遥控车辆的油气悬架装置、控制方法和遥控车辆与流程

本发明涉及轮式车辆悬架技术领域，尤其涉及一种遥控车辆的油气悬架装置、控制方法和遥控车辆。

背景技术：

悬架作为车辆的重要，特别是非道路行驶越野车辆，由于非铺装路面比铺装路面的地面阻力大，且部分路面起伏大，悬架性能对车体的运动及车辆行驶安全性、舒适性及机动性有重要影响。油气悬架具有优越的非线性弹性、阻尼特性、减振性能及悬架高度可升降功能，广泛的应用于工程车辆上，工程车辆行驶的路面、工况呈多元化，仅仅依靠被动悬架已不能满足整车性能需求，如在急转弯和快速起步、急刹车的情况下会造成整车发生重心变化，如果变化过大就会造成车辆在转弯的时候侧翻，起步的时候后仰，刹车时点头，不仅使得轮胎和刹车片等汽车零部件磨损加剧，而且会导致乘坐舒适性降低，更甚者威胁行车安全比如说导致汽车侧翻、关键设备损坏等。因此，如何设计可靠适用、经济好悬架系统及控制方法提高整车行驶舒适性与安全性具有重要意义。

技术实现要素：

本发明的实施例提供了一种遥控车辆的油气悬架装置、控制方法和遥控车辆，能够适用于不同类型的行驶工况。

本发明的实施例一方面提供了一种遥控车辆的油气悬架装置，包括：

四个悬架油缸，分别用于连接在车辆底盘下方前后车桥各自的两端；

四个位移传感器，分别用于检测四个悬架油缸的活塞杆位移；

第一蓄能器；

多个通断阀，设在第一蓄能器与各个悬架油缸之间的油路上；以及

控制器，用于在接收到使车辆处于特殊行驶状态的遥控指令时，根据遥控指令配置各通断阀的通断状态，以将两个待锁止的悬架油缸中的高位悬架油缸锁止，并通过第一蓄能器为低位悬架油缸补油直至活塞杆与高位悬架油缸的伸出量一致时也锁止，仅使其余两个悬架油缸处于弹性工作状态。

在一些实施例中，处于特殊行驶状态的遥控指令为施加于车辆的控制量超过预设的正常行驶状态对应的控制量阈值。

在一些实施例中，控制器用于根据遥控指令确定待锁止悬架油缸；

其中，若遥控指令为制动指令，待锁止悬架油缸包括前桥两端的两个悬架油缸；若遥控指令为加速指令，待锁止悬架油缸包括后桥两端的两个悬架油缸；和/或若遥控指令为转向指令，待锁止悬架油缸包括位于转向外侧的两个悬架油缸。

在一些实施例中，遥控车辆的油气悬架装置还包括：

双轴倾角传感器，用于检测车体的左右倾角和前后倾角；

其中，控制器用于在完成执行遥控指令后，根据位移传感器和双轴倾角传感器的检测值将各悬架油缸均恢复至弹性状态且处于中位，以使底盘保持水平。

在一些实施例中，任一悬架油缸对应的多个通断阀均包括：第一阀、第二阀和第三阀，任一悬架油缸的无杆腔均依次通过第一阀和第二阀与同一车桥另一端的悬架油缸的有杆腔连通，第三阀的进油口与第一蓄能器连通，出油口与第一阀和第二阀之间的油路连接。

在一些实施例中，第一蓄能器的供油油路包括公共油路和四个分支油路，多个通断阀还包括第四阀，第四阀设在公共油路上，每个分支油路上均设有一个第三阀。

在一些实施例中，多个通断阀还包括第五阀，同一车桥两端的悬架油缸对应的第三阀的进油口之间均通过第五阀连接。

在一些实施例中，多个通断阀还包括两个第六阀，第六阀的进油口连接于第一车桥的一个悬架油缸对应的第一阀与第三阀之间的油路上，第六阀的出油口连接于第二桥位于异侧的悬架油缸对应的第一阀与第三阀之间的油路上。

