风险推定装置和自动驾驶装置的制作方法

本发明涉及一种推定本车辆通过停止车辆的周边区域时交通参与者的出现风险的风险推定装置等。

背景技术：

现有技术中，作为预测车辆驾驶时的危险的危险预测装置，已知有专利文献1所记载的装置。在该危险预测装置中，根据本车辆的周边状况等的观测信息，使用观测逻辑表达式等预测车辆驾驶时的危险度。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1:日本发明专利公开公报特开2016-091039号

技术实现要素：

【发明所要解决的技术问题】

近年来，期望有一种执行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶装置。在这样的自动驾驶装置的情况下，在停止车辆和行驶车辆存在于本车辆的行进方向的条件下，需要根据本车辆、停止车辆和行驶车辆的位置关系等极其精细地推定本车辆的风险的高低。与此相对，在上述专利文献1的情况下，存在如下问题，由于没有推定出本车辆、停止车辆和行驶车辆的位置关系等，因此无法适当地推定出本车辆通过停止车辆的周边时风险的高低，尤其是交通参与者出现在本车辆的前方区域的出现风险的高低。

本发明是为了解决上述技术问题而作出的，其目的在于提供一种能够适当地推定在本车辆通过停止车辆的周边区域时交通参与者的出现风险的高低的风险推定装置等。

【用于解决技术问题的技术方案】

为了实现上述目的，第1技术方案所涉及的发明为一种风险推定装置1，该风险推定装置1在本车辆3的行进方向上的规定区域内存在停止车辆10、并且存在前方行驶车辆11的情况下推定出现风险risk_ap，其中，所述前方行驶车辆11行驶在本车辆3的前方且在停止车辆10的周边区域(第1周边区域a1)中向行进方向行驶，所述出现风险risk_ap是指当本车辆3通过停止车辆10的周边区域(第1周边区域a1)时交通参与者(行人m)出现在本车辆3的前方区域的风险，该风险推定装置1的特征在于，具有周边状况数据获取部(状况检测装置4)、位置关系获取部(ecu2)和风险推定部(ecu2、步骤41～45)，其中，所述周边状况数据获取部获取表示本车辆3的行进方向上的周边状况的周边状况数据d_info；所述位置关系获取部根据周边状况数据d_info获取前方行驶车辆11和本车辆3的位置关系；在本车辆3与前方行驶车辆11在行进方向上的间隔(前后方向上的车距d1)小于第1规定值d1ref的情况下，与行进方向上的间隔在第1规定值d1ref以上的情况相比，所述风险推定部推定为出现风险risk_ap较低。

根据该风险推定装置，获取表示本车辆的行进方向上的周边状况的周边状况数据，根据该周边状况数据获取前方行驶车辆和本车辆的位置关系。并且，在本车辆与前方行驶车辆在行进方向上的间隔小于第1规定值的情况下，与行进方向上的间隔在第1规定值以上的情况下相比，推定为出现风险较低。

在该情况下，前方行驶车辆是行驶在本车辆的前方且在停止车辆的周边区域中向行进方向行驶的车辆，因此，在交通参与者存在于停止车辆的周边区域的情况下，交通参与者比本车辆先识别到前方行驶车辆的存在。因此，能够推定为在本车辆与前方行驶车辆在行进方向上的间隔较小的情况下的交通参与者的出现风险比该间隔较大的情况下低。因此，通过适当地设定该第1规定值，能够根据本车辆与前方行驶车辆在行进方向上的间隔的长短，适当地推定交通参与者的出现风险的高低(此外，本说明书中的“交通参与者”意思是指行人、停止车辆的乘员和非机动车辆的驾驶员等。另外，本说明书中的“本车辆的前方区域”意思是指本车辆的行进方向上的前方)。

第2技术方案的发明的特征在于，在第1技术方案所述的风险推定装置1的基础上，位置关系获取部根据周边状况数据d_info获取前方行驶车辆11和停止车辆10的位置关系，在前方行驶车辆11与停止车辆10在车宽方向上的间隔d2小于第2规定值d2ref的情况下,与车宽方向上的间隔d2在第2规定值d2ref以上的情况下相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低(步骤42～44)。

