驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及车辆控制装置与流程

本公开涉及一种设置有多个操作输入部的车辆中的驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及车辆控制装置。

背景技术：

近年来，自动驾驶车辆的开发取得进展。在自动驾驶车辆中，在驾驶员不参与驾驶操作的自动驾驶模式中，驾驶员能够以自由的姿势乘坐在车室内的自由的位置。如果扩大自动驾驶车辆的普及，则能够预想到座椅布局的灵活化，在该情况下，也能够考虑驾驶员朝向后方坐着的情况。如果这种灵活的座椅布局成为可能，则预计在车室内的多个部位设置显示器。

在不久的将来，无论道路状况、周边环境如何都始终以自动驾驶模式行驶是困难的，在道路状况、周边环境严酷的状况下，需要切换为需要驾驶员的参与的手动驾驶模式。在该情况下，需要从车辆侧向驾驶员侧进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换通知。接收到切换通知的驾驶员通过操作模式切换开关或者进行规定的驾驶操作，来切换为手动驾驶模式(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-329575号公报

技术实现要素：

本公开提供一种使搭乘人能够对从车辆向搭乘人发出的通知作出迅速的响应的技术。

本公开的一个方式的驾驶辅助方法包括探测车辆内的搭乘人的位置和状态中的至少一方的步骤。另外，驾驶辅助方法包括以下步骤：根据探测到的搭乘人的位置和状态中的至少一方，从车辆内的多个操作输入部中决定搭乘人最容易操作的操作输入部。驾驶辅助方法还包括以下步骤：在车辆内通知针对响应于事件的发生而执行的预定的处理内容的同意要求。驾驶辅助方法还包括使对最容易操作的操作输入部进行的同意操作有效的步骤。

另外，以上的构成要素的任意组合以及将本公开的表现在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有这些部件的自动驾驶车辆等之间进行变换所得的方式也作为本公开的方式是有效的。

根据本公开，搭乘人能够对从车辆向搭乘人发出的通知迅速进行响应。

附图说明

图1a是用于说明车辆内的布局的第一例的图。

图1b是用于说明车辆内的布局的第一例的图。

图2a是用于说明车辆内的布局的第二例的图。

图2b是用于说明车辆内的布局的第二例的图。

图3a是用于说明车辆内的布局的第三例的图。

图3b是用于说明车辆内的布局的第三例的图。

图4是示出本公开的实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图5是示出摄像机的设置例的图。

图6a是示出将图2a、图2b所示的车辆内的布局变更后的状态的图。

图6b是示出将图2a、图2b所示的车辆内的布局变更后的状态的图。

图7是示出本公开的实施方式所涉及的驾驶辅助系统的动作的流程图。

图8是示出在触摸面板显示器中显示的同意要求画面的一例的图。

图9a是用于说明事件和响应处理的其它例的图。

图9b是用于说明事件和响应处理的其它例的图。

图10是示出本公开的变形例1所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图11a是示出驾驶员正在使用便携式终端装置的状态下的车辆内的情形的图。

图11b是示出驾驶员正在使用便携式终端装置的状态下的车辆内的情形的图。

图12是示出本公开的变形例2所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

具体实施方式

在说明本公开的实施方式之前，简单地说明现有技术中的问题点。专利文献1的切换方法以驾驶员朝向前方坐在驾驶席上的情况为前提，没有设想例如驾驶员朝向后方坐着那样的状态。在驾驶员朝向后方坐着的状态下，发生驾驶员无法立即识别来自车辆侧的移交通知的情况。此外，即使在能够立即识别的情况下，也会发生无法立即对车辆侧进行响应的情况。此外，来自车辆侧的通知不限于移交通知，也存在针对鸣笛、通过信号等向外部进行的讯号发送的允许要求通知等。期望驾驶员或者同乘人针对这些来自车辆侧的通知迅速进行响应。

图1a和图1b是用于说明车辆1内的布局的第一例的图。图1a是从上方俯视车辆1的示意图，图1b是车辆1内的驾驶席附近的示意图。图1a和图1b所示的车辆1是四座规格的车辆，方向盘3设置在右侧。另外，在前挡风玻璃的上部设置有后视镜m1。驾驶员坐在右前座椅s1上来驾驶车辆1。