在一些实施例中，遥控车辆的油气悬架装置还包括四个第二蓄能器，每个第二蓄能器均设在其中一个悬架油缸对应的第一阀和第二阀之间的油路上。

本发明的实施例另一方面提供了一种遥控车辆，包括上述实施例的遥控车辆的油气悬架装置。

本发明的实施例再一方面提供了一种基于上述实施例的遥控车辆的油气悬架装置的控制方法，包括：

响应于使车辆处于特殊行驶状态的遥控指令；

根据遥控指令配置各通断阀的通断状态，以将两个待锁止的悬架油缸中的高位悬架油缸锁止，并通过第一蓄能器为低位悬架油缸补油；

在低位悬架油缸的活塞杆伸出至与高位悬架油缸的伸出量一致时也锁止，仅使其余两个悬架油缸处于弹性工作状态。

在一些实施例中，控制方法还包括：

判断遥控指令施加于车辆的控制量是否超过预设的正常行驶状态对应的控制量阈值，如果超过，则根据遥控指令配置各通断阀的通断状态。

在一些实施例中，控制方法还包括：

根据遥控指令确定待锁止的悬架油缸；

其中，若遥控指令为制动指令，待锁止的悬架油缸包括前桥两端的两个悬架油缸；若遥控指令为加速指令，待锁止的悬架油缸包括后桥两端的两个悬架油缸；和/或若遥控指令为转向指令，待锁止的悬架油缸包括位于转向外侧的两个悬架油缸。

在一些实施例中，在根据遥控指令配置各通断阀的通断状态之前，控制方法还包括：

通过位移传感器检测两个待锁止的悬架油缸的活塞杆位移；

比较两个待锁止的悬架油缸的活塞杆位移，以确定出低位悬架油缸和高位悬架油缸。

在一些实施例中，控制方法还包括：

通过位移传感器检测各悬架油缸的活塞杆位移；

通过双轴倾角传感器检测车体的左右倾角和前后倾角；

在完成对遥控指令的执行后，根据位移传感器和双轴倾角传感器的检测值将各悬架油缸均恢复至弹性状态且处于中位，以使底盘保持水平。

本发明实施例的遥控车辆的油气悬架装置，能够针对遥控车辆接收到的遥控指令触发不同的悬架系统控制信号，以动态调节悬架系统，以适应不同工况，提高整车舒适性、操作稳定性与行驶安全性，省去整车复杂监测系统与分析计算控制器，实现容易，安全可靠。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明遥控车辆的油气悬架装置的一个实施例的液压系统原理图；

图2为本发明遥控车辆的油气悬架装置的工作原理示意图。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被遥控车辆认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

此外，当元件被称作“在”另一元件“上”时，该元件可以直接在所述另一元件上，或者可以间接地在所述另一元件上并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。另外，当元件被称作“连接到”另一元件时，该元件可以直接连接到所述另一元件，或者可以间接地连接到所述另一元件并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。在下文中，同样的附图标记表示同样的元件。

本发明中采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系的描述，这仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

目前大部分被动悬架车辆悬架系统设计定型、装车调校后，其系统参数和连通行驶不会随着路况的变化做出相应调整改变，在车辆行驶平顺性与操作稳定性等方面兼顾性差，会出现某些工况整车性能较好，而其他工况整车性能特别差，存在一定局限性。

目前大多主动或半主动悬架车辆多集中在监测整车运行状态参数后根据控制器分析结果主动调节悬架的刚度、阻尼、连通形式等手段，以提高车辆的多路况适应性。这些方案都是通过驾驶员驾驶车辆，以及传感器系统监测获得整车运行状态后经过复杂的算法计算后去调节执行机构，以提高整车性能。但是，传感测量系统造价较高，容易损坏，控制系统算法开发困难，费用较高。

