一种车辆行驶跑偏检测方法及装置与流程

本发明属于智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶跑偏检测方法及装置。

背景技术：

车辆行驶跑偏是指车辆沿直线行驶时，自行向一侧方向偏移的现象。造成车辆行驶跑偏的原因很多，比如车辆四轮定位误差、左右制动压力不均、以及底盘悬架系统和转向系统之间存在干涉等。

具备横向控制功能的智能驾驶汽车，可以通过前视摄像头系统采集车辆行驶道路的车道线信息，进而根据车道线信息在横向控制功能的作用下沿车道中心线行驶。如果智能驾驶汽车存在行驶跑偏，控制器需要通过横向控制功能，不断向转向系统施加转向控制扭矩，修正车辆行驶方向，以尽可能的保持车辆沿车道中心线行驶，如若跑偏严重，会导致车辆偏向一侧行驶，带来极大的安全隐患。

因此，如何检测车辆是否存在行驶跑偏故障，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆行驶跑偏检测方法及装置，检测车辆是否存在行驶跑偏，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息，具体方案如下：

第一方面，本发明提供的车辆行驶跑偏检测方法，应用于设置有前视摄像头系统的车辆，所述方法包括：

在待测车辆的横向控制功能在线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述横向位移为所述待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动；

若所述横向位移所表征的车辆偏移方向与所述转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且所述横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，所述获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移，包括：

在第一预设时长内，按预设周期获取所述待测车辆垂直于所述车道中心线的偏移量；其中，所述偏移量按第一预设规则设置有正负方向；

计算所述第一预设时长内所有所述偏移量的偏移量平均值；

确定所述偏移量平均值为所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移。

可选的，所述获取所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩，包括：

在第一预设时长内，按所述预设周期获取所述待测车辆横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述转向控制扭矩按第二预设规则设置有正负方向；

计算所述第一预设时长内所有所述转向控制扭矩的扭矩平均值；

确定所述扭矩平均值为所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩。

可选的，所述待测车辆设置有方向盘力矩传感器，本发明第一方面提供的车辆行驶跑偏检测方法，还包括：

在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩；

若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第一方面提供的车辆行驶跑偏检测方法，还包括：

在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，计算第三预设时长内的航向角变化量；

若所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第一方面提供的车辆行驶跑偏检测方法，还包括：

在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量；

若所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第一方面提供的车辆行驶跑偏检测方法，还包括：

在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩以及在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量，并计算第三预设时长内的航向角变化量；

若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，或者，所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，又或者，所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，若各种判断方式下的判定结果均为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。

可选的，本发明上述第一方面任一项提供的车辆行驶跑偏检测方法，还包括：

保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果；

若至少一种判定方式下预设连续次数的判定结果中，超过预设个数的判定结果为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。

第二方面，本发明提供一种车辆行驶跑偏检测装置，包括：

第一获取单元，用于在待测车辆的横向控制功能在线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述横向位移为所述待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动；

第一判定单元，用于若所述横向位移所表征的车辆偏移方向与所述转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且所述横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，所述第一获取单元，用于获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移时，具体包括：

在第一预设时长内，按预设周期获取所述待测车辆垂直于所述车道中心线的偏移量；其中，所述偏移量按第一预设规则设置有正负方向；

计算所述第一预设时长内所有所述偏移量的偏移量平均值；

确定所述偏移量平均值为所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移。

可选的，所述第一获取单元，用于获取所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩时，具体包括：

在第一预设时长内，按所述预设周期获取所述待测车辆横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述转向控制扭矩按第二预设规则设置有正负方向；

计算所述第一预设时长内所有所述转向控制扭矩的扭矩平均值；

确定所述扭矩平均值为所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩。

可选的，所述待测车辆设置有方向盘力矩传感器，本发明第二方面提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

第二获取单元，用于在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩；

第二判定单元，用于若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第二方面提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

第三获取单元，用于在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，计算第三预设时长内的航向角变化量；