如图1b所示，在仪表台上设置有触摸面板式的中央显示器(以下，称为第一触摸面板显示器31a)。另外，在仪表台的中央下部设置有触摸面板式的主机显示器(以下，称为第二触摸面板显示器31b)。另外，在中央控制台上设置有触摸面板式的小型显示器(以下，称为第三触摸面板显示器31c)。另外，在第一触摸面板显示器31a与第二触摸面板显示器31b之间的区域设置有物理按钮32。

图2a和图2b是用于说明车辆1内的布局的第二例的图。图2a是从上方俯视车辆1的示意图，图2b是车辆1内的前方区域的示意图。预想当自动驾驶车辆得到普及时，不搭载以往的方向盘、加速踏板、制动踏板的车辆会被实用化。另外，预想即使在成为需要手动驾驶的状况的情况下，驾驶操作相比于以往也会大幅地简化。例如考虑利用如操纵杆那样的小型的控制台终端来进行驾驶操作。在该情况下，不需要以往的方向盘等操纵部。

在图2b所示的例子中，在以往设置有方向盘的位置处设置有触摸面板式的显示器(以下，称为第四触摸面板显示器31d)。第四触摸面板显示器31d也能够在输入驾驶操作中的命令(超车命令、车道变更命令等)时使用。

图3a和图3b是用于说明车辆1内的布局的第三例的图。图3a是从上方俯视车辆1的示意图，图3b是示出车辆1内的座椅布局的一例的示意图。与第二例同样地，第三例也是省略了以往的方向盘等操纵部的结构。在第三例中，右前座椅s1和左前座椅s2朝向后方，与右后座椅s3及左后座椅s4面对面。右前座椅s1、左前座椅s2、右后座椅s3以及左后座椅s4既可以是固定式的结构，也可以是旋转自如的可动式的结构。另外，还可以是只有右前座椅s1和左前座椅s2能够将朝向变更为前方的结构。

在图3a和图3b中，在右前座椅s1及左前座椅s2与右后座椅s3及左后座椅s4之间设置有桌子t1。如图3b所示，在桌子t1的表面形成有触摸面板式的显示器(以下，称为第五触摸面板显示器31e)。第五触摸面板显示器31e既可以是预先嵌入桌子t1内的物理显示器，也可以通过超短焦投影仪和手势检测传感器的组合来实现。

图4是示出本公开的实施方式所涉及的驾驶辅助系统2的结构的框图。驾驶辅助系统2具有车辆控制装置10、车室内状况探测部20、ui(userinterface：用户接口)部30、自动驾驶控制装置40以及传感器50。车辆控制装置10是执行车辆1与搭乘人之间的接口功能的hmi(humanmachineinterface：人机接口)控制器，自动驾驶控制装置40是执行车辆1的自动驾驶功能的自动驾驶控制器，两者协同地控制车辆1。

传感器50是用于掌握本车的状态和本车周边的状况的各种传感器的总称。例如，作为传感器50，具有可见光摄像机、lidar(lightdetectionandranging：光雷达)、毫米波雷达、车速传感器以及gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)传感器。

可见光摄像机设置在车辆1的前方、后方、左右至少四个部位，来拍摄车辆1的前方、后方、左右的影像。lidar向车辆1的周围发射光线(例如红外线激光)并接收其反射信号，根据接收到的反射信号来测定与周围存在的对象物之间的距离、对象物的大小以及对象物的组成。毫米波雷达向车辆1的周围发射电波(毫米波)并接收其反射信号，根据接收到的反射信号来测定距周围存在的对象物的距离。毫米波雷达也能够检测难以用lidar检测的更远的对象物。车速传感器检测车辆1的速度。gps传感器检测车辆1的位置信息。具体地说，从多个gps卫星分别接收发送时刻，根据接收到的多个发送时刻来计算接收地点的经度纬度。