被动式油气悬架不能协调解决整车操作稳定与平顺性之间矛盾，整车全工况适应性差，当前的主动悬架需要复杂的整车监测系统、复杂分析处理系统等完成整车舒适性与安全性的提升，高速情况执行机构存在一定滞后性，成本较高，而且部件增多后，整车悬架系统可靠性变差。

而且，针对于遥控车辆，目前还未发现对油气悬架进行控制以适应不同工况的现有技术，因此，开发一种价格低廉、高可靠性、操作简单、整车性能稳定可靠、适合无人越野车辆的悬架系统意义重大。

如图1所示，本发明提供了一种遥控车辆的油气悬架装置，包括四个悬架油缸、四个位移传感器、第一蓄能器34、多个通断阀和控制器。

四个悬架油缸分别用于连接在车辆底盘1下方前后车桥各自的两端，四个悬架油缸包括第一悬架油缸2、第二悬架油缸5、第三悬架油缸10和第四悬架油缸12，其中，第一悬架油缸2和第二悬架油缸5分别位于前车桥的左右两端，第三悬架油缸10和第四悬架油缸12分别位于后车桥的左右两端。四个悬架油缸上分别设置一个位移传感器，依次对应于标号3、4、11和13，四个位移传感器分别用于检测四个悬架油缸2、5、10和12的活塞杆位移。

多个通断阀设在第一蓄能器34与各个悬架油缸之间的油路上。例如，通断阀可以是两位两通电磁阀等。

控制器用于在接收到使车辆处于特殊行驶状态的遥控指令时，根据遥控指令配置各通断阀的通断状态，以将两个待锁止的悬架油缸中的高位悬架油缸锁止，并通过第一蓄能器34为低位悬架油缸补油直至活塞杆与高位悬架油缸的伸出量一致时也锁止，仅使其余两个悬架油缸处于弹性工作状态。其中，控制器可以是plc控制器、硬件电路等。

本发明实施例的遥控车辆的油气悬架装置，能够针对遥控车辆接收到的遥控指令触发不同的悬架系统控制信号，通过配置各通断阀的通断状态，以动态调节悬架系统，从而适应不同工况，提高整车舒适性、操作稳定性与行驶安全性，省去整车复杂监测系统与分析计算控制器，实现容易，安全可靠。

在该实施例中，处于特殊行驶状态的遥控指令为施加于车辆的控制量超过预设的正常行驶状态对应的控制量阈值。常行驶状态包括车辆直行，或者车辆制动、加速或转弯量较小的情况，此时悬架系统能够可靠地发挥作用。特殊行驶状态包括车辆制动、加速或转弯量较大的情况，例如，车辆制动时的减速度超过预设减速度阈值，加速时的加速度超过预设加速度阈值，转弯时的离心加速度超过预设离心加速度阈值等。

在一些实施例中，控制器用于根据遥控指令确定待锁止悬架油缸，在待锁止悬架油缸锁止后，只有部分悬架油缸发挥弹性作用，可增加悬挂系统的刚度，以适应特殊行驶工况的需求。

其中，若遥控指令为制动指令，待锁止悬架油缸包括前桥两端的两个悬架油缸，分别为第一悬架油缸2和第二悬架油缸5。前悬架处于刚性状态，后悬架处于弹性状态，增大了整车抗俯仰刚度，而且可使第一蓄能器34具备较高的预充压力，以提高调节速度，此系统可有效避免了急刹车导致的整车严重前倾，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。

若遥控指令为加速指令，待锁止悬架油缸包括后桥两端的两个悬架油缸，包括第三悬架油缸10和第四悬架油缸12。前悬架处于弹性状态，后悬架处于刚性状态，增大了整车抗俯仰刚度，而且可使第一蓄能器34具备较高的预充压力，以提高调节速度，此系统可有效避免了突然加速时导致的整车严重后仰，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。

