震驱动底盘所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种减震驱动底盘的第一结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种减震驱动底盘的第二结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的减震驱动底盘中的减震脚轮的第一示意图；

图4为本实用新型实施例提供的减震驱动底盘中的减震脚轮的第二示意图。

图标：

100－承载底盘；110－安装座；120－凹陷结构；130－防护罩；

200－驱动机构；300－行走轮；

400－减震脚轮；410－脚轮本体；420－第一轮架；421－限位结构；422－连接座；430－第二轮架；440－压板；450－弹性元件；460－转轴；

500－减震机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

具体结构如图1－图4所示。

本实施例提供的一种减震驱动底盘，包括承载底盘100、驱动机构200、行走轮300和设置在承载底盘100各个边角处的减震脚轮400，该减震脚轮400包括脚轮本体410、第一轮架420、第二轮架430和弹性元件450；其中，第一轮架420设置在承载底盘100的底部，并直接或者间接与承载底盘100连接，第二轮架430设置在第一轮架420的下方，且第二轮架430与第一轮架420之间通过转轴460转动连接，使得第二轮架430能够相对于第一轮架420进行转动，而脚轮本体410则设置在第二轮架430的底部，另外，第一轮架420与第二轮架430之间还设置有弹性元件450。另外，该驱动机构200可以是电机与减速器的组合体，也可以单独采取电机等，具体形式不受限制。本实施例中优选地，弹性元件450采用压簧，当然，并不仅限于压簧的形式，采用拉簧的形式同样能够满足要求。

本实施例提供的减震驱动底盘在正常行驶中通过减震脚轮400进行减震的工作原理为：

当减震驱动底盘在平地上行走时，由于承载底盘100自重以及上面带有负重，此时，会使弹性元件450处于一定的压缩或拉伸状态，以保持第二轮架430能够相对于第一轮架420不至于转动。

当减震驱动底盘在凸起地面上行驶时，脚轮本体410受到凸起的冲击而向上移动一定距离，此时脚轮本体410将受到的冲击力传递给第二轮架430，使第二轮架430相对于第一轮架420转动一定角度，由此，第二轮架430能够使弹性元件450受到荷载，从而，脚轮本体410受到的冲击能量最终转化为弹性元件450的弹性势能进行临时储存，当驶过凸起后，弹性势能释放，进而使脚轮本体410向下移动一定距离，继续保持平稳行驶。

当减震驱动底盘在凹陷地面上行驶时，脚轮本体410瞬时陷入凹陷地面内而向下移动一定距离，此时，脚轮本体410瞬时失去地面的支撑力，在弹性元件450的作用下，使得第二轮架430相对于第一轮架420转动一定角度，以避免脚轮本体410处于悬空状态，在脚轮本体410驶出凹陷地面时，又会与凹陷地面发生碰撞，脚轮本体410向上移动一定距离，此时会通过脚轮本体410、第二轮架430再次使弹性元件450受到荷载，并将能量储存在弹性元件450中，以便于再次遇到凹陷地面。

本实施例提供的一种减震驱动底盘通过第一轮架420、第二轮架430以及弹性元件450的相互配合使用，能够将凸起地面的碰撞能量瞬时储存在弹性元件450中，由此对凸起地面的冲击力起到的一定的缓冲作用，使减震驱动底盘不至于瞬时向上移动太大距离；并在遇到凹陷地面时将弹性元件450中储存的弹性势能释放出来，由此能够保证脚轮本体410时刻与地面贴合，即不至于离地，从而使减震驱动底盘不至于瞬时向下移动太大距离。因此，通过上述结构的配合，保证了减震驱动底盘的减震效果和稳定效果，对运输货物起到了至关重要的作用。

本实施例的可选技术方案中，第一轮架420与第二轮架430之间通过转轴460连接；第一轮架420上设置有用于限制第二轮架430转动的限位结构421。

具体的，本实施例中，为实现第一轮架420与第二轮架430之间的相对转动，设置了转轴460，该转轴460既起到了转动作用，同时又起到了连接作用，能够承受来自减震驱动底盘自重以及装载货物重量的压力。