第三判定单元，用于若所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第二方面提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

第四获取单元，用于在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量；

第四判定单元，用于若所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第二方面提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

多参量获取单元，用于在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩以及在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量，并计算第三预设时长内的航向角变化量；

多参量判定单元，用于若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，或者，所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，又或者，所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。

可选的，本发明第二方面提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

第一发送单元，用于若各种判断方式下的判定结果均为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。

可选的，本发明上述第二方面任一项提供的车辆行驶跑偏检测装置，还包括：

保存单元，用于保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果；

第二发送单元，用于若至少一种判定方式下预设连续次数的判定结果中，超过预设个数的判定结果为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。

上述本发明提供的车辆行驶跑偏检测方法及装置，基于可以获取待测车辆航向角以及待测车辆与车道线之间距离的前视摄像头系统实现，在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。由于横向控制功能会一直对待测车辆的行驶轨迹进行修正，如果待测车辆存在行驶跑偏故障，获取得到的横向位移所表征的车辆偏移方向与施加的转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向必然方向相反，因此，如果横向位移所表征的车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，则判定待测车辆行驶跑偏，本发明提供的车辆行驶跑偏检测方法及装置，可以检测车辆是否存在行驶跑偏故障，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的再一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆行驶跑偏检测结果生成方法的逻辑框图；

图6是本发明实施例提供的另一种车辆行驶跑偏检测结果生成方法的逻辑框图；

图7是本发明实施例提供的第一种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图8是本发明实施例提供的第二种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图9是本发明实施例提供的第三种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图10是本发明实施例提供的第四种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图11是本发明实施例提供的第五种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图12是本发明实施例提供的第六种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图；

图13是本发明实施例提供的第七种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

前视摄像头系统可以获取车辆前部的多种参量信息，比如车辆前部的行人信息、障碍物信息，以及与行人或障碍物的距离信息等。更为重要的是，前视摄像头系统还可以获取车辆在行驶过程中与车道两侧车道线的距离以及航向角，为智能驾驶功能，比如车道居中保持、超级巡航，提供重要的控制参数。

此外，作为智能驾驶技术中极为重要的高级辅助驾驶功能，横向控制功能同样得到广泛应用。特别是能够实现车道居中保持的横向控制功能，能够根据前述前视摄像头系统提供的与车道两侧车道线的距离以及航向角等参量，输出转向控制扭矩，在车辆行驶过程中，不断修正车辆的行驶方向，在不影响其他车辆正常行驶的情况下，尽量保持车辆沿车道中心线行驶，提高车辆驾驶的安全性。

进一步的，横向控制功能包括在线和离线两种状态，驾驶员根据自身需要选择是否开启横向控制功能。

基于上述前提，本发明申请实施例提供一种车辆行驶跑偏检测方法，参见图1，图1是本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测方法的流程图，该方法可应用于设置有前视摄像头系统的车辆的整车控制器或行车电脑等具有数据处理能力的控制器，显然，在某些情况下也可选用网络侧的服务器实现；参照图1，本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测方法，可以包括：

步骤s100，判断横向控制功能是否在线，若是，执行步骤s110。

横向控制功能是否在线的判断，可以通过现有技术中的技术手段实现，比如，整车控制器或行车电脑可以通过读取横向控制功能中预设的状态标识进行判断，也可以通过读取用于控制横向控制功能是否开启的开关硬件的连通状态进行判断。总之，现有技术中任何可以实现判断横向控制功能是否在线的方式都是可选的，本发明申请对判断横向控制功能是否在线的方式不做限定。

需要说明的是，在横向控制功能在线的情况下，可以进一步判断待测车辆是否处于直线行驶状态，即执行步骤s110。在横向控制功能离线的情况下，本发明申请还提供了另外的实施例，此处暂不详述。