和/或若遥控指令为转向指令，待锁止悬架油缸包括位于转向外侧的两个悬架油缸，如果向右侧转弯，待锁止悬架油缸包括第一悬架油缸2和第三悬架油缸10，如果向左转弯，待锁止悬架油缸包括第二悬架油缸5和第四悬架油缸12。

外侧悬架油缸变为刚性，转向内侧悬架油缸变为弹性，可增大整车转向过程的侧倾刚度，而且可使第一蓄能器34具备较高的预充压力，以提高调节速度，悬架外侧瞬时完全刚性对整车的减振性能影响较低，避免突然转向时造成整车严重侧倾或甚至发生侧翻，降低转向对人员或车辆损坏的风险。

在一些实施例中，本发明的油气悬架装置还包括：双轴倾角传感器，用于检测车体的左右倾角和前后倾角；其中，控制器用于在完成执行遥控指令后，根据位移传感器和双轴倾角传感器的检测值将各悬架油缸均恢复至弹性状态且处于中位，以使底盘1保持水平，以在正常行驶状态下使各悬架油缸的弹性发挥减振作用。

对于上述实施例，如图1所示，任一悬架油缸对应的多个通断阀均包括：第一阀、第二阀和第三阀，任一悬架油缸的无杆腔均依次通过第一阀和第二阀与同一车桥另一端的悬架油缸的有杆腔连通，第三阀的进油口与第一蓄能器34连通，出油口与第一阀和第二阀之间的油路连接。与四个悬架油缸2、5、10和12相对应地，第一阀的标记为25、6、8和27，第二阀的标记为7、26、28和9，第三阀的标记为15、16、22和19。

具体地，如图1所示，对于前桥对应的一组悬架油缸，第一悬架油缸2的无杆腔依次通过第一阀25和第二阀7与第二悬架油缸5的有杆腔连通，第三阀15的进油口与第一蓄能器34连通，出油口与第一阀25和第二阀7之间的油路连通。第二悬架油缸5的无杆腔依次通过第一阀6和第二阀26与第一悬架油缸2的有杆腔连通，第三阀16的进油口与第一蓄能器34连通，出油口与第一阀25和第二阀7之间的油路连通。后桥对应的悬架油缸与前桥对应的悬架油缸连接方式相同。对于同一组悬架油缸，通过采用贯通式悬架油缸，具有防侧倾的功能。

进一步地，在第一阀与第二阀之间的油路上还可设置节流单向阀，通过节流阀和单向阀并联形成，具体地，节流单向阀设在第二阀与第三阀之间，以通过阻尼衰减悬架调节过程中的振动，使整个行驶更加平稳。

如图1所示，第一蓄能器34的供油油路包括公共油路和四个分支油路，多个通断阀还包括第四阀29，第四阀29设在公共油路上，每个分支油路上均设有一个第三阀，第三阀的标记为15、16、22和19。该结构只设置一个第一蓄能器34，就能够在第四阀29接通的状态下，通过控制所在分支油路上的第三阀的通断状态，可选择地向至少一个悬架油缸补油，控制灵活；并在第四阀29断开的状态下停止补油，控制方便。

如图1所示，多个通断阀还包括第五阀21，同一车桥两端的悬架油缸对应的第三阀的进油口之间均通过第五阀21连接。具体地，对于前桥两端的第一悬架油缸2和第二悬架油缸5，第三阀15和16各自的进油口之间通过第五阀21连接，对于后桥两端的第三悬架油缸10和第四悬架油缸12，第三阀22和19各自的进油口之间也通过第五阀21连接。

如图1所示，多个通断阀还包括两个第六阀，标记为17和23，第六阀的进油口连接于第一车桥的一个悬架油缸对应的第一阀与第三阀之间的油路上，第六阀的出油口连接于第二桥异侧的悬架油缸对应的第一阀与第三阀之间的油路上。

