技术特征：
技术总结
本发明提供一种车辆行驶跑偏检测方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法基于可以获取待测车辆航向角以及待测车辆与车道线之间距离的前视摄像头系统实现，在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。如果横向位移所表征的待测车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，则判定待测车辆行驶跑偏，本发明提供的检测方法及装置，可以检测车辆是否存在行驶跑偏故障，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息。
技术研发人员：董文龙;万里明;魏晓磊;刘巍
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技有限公司
技术研发日：2019.06.05
技术公布日：2019.09.06