自动驾驶控制装置40具有处理部41、i/o(input/output：输入/输出)部42以及记录部43。处理部41能够通过硬件资源和软件资源的协作来实现，或者能够仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、rom(read-onlymemory：只读存储器)、ram(random-accessmemory：随机存取存储器)以及其它lsi(large-scaleintegration：大规模集成电路)。作为处理器，能够利用cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理单元)、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等。作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。i/o部42控制与各种外部设备的连接。记录部43是非易失性存储器，具有nand型快闪存储器芯片、ssd(solid-statedrive：固态硬盘)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)等记录介质。在记录部43中保持三维地图等进行自主行驶所需的数据。

处理部41基于规定的自动驾驶算法使车辆1自主行驶。具体地说，处理部41基于由传感器50探测出的各种探测数据以及通过无线通信从外部收集到的各种信息，来识别本车以及本车周边的状况。处理部41将表示识别出的状况的各种参数应用于自动驾驶算法来决定车辆1的行动。

例如通过以深度学习为基础的人工智能(ai：artificialintelligence)来生成自动驾驶算法。自动驾驶算法的各种参数被初始设定为事先利用高规格的计算机进行学习所得到的值，并且从云上的数据中心适当下载被更新后的值。

处理部41根据所决定的行动来控制操作对象。在图4所示的例子中，操作对象是方向盘3、加速踏板4、制动踏板5、转向灯开关6、大灯开关7以及喇叭开关8。例如，当决定了向规定的速度加速时，处理部41经由车载网络向控制加速踏板4的ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)发送控制信号。车载网络例如能够使用can(controllerareanetwork：控域网)。同样地，当决定了向规定的速度减速时、决定了向规定的转向角转向时、决定了转向灯的闪烁时、决定了大灯的点亮/熄灭时、决定了喇叭的鸣叫时，向各个ecu发送控制信号。

车辆控制装置10具有处理部11、i/o部12以及记录部13。处理部11包括探测信息分析部111、ui(用户接口)控制部112以及协作部113。处理部11的功能能够通过硬件资源和软件资源的协作来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、rom、ram及其它lsi。作为处理器，能够利用cpu、gpu、dsp等。作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。i/o部12控制与各种外部设备的连接。记录部13是非易失性存储器，具有nand型快闪存储器芯片、ssd、hdd等记录介质。

车室内状况探测部20是用于探测车辆1内的搭乘人的位置和状态的传感器，例如能够使用摄像机。考虑到座椅布局，将摄像机设置在能够拍摄车室内的搭乘人的位置。

图5是示出摄像机20a、20b的设置例的图。例如，考虑在后视镜上设置摄像机20a。该设置位置对于探测前排座椅的搭乘人的位置和状态是有效的。另外，也可以考虑在车室内的顶棚的中央部设置摄像机20b。在该情况下，优选使用广角摄像机。该设置位置能够大范围地探测车室内的搭乘人。

此外，如果在车室内的多个部位设置摄像机，则能够得到与搭乘人有关的更加准确的信息。另外，作为车室内状况探测部20，也能够使用座椅位置传感器。例如，能够根据驾驶座椅的位置来推断驾驶员的位置。

返回到图4。ui部30包括多个触摸面板显示器31、物理按钮32以及扬声器33。触摸面板显示器31设置在车室内的多个部位，由带触摸面板功能的液晶显示器、带触摸面板功能的有机el(organicelectro-luminescence：oel：电致发光)显示器构成。触摸面板显示器31也包括现有的汽车导航装置的显示器、显示器音响等主机的显示器。

触摸面板显示器31再现并显示从车辆控制装置10提供的图像信号，并且接受用户的操作，生成与接受的操作相应的操作信号并输出到车辆控制装置10。

在车室内至少设置一个物理按钮32。此外，物理按钮32是物理输入部的一例，也可以是开关、拨号盘、触摸按键(pad)等。物理按钮32接受用户的操作，生成与所接受的操作相应的操作信号并输出到车辆控制装置10。扬声器33再现从车辆控制装置10提供的声音信号并输出声音。