具体地，第六阀33的第一油口连接于前桥的第一悬架油缸2对应的第一阀25和第三阀15之间的油路上；第六阀33的第二油口连接于后桥的第四悬架油缸12对应的第一阀27和第三阀19之间的油路上。第六阀17的第一油口连接于前桥的第二悬架油缸5对应的第一阀6和第三阀16之间的油路上；第六阀17的第二油口连接于后桥的第三悬架油缸10对应的第一阀8和第三阀28之间的油路上。

通过设置第六阀，在第六阀接通的状态下，能够将前桥和后桥的悬架油缸贯通，从而平衡前后桥的载荷，使前后桥对应的悬架油缸受力平衡。在第六阀33接通的状态下，可将第一悬架油缸2的无杆腔与同侧的第三悬架油缸10的有杆腔连通；在第六阀17接通的状态下，可将第二悬架油缸5的无杆腔与同侧的第四悬架油缸12的有杆腔连通。

如图1所示，本发明的油气悬架装置还包括四个第二蓄能器，分别标记为30、32、31和33，每个第二蓄能器均设在其中一个悬架油缸对应的第一阀和第二阀之间的油路上。进一步地，第二蓄能器与第一阀之间可设置第七阀，标记为14和24，在第七阀接通的状态下第二蓄能器才起作用。

第二蓄能器能够吸收调节悬架油缸活塞杆伸出长度时的压力脉动，使活塞杆能够精确地调节；在车辆处于正常行驶状态时，第二蓄能器作为是油气弹簧，在车辆行驶于凹凸不平的路面时，悬架油缸的无杆腔中的液压油可通过第一阀和第七阀进入第二蓄能器，也可通过第二蓄能器释放液压油通过第七阀和第一阀进入悬架油缸的无杆腔。

具体地，第二蓄能器32设在第一悬架油缸2的第一阀25与第三阀15之间的油路上，第二蓄能器32与第一阀25之间设置第七阀24。第二蓄能器30设在第二悬架油缸5的第一阀6和第三阀16之间的油路上，第二蓄能器30与第一阀6之间设置第七阀14。在第三悬架油缸10的第一阀8与第六阀17之间的油路上设置第二蓄能器31。在第四悬架油缸12的第一阀27和第六阀33之间的油路上设置第二蓄能器33。

本发明的油气悬架控制装置前后两组悬架油缸，可以实现左右交叉互联、前后混连及刚弹性模式切换等工况，该系统主要包括整车控制器、4个悬架油缸、4个位移检测传感器、5个蓄能器、多个电磁通断阀等其他附件，上述部件之间进行组合装配构成该悬架系统，装有该悬架系统的车辆具有基于行驶控制指令动态调节悬架系统功能，适应多工况，以安全可靠及容易实现的方式提高整车舒适性、操作稳定性与行驶安全性。

下面结合图1，下面结合图1和图2，整车控制器接收遥控指令，并接收悬架油缸的位移传感器和双轴倾角传感器的检测信号，来控制泵、通断阀和悬架油缸动作。本发明实施例的工作原理具体如下。

1、遥控指令为制动指令：

当遥控器对整车发出制动指令且整车减速度超过预设的减速度阈值时，前桥对应两个悬架油缸的位移传感器将油缸位置数据传输到整车控制器，整车控制器比较后发出电磁阀控制信号，锁止高位悬架油缸，低位悬架油缸首先通过第一蓄能器34(若第一蓄能器34压力不够，也可用泵站可以补油)补油升高至与高位悬架油缸伸出量一致，接着锁止对应通断阀，前悬架整体变为刚性，后悬架仍为弹性，增大抗俯仰刚度，避免高速行车突然刹车造成的整车严重前倾或整车刹车点头现象，降低急刹车对人员或设备的损坏。