进一步的，为了保证第二轮架430与第一轮架420之间的转动角度不至于过大，本实施例中在第一轮架420上设置了限位结构421，具体为，将第一轮架420设计呈凹状结构，包括两侧间隔设置的侧板和连接两个侧板的中间板，由此，两个侧板与中间板共同围成了用于容置第二轮架430顶部的空间，由于第二轮架430与第一轮架420之间连接有弹性元件450，由此，该限位结构421设置在与弹性元件450相对的一侧，这样一来，第二轮架430转动方向的两侧能够分别通过弹性元件450和限位结构421进行限位，以保证第二轮架430能够在一定范围内转动。

本实施例的可选技术方案中，第一轮架420上设置有连接座422，弹性元件450的一端与连接座422连接，另一端与第二轮架430连接。

本实施例的可选技术方案中，第二轮架430上设置有用于连接弹性元件450另一端的压板440。

本实施例中优选地，弹性元件450采用压簧，为实现压簧的安装，在第一轮架420上设置了连接座422，第二轮架430上设置了压板440，而压簧的两端分别与连接座422和压板440压紧，由此，在压簧的作用下，能够保证脚轮本体410时刻与地面接触，并且还能够起到缓冲作用。

本实施例的可选技术方案中，承载底盘100的四角处分别设置有用于设置减震脚轮400的安装座110，且安装座110连接于第一轮架420与承载底盘100之间；当减震脚轮400采用万向轮时，第一轮架420与安装座110之间转动连接；当减震脚轮400采用固定轮时，第一轮架420与安装座110之间刚性连接。此处在承载底盘100的四角处分别设置减震脚轮400，主要是为了实现更好的减震效果，当然并不仅限于此种方案，考虑到制造成本等问题，本实施例中还可以在承载底盘100的前端两角或后端两角处设置减震脚轮400，而在另外两个对角处设置普通脚轮，此时，同样具有一定的减震效果，同时降低了制造成本。

本实施例的可选技术方案中，承载底盘100的四角处的减震脚轮400均采用万向轮，或者，两对角处采用万向轮，另两对角处采用固定轮。

本实施例中，减震脚轮400可以固定安装在承载底盘100底部，也可以可转动地安装在承载底盘100底部，具体为，在承载底盘100的四角处分别设置安装座110，而第一轮架420可以与安装座110之间刚性连接，也可以可转动连接，即，减震脚轮400可以是固定轮也可以是万向轮，只要能实现行走、缓冲、减震等效果即可，具体形式不受限制。

需要说明的是，当四角处均采用万向轮时，减震驱动底盘则能够更加灵活的行走，以便于满足在更小空间内行走、转向等要求；当承载底盘100前侧两角处或后侧两角处采用万向轮，另两角处采用固定轮时，同样能够满足一般空间内行走、转向的要求。

本实施例的可选技术方案中，承载底盘100的底部设置有多个用于容置行走轮300及减震脚轮400的凹陷结构120，且行走轮300及减震脚轮400的底部外缘凸出于凹陷结构120。

为了使整个减震驱动底盘的重心更低，从而使减震驱动底盘更加稳定，本实施例中在承载底盘100底部设置了多个凹陷结构120，以便于容置行走轮300、减震脚轮400，这样一来，行走轮300以及减震脚轮400只能够露出一小部分，从而使整个AGV的重心更低，提高了行走的稳定性。

本实施例的可选技术方案中，行走轮300与承载底盘100之间设置有用于缓冲的减震机构500，以提高减震效果。具体的，在行走轮300的支座上设置缓冲元件，如弹簧等，然后将承载底盘100安装在支座上，这样一来，缓冲元件既起到支撑承载底盘100的作用，又起到缓冲作用。

本实施例的可选技术方案中，承载底盘100的侧面处设置有用于缓解碰撞的防护罩130，起到防撞作用。

本实施例提供的一种无人搬运车，包括上述减震驱动底盘，由此，该无人搬运车所达到的技术优势及效果包括上述减震驱动底盘所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。