探测信息分析部111从车室内状况探测部20获取表示搭乘人的位置和状态中的至少一方的探测信息，并对获取到的探测信息进行分析。例如，在作为探测信息而获取到车室内的图像数据的情况下，探测信息分析部111对获取到的图像数据进行分析。探测信息分析部111例如使用面部识别器从图像内检测搭乘人的面部。面部识别器能够通过从拍到面部的多个样本图像中学习haar-like特征量等来生成。

探测信息分析部111能够根据在图像中检测到的面部的位置和大小来推断搭乘人在车室内的位置。另外，探测信息分析部111通过使用作为识别器的正面面部识别器、侧面面部识别器等多种面部识别器，能够推断搭乘人的面部的朝向。另外，在推断搭乘人的位置时，也可以考虑座椅的位置。

ui控制部112根据由探测信息分析部111推断出的搭乘人的位置和状态中的至少一方，在多个触摸面板显示器31中决定搭乘人最容易操作的触摸面板显示器31。具体地说，决定为存在于搭乘人的视野范围内的触摸面板显示器31中的、最接近搭乘人的触摸面板显示器31。

协作部113与自动驾驶控制装置40之间进行命令的发送和接收。在本实施方式中，考虑以下场景：自动驾驶控制装置40的处理部41检测与车辆1的行驶相关联的规定的事件，并决定了对检测出的事件执行的预定的处理内容。根据决定出的处理内容，有时需要或者优选得到搭乘人(以下，假定为驾驶员)的同意。在需要或者优选得到驾驶员的同意的处理内容的情况下，自动驾驶控制装置40的处理部41向车辆控制装置10发送以下命令：要求针对决定出的处理内容获取同意的命令。

当车辆控制装置10的协作部113接收到该命令时，ui控制部112使针对该处理内容的同意要求的消息显示在进行上述决定所得到的驾驶员最容易操作的触摸面板显示器31中。此时，ui控制部112也可以使扬声器33以声音的形式输出该消息。ui控制部112使在该最容易操作的触摸面板显示器31中进行的、针对上述同意要求的同意操作有效并进行受理。

例如，在图1a和图1b所示的布局中，在驾驶员在接近方向盘3的位置处操作了方向盘3的情况下，ui控制部112选择第二触摸面板显示器31b来作为最容易操作的触摸面板显示器31。

另外，在图3a和图3b所示的布局中，在驾驶员朝向后方坐着的情况下，ui控制部112选择第五触摸面板显示器31e来作为最容易操作的触摸面板显示器31。

图6a和图6b是示出将图2a和图2b所示的车辆1内的布局变更后的状态的图。具体地说，示出使右前座椅s1的位置向后方错开后的状态。中央控制台也与右前座椅s1一起向后方错开。在该状态下，ui控制部112选择在中央控制台设置的第三触摸面板显示器31c来作为最容易操作的触摸面板显示器31。

此外，ui控制部112可以使同意要求的消息不仅显示在最容易操作的触摸面板显示器31中，也显示在其它触摸面板显示器31中。例如，也可以显示在第二容易操作的容易操作的触摸面板显示器31中，还可以显示在车室内的所有的触摸面板显示器31中。另外，也可以仅显示在存在于驾驶员的视野范围内的触摸面板显示器31中。

另外，ui控制部112在使扬声器33以声音形式输出同意要求的消息的情况下，也可以仅根据驾驶员的位置来决定驾驶员最容易操作的触摸面板显示器31。即，选择与驾驶员的面部朝向无关的在物理上最接近驾驶员的触摸面板显示器31。

另外，ui控制部112既可以将使驾驶员的针对上述同意要求的同意操作有效并进行受理的触摸面板显示器31限定为最容易操作的触摸面板显示器31，也可以不进行限定。例如，在存在用于执行作为同意要求的对象的处理内容的物理按钮32的情况下，ui控制部112使针对物理按钮32的同意操作有效并进行受理。关于车辆1的操作，以往以来，有很多对存在的物理按钮32进行操作才能够安心地进行操作的驾驶员。