步骤s110，判断待测车辆是否处于直线行驶状态，若是，执行步骤s120。

在待测车辆的横向控制功能在线的情况下，进一步判断待测车辆是否处于直线行驶状态，若是，则行驶步骤s120。

如前所述，前视摄像头系统可以获取车辆的航向角，在横向控制功能在线的情况下，获取待测车辆的航向角，并预设航向角偏差范围，如果获取得到的待测车辆的航向角处于该预设航向角偏差范围内，则可以判定待测车辆处于直线行驶状态。相应的，如果待测车辆的航向角并未处于该预设航向角偏差范围内，则判定待测车辆未处于直线行驶状态。

可选的，还可以通过其他方式判定待测车辆是否处于直线行驶状态，比如，前视摄像头系统还可以获取车辆与车道线之间的距离，因此，可以选取待测车辆与任意一侧车道线之间的距离作为判断标准，获取待测车辆与该侧车道线之间的距离，若在预设时长，或预设的行驶距离内，待测车辆与该侧车道线之间的距离处于预设的参考距离范围内，则同样可以判定待测车辆处于直线行驶状态。可以想到的是，还可以选取待测车辆与车道中心线的距离作为判断标准。

需要说明的是，如果根据当前获取的参量判定待测车辆并未处于直线行驶状态，则不能进行后续行驶跑偏检测步骤，可以继续获取相关的参量，直至判定待测车辆处于直线行驶状态后，继续执行后续步骤。

步骤s120，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。

在本发明实施例中，横向位移为待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动，且具有预设的正负方向。可选的，面向待测车辆的前进方向，待测车辆位于车道中心线左侧时对应的横向位移可标记为正值，相应的，待测车辆位于车道中心线右侧时对应的横向位移即可标记为负值。因此，横向位移可以用于表征待测车辆的偏移方向。具体的，如果获取得到的横向位移为正值，说明待测车辆偏向车道中心线左侧，相应的，如果获取得到的横向位移为负值，则说明待测车辆偏向车道中心线右侧。

横向控制功能输出的转向控制扭矩用于调整待测车辆的行驶方向，并且可用于表征待测车辆的偏移方向。可选的，面对待测车辆的前进方向，可以控制待测车辆向车道中心线左侧偏移的转向控制扭矩标记为正值，可以控制待测车辆向车道中心线右侧偏移的转向控制扭矩标记为负值。在待测车辆直线行驶的过程中，横向控制功能为实现车道居中保持，会不断的输出转向控制扭矩以调整待测车辆的行驶方向，因此，可以根据获取得到的横向控制功能输出的转向控制扭矩的情况，判断待测车辆的偏移方向。

可选的，为提高判断结果的准确性，本发明实施例提供一种获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩的方法。

具体的，在第一预设时长内，按预设周期获取待测车辆垂直于车道中心线的偏移量。可以想到的是，在第一预设时长内，预设周期的选取将决定获取得到的偏移量的具体数量，如果预设周期选取较短，在第一预设时长内，将获取得到数量较多的偏移量，相应的，如果预设周期选取较长，在第一预设时长内，获取得到的偏移量则数量较少。在达到第一预设时长后，计算第一预设时长内所有偏移量的偏移量平均值，并确定该偏移量平均值为待测车辆在第一预设时长内的横向位移。

同样的，在第一预设时长内，按预设周期获取待测车辆横向控制功能输出的转向控制扭矩，并计算第一预设时长内所有转向控制扭矩的扭矩平均值，将所得扭矩平均值确定为待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩。

步骤s130，判断是否满足：横向位移所表征的车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，若是，执行步骤s140，若否，执行步骤s150。

在能够实现车道居中保持的横向控制功能在线的情况下，如果待测车辆存在行驶跑偏故障，比如，向左跑偏，那么在待测车辆直线行驶过程中，待测车辆会持续性的向左偏移，而横向控制功能为实现车道居中保持，会不断的输出转向控制扭矩，控制待测车辆向右修正，以克服待测车辆跑偏带来的左侧偏移。