若遥控器发出刹车信号，整车控制器监测到左前位置的第一悬架油缸2处于高位，右前位置的第二悬架油缸5处于低位，通断阀14、17、18、19、22、23、24、25、26失电处于断开状态，三位四通换向阀20处于中位，通断阀6、7、8、9、15、16、21、27、28、29得电处于接通状态，第二悬架油缸5在第一蓄能器34作用下伸长，直至与第一悬架油缸2位移伸长量一致，通断阀6、7、15、16、21、29失电处于断开状态，通断阀8、9、27、28得电接通，前悬架处于刚性状态，后悬架处于弹性状态，增大了整车抗俯仰刚度，由于第一蓄能器34预充压力较高，此调节过程非常快，此系统可有效避免了急刹车导致的整车严重前倾，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。急刹车时右侧悬架油缸位移高于左侧悬架油缸位移，与上述调节与控制原理类似，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。完成遥控器对整车刹车控制指令后，整车控制器基于调平程序、悬挂油缸的位移传感器及双轴倾角传感器反馈信号恢复悬架系统刹车前弹性状态与平衡位置。

2、遥控指令为加速指令：

当遥控器对整车发出加速指令且整车加速度超过设定的加速度阈值，后桥对应两个悬架油缸的位移传感器将油缸位置数据传输到整车控制器，比较后整车控制器发出电磁阀控制信号，锁止高位悬架油缸，低位悬架油缸首先通过第一蓄能器34(第一蓄能器34压力不够，可启动泵站补油)补油升高至与高位悬架油缸行程一致，后锁止对应通断阀，后悬架变为刚性，前悬架仍为弹性，增大抗俯仰刚度，避免突然加速时造成整车严重后仰现象，降低急刹车对人员或设备的损坏。

若遥控器发出加速信号，整车控制器监测到位于左后位置的第三悬架油缸10处于高位，处于右后位置的第四悬架油缸12处于低位，通断阀8、9、15、16、17、19、23失电处于断开状态，三位四通换向阀20处于中位，通断阀6、7、14、18、21、22、24、25、26、27、28、29得电处于接通状态，第四悬架油缸12在第一蓄能器34作用下伸长，直至与第三悬架油缸10位移伸长量一致，通断阀21、27、28、29失电锁止，前悬架处于弹性状态，后悬架处于刚性状态，增大了整车抗俯仰刚度，由于第一蓄能器34预充压力较高，此调节过程非常快，此系统可有效避免了突然加速时导致的整车严重后仰，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。完成遥控器对整车加速控制指令后，整车控制器基于调平程序、悬架的位移传感器及双轴倾角传感器反馈信号恢复悬架系统刹车前弹性状态与平衡位置。

3、遥控指令为转向指令：

当遥控器对整车发出转向指令且整车离心加速度超过预设的离心加速度阈值，转向外侧的两悬架油缸的位移传感将油缸位置数据传输到整车控制器，比较后整车控制器发出电磁阀控制信号，高位悬架油缸锁止，低位悬架油缸首先通过第一蓄能器34(第一蓄能器压力不足，可启动油泵)补油升高至与高位悬架油缸行程一致，之后锁止外侧悬架油缸，变为刚性，转向内侧悬架油缸变为弹性，增大整车转向过程的侧倾刚度，此调节过程时间极端，选件瞬时完全刚性对整车的减振性能影响较低，避免突然转向时造成整车严重侧倾或甚至发生侧翻，降低转向对人员或车辆损坏的风险。

若遥控器发出转向信号，整车控制器监测到转向外侧前部的第一悬架油缸2处于高位，转向外侧后部的第三悬架油缸10处于低位，通断阀18、21、22、27、28、29得电处于接通状态，其余电磁阀断电，第三悬架油缸10在蓄能器34作用下迅速升高至与第一悬架油缸2位移高度一致，由于第一蓄能器34预充压力较高，此调节过程非常快，所需时间极短，车辆瞬间刚性不影响整车减振性能，通断阀6、7、15、16、17、18、19、21、23、27、28、29断电，三位四通阀20处于中位，其余电磁阀得电通油，转向内侧悬架处于弹性状态，转向外侧悬架处于刚性状态，整车整车侧倾刚度，此系统可有效避免了转向过快时导致的整车严重侧倾甚至发生的翻车事故，提高车辆行驶安全性，同时保护人员与设备安全。完成遥控器对整车转向控制指令后，整车控制器基于调平程序、悬架位移传感器及双轴倾角传感器反馈信号恢复悬架系统刹车前弹性状态与平衡位置。