另外，ui控制部112也可以使在上述最容易操作的触摸面板显示器31以外的触摸面板显示器31中进行的、针对上述同意要求的同意操作有效并进行受理。此外，也可以是，根据是否存在驾驶员以外的同乘人，来使在非最容易操作的触摸面板显示器31中进行的同意操作在有效与无效之间切换。在有同乘人的情况下，同乘人有可能违背驾驶员的意图而接触到附近的触摸面板显示器31。因此，在有同乘人的情况下，ui控制部112仅将在驾驶员最容易操作的触摸面板显示器31中进行的操作视为有效的操作。另一方面，在没有同乘人的情况下，ui控制部112将在车室内的所有触摸面板显示器31中进行的操作视为有效的操作。

图7是示出本公开的实施方式所涉及的驾驶辅助系统2的动作的流程图。自动驾驶控制装置40的处理部41在检测到与车辆1的行驶有关的事件时(s40：“是”)，决定针对检测到的事件的响应处理(s41)。以下，作为对事件的检测，假定对难以继续进行自动驾驶模式的现象的检测。例如，在检测不到先行车和道路上的白线的情况下，难以继续进行自动驾驶。处理部41将向手动驾驶模式的切换决定为针对该现象的响应处理。此外，在本实施方式中，设为该手动驾驶模式中包括手动驾驶和自动驾驶并存的模式。

处理部41向车辆控制装置10发送针对所决定的响应处理的同意要求命令(42)。同意要求命令中包括响应处理的内容和针对同意要求的回答时间。车辆控制装置10的协作部113从自动驾驶控制装置40接收同意要求命令(s10)。探测信息分析部111从车室内状况探测部20获取表示搭乘人的位置和状态的探测信息并进行分析(s11)。此外，探测信息分析部111既可以将同意要求命令的接收作为触发来执行探测信息的获取和分析处理，也可以始终执行探测信息的获取和分析处理。

ui控制部112根据探测信息分析部111的分析结果，来确定搭乘人最容易操作的触摸面板显示器31(s12)。ui控制部112使确定出的触摸面板显示器31显示响应处理的内容和同意要求的消息(s13)。

图8是示出在触摸面板显示器31中显示的同意要求画面311的一例的图。在图8所示的例子中，在同意要求画面311内显示有“切换为手动驾驶。准备好了吗？”这样的消息以及ok(同意)键312和ng(不同意)键313。搭乘人(驾驶员)在准备好的情况下按下ok键312，在未准备好的情况下按下ng键313。

返回到图7。ui控制部112从确定出的触摸面板显示器31获取搭乘人的操作内容(s14)。此外，在指定的回答时间内没有进行操作的情况下，视为ng键313被按下。协作部113将包含获取到的操作内容的操作命令发送到自动驾驶控制装置40(s15)。

自动驾驶控制装置40的处理部41从车辆控制装置10接收操作命令(s43)。处理部41执行与接收到的操作命令相应的处理(s44)。例如，在操作内容为同意的情况下，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。在操作内容为拒绝的情况下，使车辆1移动到路边停车。

图9a和图9b是用于说明事件和响应处理的其它例的图。在该例中，车辆1具有用于向车外传达消息的外部显示器60。例如如图9a所示，外部显示器60设置在前挡风玻璃的下部。此外，外部显示器60也可以设置在前挡风玻璃的上部、前格栅上。

在车辆1行驶的过程中发生驾驶员希望与周边的行人或其它车辆的驾驶员进行交流的情况。例如，有时想要向在人行横道前等待的行人发送横穿人行横道的讯号。另外，有时在没有信号灯的交叉路口等想要向其它车辆的驾驶员发送先走的讯号。另外，也有时想要向让行的其它车辆的驾驶员发送感谢的讯号。

作为像这样希望与外部进行交流的情况下的事件的检测，例如能够举出在人行横道前等待的行人的检测。图9b是示出在检测到该行人的情况下在触摸面板显示器31中显示的同意要求画面314的一例的图。在图9b所示的例子中，在同意要求画面314内显示有“向外部显示‘请先走’吗？”这样的消息以及ok键315和ng键316。搭乘人(驾驶员)在要显示该信息的情况下按下ok键315，在不显示该消息的情况下按下ng键316。