因此，可以根据前述获取的横向位移和转向控制扭矩的方向，并结合待测车辆实际发生的横向位移距离，即横向偏移的绝对值，判断待测车辆是否行使跑偏。如果横向位移所表征的车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，则可执行步骤s140，判定待测车辆行驶跑偏，否则，执行步骤s150，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

需要特别说明的是，横向位移和转向控制扭矩应选择相同的参照标预设正负方向。比如，面向待测车辆的前进方向，待测车辆相对于车道中心线向左偏移对应的横向位移标记为正值，同样的，能够控制待测车辆向车道中心线左侧偏移的转向控制扭矩也应标记为正值，而不能标记为负值。在此前提下，通过比较横向位移和转向控制扭矩的方向判断待测车辆是否行使跑偏才有意义。

步骤s140，判定待测车辆行驶跑偏。

在满足步骤s130的判定条件时，判定待测车辆行驶跑偏。

步骤s150，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

在不满足步骤s130的判定条件时，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测方法，可以检测车辆是否存在行驶跑偏故障，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息。

可选的，本发明实施例还提供可以在横向控制功能离线的情况下，判定待测车辆是否行驶跑偏的方法。参加图2，图2是本发明实施例提供的另一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，该跑偏检测方法还包括：

步骤s200，判断待测车辆是否处于直线行驶状态，若是，执行步骤s210。

可选的，步骤s200的可选实现可以如图1步骤s110所示，此处不再赘述。

步骤s210，获取待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩。

待测车辆设置有方向盘力矩传感器，可以通过方向盘力矩传感器采集驾驶员在待测车辆行驶过程中施加的转向手力矩，即此种检测方法是在有驾驶员干预的情况下实现的。如果待测车辆确实存在行驶跑偏，在待测车辆处于直线行驶状态并持续行驶时，待测车辆会自行向一侧偏移，为保证车辆沿直线行驶，驾驶员势必会不断的施加转向手力矩，以修正待测车辆的行驶方向。因此，可以根据转向手力矩判断待测车辆是否行驶跑偏。

可选的，可以在第二预设时长内，按预设周期获取驾驶员施加的转向手力矩值，并在达到第二预设时长后，计算所得的所有转向手力矩的手力矩平均值，并将所得手力矩平均值作为在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩。当然，也可以选用其他统计方式确定最终用于判定待测车辆是否行驶跑偏的转向手力矩。

步骤s220，判断转向手力矩是否大于预设手力矩阈值，若是，执行步骤s140，若否，执行步骤s150。

如果所得转向手力矩大于预设手力矩阈值，则执行步骤s140，判定待测车辆行驶跑偏，如果所得转向手力矩不大于预设手力矩阈值，则执行步骤s150，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

可选的，还可以根据所得转向手力矩判断待测车辆的跑偏方向。具体的，面向待测车辆前进方向，如果所得转向手力矩为驾驶员沿逆时针方向施加，说明待测车辆一直向右偏移，即向右跑偏；相应的，如果所得转向手力矩为驾驶员沿顺时针方向施加，则可以判定待测车辆向左跑偏。

可选的，参加图3，图3是本发明实施例提供的再一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，该跑偏检测方法还包括：

步骤s300，判断待测车辆是否处于直线行驶状态，若是，执行步骤s310。

可选的，步骤s300的可选实现可以如图1步骤s110所示，此处不再赘述。

步骤s310，计算第三预设时长内的航向角变化量。

如前所述，通过前视摄像头系统可以获取待测车辆的航向角，在本实施例中，在待测车辆进入直线行驶状态后，驾驶员不对待测车辆的行驶过程进行干预，如果待测车辆确实存在行驶跑偏，那么前视摄像头系统反馈的航向角势必呈不断增大的趋势，因此，可以根据待测车辆的航向角变化量判断待测车辆是否发生行驶跑偏。

具体的，指定第三预设时长，在计时开始时，记录待测车辆的初始航向角，并获取待测车辆在计时时长达到该第三预设时长时的终止航向角，计算终止航向角与初始航向角之差，所得差值记为待测车辆在第三预设时长内的航向角变化量。