其次，本发明还提供了一种遥控车辆，例如特种车辆、工程车辆、载人车辆等，包括上述实施例的遥控车辆的油气悬架装置。

由于遥控车辆在行驶过程中，其行驶参数控制量完全依赖于遥控器发出的遥控指令，在特殊行驶状态下，无法通过驾驶员改变控制参数或者对行驶过程进行干预，这是遥控车辆与有人驾驶车辆的不同之处。因此，针对遥控指令触发不同的悬架系统控制信号，以动态调节悬架系统，以适应不同工况，对于提高整车舒适性、操作稳定性与行驶安全性非常必要，且能省去整车复杂监测系统与分析计算控制器，实现容易，安全可靠。

再次，本发明还提供了一种基于上述实施例遥控车辆的油气悬架装置的控制方法，在一些实施例中，包括：

步骤101、响应于使车辆处于特殊行驶状态的遥控指令；

步骤102、根据遥控指令配置各通断阀的通断状态，以将两个待锁止的悬架油缸中的高位悬架油缸锁止，并通过第一蓄能器34为低位悬架油缸补油；

步骤103、在低位悬架油缸的活塞杆伸出至与高位悬架油缸的伸出量一致时也锁止，仅使其余两个悬架油缸处于弹性工作状态。

本发明实施例的油气悬架装置控制方法，能够针对遥控车辆接收到的遥控指令触发不同的悬架系统控制信号，通过配置各通断阀的通断状态，以动态调节悬架系统，从而适应不同工况，提高整车舒适性、操作稳定性与行驶安全性，省去整车复杂监测系统与分析计算控制器，实现容易，安全可靠。

在一些实施例中，在步骤101之后，本发明的控制方法还包括：

步骤101a、判断遥控指令施加于车辆的控制量是否超过预设的正常行驶状态对应的控制量阈值，如果超过，则执行步骤102中根据遥控指令配置各通断阀的通断状态，否则执行正常行驶状态的控制方式。

在一些实施例中，在步骤101之后，本发明的控制方法还包括：

步骤101b、根据遥控指令确定待锁止的悬架油缸；

其中，若遥控指令为制动指令，待锁止的悬架油缸包括前桥两端的两个悬架油缸；若遥控指令为加速指令，待锁止的悬架油缸包括后桥两端的两个悬架油缸；和/或若遥控指令为转向指令，待锁止的悬架油缸包括位于转向外侧的两个悬架油缸。

在一些实施例中，在步骤102根据遥控指令配置各通断阀的通断状态之前，本发明的控制方法还包括：

步骤101c、通过位移传感器检测两个待锁止的悬架油缸的活塞杆位移；

步骤101d、比较两个待锁止的悬架油缸的活塞杆位移，以确定出低位悬架油缸和高位悬架油缸，以将高位悬架油缸锁止，并对低位悬架油缸调节至与高位悬架油缸伸长量相同。

在一些实施例中，本发明的控制方法还包括：

步骤104、通过位移传感器检测各悬架油缸的活塞杆位移；

步骤105、通过双轴倾角传感器检测车体的左右倾角和前后倾角；

步骤106、在完成对遥控指令的执行后，根据位移传感器和双轴倾角传感器的检测值将各悬架油缸均恢复至弹性状态且处于中位，以使底盘1保持水平。

以上对本发明所提供的一种遥控车辆的油气悬架装置、控制方法和遥控车辆进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。