此外，与外部交流的方法不限于向外部显示器60显示消息。例如，也考虑使喇叭小音量地鸣叫、用大灯发出通过信号之类的传达方法。

向外部发出的交流通知对于行人、附近居民、其它车辆的搭乘人来说可能是会受到困扰的行为。因而，优选在向外部发出交流通知之前取得驾驶员的确认。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，使从车辆向搭乘人发出的通知显示在该搭乘人最容易操作的触摸面板显示器31中，使在触摸面板显示器31中进行的操作有效。由此，能够与车室内的座椅布局、搭乘人的位置、搭乘人的面部朝向无关地实现向搭乘人的快速传达和由搭乘人进行的快速操作。特别是对上述的向手动驾驶模式的切换、向外部发出的交流通知等要求搭乘人迅速作出判断的情况有效的技术。如果搭乘人的决策变得迅速，则也能够降低自动驾驶车辆紧急停止的可能性。

以上，基于实施方式说明了本公开。这些实施方式是例示，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式的各构成要素、处理工艺的组合能够具有各种变形例，另外，这些变形例也在本公开的范围内。

图10是示出本公开的变形例1所涉及的驾驶辅助系统2的结构的框图。在变形例1中，驾驶辅助系统2与搭乘人带入车辆内的便携式终端装置9相协作。便携式终端装置9只要是具有通信功能的能够携带的设备即可，例如相当于智能手机、传统功能的手机、平板电脑、笔记本型pc(personalcomputer：个人计算机)、便携式音乐播放器、便携式游戏机等。便携式终端装置9具有触摸面板显示器93。

变形例1的车辆控制装置10具有用于与便携式终端装置9进行短距离通信的通信部14。通信单元14执行符合wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)等短距离无线通信标准的通信处理。在变形例1中，认为电源为接通状态的便携式终端装置9的触摸面板显示器93也包括在车室内的触摸面板显示器31中。此外，电源为断开状态的便携式终端装置9的触摸面板显示器93不包括在车室内的触摸面板显示器31中。

探测信息分析部111对由车室内的摄像机拍摄到的影像进行分析，来检测便携式终端装置9的位置和触摸面板显示器93的朝向。ui控制部112从包括便携式终端装置9的触摸面板显示器93的车室内的多个触摸面板显示器中决定搭乘人最容易操作的触摸面板显示器。

此外，在无法检测到车室内的便携式终端装置9的位置和触摸面板显示器93的朝向的情况下，ui控制部112从不包括便携式终端装置9的触摸面板显示器93的车室内的多个触摸面板显示器31中决定搭乘人最容易操作的触摸面板显示器31。ui控制部112使决定出的触摸面板显示器31和便携式终端装置9的触摸面板显示器93这两方显示同意要求消息，将在任意一方的显示器中进行的同意操作设为有效的操作来进行受理。

图11a和图11b是示出驾驶员正在使用便携式终端装置9的状态下的车辆1内的情形的图。在以自动驾驶模式行驶的过程中，驾驶员不需要进行驾驶操作，因此驾驶员能够使用便携式终端装置9进行网站的浏览、视频的视听等。在图11a和图11b所示的状态下，ui控制部112选择便携式终端装置9的触摸面板显示器93来作为最容易操作的触摸面板显示器。

如以上所说明的那样，根据变形例1，能够实现向正在观看智能手机等便携式终端装置9的搭乘人迅速地进行信息传达以及由搭乘人迅速地进行响应操作。

图12是示出本公开的变形例2所涉及的驾驶辅助系统2的结构的框图。在变形例2中，以车室内存在多个搭乘人为前提。在变形例2中，车辆控制装置10的处理部11还包括对象决定部114。对象决定部114根据车室内的多个搭乘人的权限或属性，从多个搭乘人中决定应设为同意要求消息的通知对象的搭乘人。