步骤s320，判断航向角变化量是否大于预设角度阈值，若是，执行步骤s140，若否，执行步骤s150。

如果所得航向角变化量大于预设角度阈值，则执行步骤s140，判定待测车辆行驶跑偏，且航向角变化量越大，说明待测车辆跑偏越严重；如果所得航向角变化量不大于预设角度阈值，则执行步骤s150，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

可选的，参见图4，图4是本发明实施例提供的又一种车辆行驶跑偏检测方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，该跑偏检测方法还包括：

步骤s400，判断待测车辆是否处于直线行驶状态，若是，执行步骤s410。

可选的，步骤s400的可选实现可以如图1步骤s110所示，此处不再赘述。

步骤s410，获取待测车辆在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量。

如果待测车辆确实存在行驶跑偏，在无驾驶员干预的情况下，进入直线行驶状态的待测车辆会持续向一侧偏移，即在垂直于车辆行驶方向的方向上产生一定的横向位置变化量，因此，可以根据该横向位置变化量判断待测车辆是否发生行驶跑偏。

可选的，如前所述，前视摄像头系统不仅可以反馈待测车辆的航向角，同时，还可以反馈待测车辆与车道线之间的距离，因此，可以通过前视摄像头系统获取待测车辆发生的横向位置变化量。具体的，记录待测车辆位于起点时距离参考车道线的初始距离，在待测车辆在无驾驶员干预的情况下行驶预设行驶距离后，通过前视摄像头系统获取待测车辆相对于参考侧车道线的终止距离，计算终止距离与初始距离之差，所得的距离差值即横向位置变化量。

需要说明的是，参考车道线可以选取位于车辆两侧的任一车道线，同样，也可以选取车道中心线。

步骤s420，判断横向位置变化量是否大于第二预设距离阈值，若是，执行步骤s140，若否，执行步骤s150。

如果横向位置变化量大于第二预设距离阈值，执行步骤s140，判定待测车辆行驶跑偏，如果横向位置变化量不大于第二预设距离阈值，执行步骤s150，判定待测车辆未发生行驶跑偏。

可选的，图2至图4所示实施例分别给出横向控制功能离线的情况下，检测待测车辆是否行驶跑偏的方法，在前述内容的基础上，可以同时应用上述各实施例给出的检测方法，对待测车辆进行检测。

具体的，在横向控制功能离线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，首先，获取待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩以及在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量，并计算第三预设时长内的航向角变化量，如果转向手力矩大于预设手力矩阈值，或者，横向位置变化量大于第二预设距离阈值，又或者，航向角变化量大于预设角度阈值，则判定待测车辆行驶跑偏。

需要说明的是，上述实施例中获取转向手力矩、横向位置变化量，以及航向角变化量，并根据各参量进行检测判定的方法，与图2至图4所示实施例中的获取、判定过程一致，此处不再赘述。

可选的，通过综合运用上述实施例中给出的检测方法，并结合相关的统计学方法，可以向驾驶员或检测人员提供更为准确的检测结果。参见图5，图5是本发明实施例提供的一种车辆行驶跑偏检测结果生成方法的逻辑框图。

如图5所示，逻辑框图中跑偏检测1至跑偏检测4分别代表上述实施例中给出的四种跑偏检测方法，若各种判断方式下的判定结果均为待测车辆行驶跑偏，经过与逻辑运算后，则发送判定待测车辆行驶跑偏的检测结果。

或者，采用跑偏检测1至跑偏检测4中的每一种跑偏检测方法进行多次的测试，并保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果，在完成预设连续次数的判定后(图5中以经过5次判定为例)，若至少存在一种判定方式下的判定结果中，超过预设个数的判定结果为待测车辆行驶跑偏，则发送判定待测车辆行驶跑偏的检测结果。

相应的，参见图6，图6是本发明实施例提供的另一种车辆行驶跑偏检测结果生成方法的逻辑框图。若各种判断方式下的判定结果均为待测车辆未发生行驶跑偏，经过与逻辑运算后，则发送判定待测车辆不跑偏的检测结果。

或者，采用跑偏检测1至跑偏检测4中的每一种跑偏检测方法进行多次的测试，并保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果，在完成预设连续次数的判定后(图6中以经过5次判定为例)，若至少存在一种判定方式下的判定结果中，小于或等于另一预设个数的判定结果为待测车辆行驶跑偏，则发送判定待测车辆行驶不跑偏的检测结果。

通过本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测方法，综合运用多种判定方式，并结合统计学方法对判定结果进行统计分析，可以显著提供检测结果的准确性。

下面对本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测装置进行介绍，下文描述的车辆行驶跑偏检测装置可以认为是为实现本发明实施例提供的车辆行驶跑偏检测方法，在中央设备(如待测车辆的整车控制器或行车电脑)中需设置的功能模块架构；下文描述内容可与上文相互参照。

参见图7，图7是本发明实施例提供的第一种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，该装置包括：

第一获取单元10，用于在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，横向位移为待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动；

第一判定单元20，用于若横向位移所表征的车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，判定待测车辆行驶跑偏。

可选的，第一获取单元10，用于获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移时，具体包括：

在第一预设时长内，按预设周期获取待测车辆垂直于车道中心线的偏移量；其中，偏移量按第一预设规则设置有正负方向；

计算第一预设时长内所有偏移量的偏移量平均值；

确定偏移量平均值为待测车辆在第一预设时长内的横向位移。

可选的，第一获取单元10，用于获取待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩时，具体包括：

在第一预设时长内，按预设周期获取待测车辆横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，转向控制扭矩按第二预设规则设置有正负方向；

计算第一预设时长内所有转向控制扭矩的扭矩平均值；

确定扭矩平均值为待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩。

可选的，参加图8，图8是本发明实施例提供的第二种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图7所示实施例的基础上，该装置还包括：

第二获取单元30，用于在横向控制功能离线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩；

第二判定单元40，用于若转向手力矩大于预设手力矩阈值，判定待测车辆行驶跑偏。

可选的，参加图9，图9是本发明实施例提供的第三种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图7所示实施例的基础上，该装置还包括：

第三获取单元50，用于在横向控制功能离线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，计算第三预设时长内的航向角变化量；

第三判定单元60，用于若航向角变化量大于预设角度阈值，判定待测车辆行驶跑偏。

可选的，参加图10，图10是本发明实施例提供的第四种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图7所示实施例的基础上，该装置还包括：

第四获取单元70，用于在横向控制功能离线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量；

第四判定单元80，用于若横向位置变化量大于第二预设距离阈值，判定待测车辆行驶跑偏。

可选的，参加图11，图11是本发明实施例提供的第五种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图7所示实施例的基础上，该装置还包括：

多参量获取单元90，用于在横向控制功能离线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩以及在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量，并计算第三预设时长内的航向角变化量；

多参量判定单元100，用于若转向手力矩大于预设手力矩阈值，或者，横向位置变化量大于第二预设距离阈值，又或者，航向角变化量大于预设角度阈值，判定待测车辆行驶跑偏。

可选的，参加图12，图12是本发明实施例提供的第六种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图11所示实施例的基础上，该装置还包括：

第一发送单元110，用于若各种判断方式下的判定结果均为待测车辆行驶跑偏，则发送判定待测车辆行驶跑偏的检测结果。

可选的，参加图13，图13是本发明实施例提供的第七种车辆行驶跑偏检测装置的结构框图，在图8所示实施例的基础上，该装置还包括：

保存单元120，用于保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果；

第二发送单元130，用于若至少一种判定方式下预设连续次数的判定结果中，超过预设个数的判定结果为待测车辆行驶跑偏，则发送判定待测车辆行驶跑偏的检测结果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。