对象决定部114基本上将具有驾驶权限的搭乘人决定为应设为同意要求消息的通知对象的搭乘人。例如，将车辆1的所有者的面部图像预先登记在车辆控制装置10中。另外，在新的人物驾驶车辆1时，拍摄该人物的面部图像并进行登记。在车室内存在多个搭乘人的情况下，对象决定部114将进行了登记的面部的搭乘人判断为具有驾驶权限的搭乘人。在存在多个进行了登记的面部的搭乘人的情况下，将坐在驾驶席上的搭乘人判断为具有驾驶权限的搭乘人。

此外，在成为同意要求的对象的处理内容中也具有即使是不具有驾驶执照的搭乘人也能够给予同意的性质的内容。例如，在停车场中由自动驾驶控制装置40决定了停车位置时要求的同意要求、在由自动驾驶控制装置40决定了靠近加油站或充电站时要求的同意要求、在由自动驾驶控制装置40决定了路线变更以躲避拥堵时要求的同意要求等是即使具有驾驶权限的搭乘人以外的人同意也没有问题的性质的同意要求。

在该情况下，即使在车室内不存在具有驾驶权限的搭乘人的情况下，对象决定部114也将就座于规定的座椅的搭乘人决定为要通知同意要求消息的搭乘人。预先对车室内的座椅赋予优先顺序(例如，右前座椅s1→左前座椅s2→右后座椅s3→左后座椅s4)，对象决定部114按照优先顺序来选定要通知同意要求消息的搭乘人的候选。此时，对象决定部114考虑搭乘人的属性。例如在推断为搭乘人是儿童或75～84岁的老年人的情况下，将该搭乘人排除在候选之外。另外，被推断为睡着了的搭乘人也被排除在候选之外。

此外，作为同意要求的对象的处理内容是具有需要具有驾驶权限的搭乘人的同意的性质的内容，在不存在醒着的具有驾驶权限的搭乘人的情况下，对象决定部114向车辆控制装置10回复ng命令。

如以上所说明的那样，根据变形例2，在车室内存在多个搭乘人的情况下，能够向最佳的操作希望人传达同意要求消息。

在以上的说明中，说明了必须在搭乘人最容易操作的触摸面板显示器31中显示同意要求消息的情况。关于这一点，在其它触摸面板显示器31中显示同意要求消息或者从扬声器33输出了声音的情况下，并非必须在最容易操作的触摸面板显示器31中显示同意要求消息。

另外，在以上的说明中，作为显示同意要求消息并受理同意操作的设备，以触摸面板显示器为例进行了说明，但并不一定限定于触摸面板显示器。也可以是没有触摸面板功能的显示器与配置在该显示器附近的物理按键的组合。即，只要是显示功能和操作输入功能为一体或接近的设备即可。

此外，也可以根据以下的项目来确定实施方式。

[项目1]

驾驶辅助方法包括探测车辆(1)内的至少一名搭乘人的位置和状态中的至少一方的步骤。另外，驾驶辅助方法包括以下步骤：根据探测到的搭乘人的位置和状态中的至少一方，从车辆(1)内的多个操作输入部(31)中决定搭乘人最容易操作的操作输入部(31)。驾驶辅助方法还包括以下步骤：在车辆(1)内通知针对响应于事件的发生而执行的预定的处理内容的同意要求。驾驶辅助方法还包括使在最容易操作的操作输入部(31)中进行的同意操作有效的步骤。

由此，搭乘人能够针对从车辆(1)向搭乘人发出的通知迅速进行响应。

[项目2]

在根据项目1所述的驾驶辅助方法中，在决定最容易操作的操作输入部(31)的步骤中，将最接近搭乘人的操作输入部(31)决定为最容易操作的操作输入部。

此外，最容易操作的操作输入部31也可以是存在于搭乘人的视野范围内的操作输入部31中的最接近搭乘人的操作输入部31。

由此，搭乘人不使手大幅地移动，能够迅速地进行操作。

[项目3]

在根据项目1或项目2所述的驾驶辅助方法中，多个操作输入部(31)是多个触摸面板显示器(31)，在对同意要求进行通知的步骤中，在最容易操作的操作输入部(31)中显示针对处理内容的同意要求。

由此，能够在搭乘人容易看到的位置显示同意要求。

[项目4]

在根据项目1～3中的任意项目所述的驾驶辅助方法中，多个操作输入部(31、93)中包括搭乘人的便携式终端装置(9)。

由此，搭乘人能够在便携式终端装置(9)中进行响应操作。

[项目5]

根据项目1～4中的任意项目所述的驾驶辅助方法还包括以下步骤：在至少一名搭乘人包括多个搭乘人的情况下，基于多个搭乘人的权限或属性从多个搭乘人中决定应设为通知对象的搭乘人。

由此，能够向最佳的搭乘人进行同意要求的通知。

[项目6]

在根据项目1～5中的任意项目所述的驾驶辅助方法中，车辆(1)是自动驾驶车辆，发生事件是指发生在自动驾驶中难以继续进行自动驾驶的现象，响应于事件的发生而执行的预定的处理内容是向手动驾驶的切换。

由此，搭乘人能够针对从自动驾驶向手动驾驶切换的切换要求迅速进行响应。

[项目7]

在根据项目1～5中的任意项目所述的驾驶辅助方法中，车辆(1)是车辆(1)自主地进行至少一部分驾驶操作的车辆，发生事件是指产生向车辆(1)的外部发送讯号或消息的需要，响应于事件的发生而执行的预定的处理内容是向车辆(1)的外部发送讯号或消息的处理。

由此，搭乘人能够对针对向外部发出的交流通知的同意要求迅速进行响应。

[项目8]

驾驶辅助程序用于使计算机执行探测车辆(1)内的搭乘人的位置和状态中的至少一方的处理。另外，驾驶辅助程序使计算机执行以下处理：根据探测到的搭乘人的位置和状态中的至少一方，从车辆(1)内的多个操作输入部(31)中决定搭乘人最容易操作的操作输入部(31)。驾驶辅助程序还使计算机执行以下处理：在车辆(1)内通知针对响应于事件的发生而执行的预定的处理内容的同意要求。驾驶辅助程序还使计算机执行以下处理：使对最容易操作的操作输入部(31)进行的同意操作有效。

由此，搭乘人能够针对从车辆(1)向搭乘人发出的通知迅速进行响应。

[项目9]

车辆控制装置(10)具有探测信息获取部(111)和用户接口控制部(112)。探测信息获取部(111)从用于探测车辆(1)内的搭乘人的位置和状态中的至少一方的检测部(20)获取探测到的搭乘人的位置和状态中的至少一方的探测信息。用户接口控制部(112)根据获取到的探测信息，从车辆(1)内的多个操作输入部(31)中决定搭乘人最容易操作的操作输入部(31)。另外，用户接口控制部(112)在车辆(1)内通知针对响应于所发生的事件而执行的预定的处理内容的同意要求，使在最容易操作的操作输入部(31)中进行的同意操作有效。

由此，搭乘人能够针对从车辆控制装置(10)向搭乘人发出的通知迅速进行响应。

产业上的可利用性

本发明作为设置有多个操作输入部的车辆中的驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及车辆控制装置是有用的。

附图标记说明

1：车辆；2：驾驶辅助系统；3：方向盘；4：加速踏板；5：制动踏板；6：转向灯开关；7：大灯开关；8：喇叭开关；9：便携式终端装置；10：车辆控制装置；11：处理部；12：i/o部；13：记录部；14：通信部；20：车室内状况探测部；20a、20b：摄像机；30：ui部；31：触摸面板显示器；31a：第一触摸面板显示器；31b：第二触摸面板显示器；31c：第三触摸面板显示器；31d：第四触摸面板显示器；31e：第五触摸面板显示器；32：物理按钮；33：扬声器；40：自动驾驶控制装置；41：处理部；42：i/o部；43：记录部；50：传感器；60：外部显示器；93：触摸面板显示器；111：探测信息分析部；112：ui控制部；113：协作部；114：对象决定部；311、314：同意要求画面；312、315：ok键；313、316：ng键；m1：后视镜；s1：右前座椅；s2：左前座椅；s3：右后座椅；s4：左后座椅；t1：表。