根据该风险推定装置，在前方行驶车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔小于第2规定值的情况下，与车宽方向上的间隔在第2规定值以上的情况下相比，推定为出现风险较低。一般而言，在交通参与者存在于停止车辆的周边区域的情况下，为了避让交通参与者，而推定为前方行驶车辆以与不存在交通参与者的情况相比增大与停止车辆在车宽方向上的间隔的方式行驶。即推定为，前方行驶车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔表示停止车辆的周边区域中有无交通参与者。因此，通过适当地设定该第2规定值，能够根据前方行驶车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔和第2规定值的比较结果，适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第3技术方案的发明的特征在于，在第1技术方案或第2技术方案所述的风险推定装置1的基础上，还具有亮灯判定部(ecu2)，该亮灯判定部判定前方行驶车辆11的前照灯是否处于亮灯状态，在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的情况下,与前方行驶车辆11的前照灯没有处于亮灯状态的情况相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低(步骤46～50)。

根据该风险推定装置，在前方行驶车辆的前照灯处于亮灯状态的情况下，与前方行驶车辆的前照灯没有处于亮灯状态的情况下相比，推定为出现风险较低。在该情况下，当前方行驶车辆的前照灯处于亮灯状态时，与前方行驶车辆的前照灯处于非亮灯时相比前方行驶车辆的识别度变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险进一步降低。因此，能够根据前方行驶车辆的前照灯有无亮灯来适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第4技术方案的发明的特征在于，在第3技术方案所述的风险推定装置1的基础上，还具有亮度获取部(状况检测装置4)，该亮度获取部获取本车辆3的周围的亮度lu，在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu小于规定亮度lref的情况下,与在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu在规定亮度lref以上的情况下相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低(步骤47～49)。

根据该风险推定装置，当在前方行驶车辆的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度小于规定亮度时，与在前方行驶车辆的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度为规定亮度以上时相比，推定为出现风险较低。在该情况下，与亮度较高时相比，亮度较低时的前照灯的识别度进一步变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险进一步变低。因此，通过适当地设定该规定亮度，能够根据亮度和规定亮度的比较结果，适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第5技术方案的发明的特征在于，在第1至第4技术方案中的任一技术方案所述的风险推定装置1的基础上，位置关系获取部根据周边状况数据d_info还获取前方行驶车辆11的车速，在前方行驶车辆11在周边区域(第1周边区域a1)中行驶时的减速度dec达到规定减速度decref以上的情况下,与减速度dec小于规定减速度decref的情况相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较高(步骤40～51)。

根据该风险推定装置，在前方行驶车辆在周边区域中行驶时的减速度达到规定减速度以上的情况下，与减速度低于规定减速度的情况相比，推定为出现风险较高。一般而言，当前方行驶车辆在停止车辆的周边区域中行驶时的减速度较大时，推定为前方行驶车辆识别出交通参与者而减速的可能性较高，因此，与减速度较小的情况相比，减速度较大时能够推定为交通参与者的出现风险较高。因此，通过适当地设定该规定减速度，能够根据前方行驶车辆在停止车辆旁边通过时的减速度和规定减速度的比较结果，适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

为了实现上述目的，第6技术方案所涉及的发明为一种风险推定装置1，该风险推定装置1在对向车道侧的本车辆3的行进方向上的规定区域内存在停止车辆10、并且在对向车道侧存在对向车辆12的情况下推定出现风险risk_ap，其中，所述对向车道侧是指本车辆3正在行驶的道路的对向车道侧，所述对向车辆12向与本车辆3的行进方向相反的方向行驶，所述出现风险risk_ap是指当本车辆3通过停止车辆10的周边区域(第2周边区域a2)时交通参与者出现在本车辆3的前方区域的风险，该风险推定装置1的特征在于，具有周边状况数据获取部(状况检测装置4)、位置关系获取部(ecu2)和风险推定部(ecu2、步骤60～64)，其中，所述周边状况数据获取部获取表示本车辆3的行进方向上的周边状况的周边状况数据d_info；所述位置关系获取部根据周边状况数据d_info获取对向车辆12和停止车辆10的位置关系；在对向车辆12位于比停止车辆10靠本车辆3的行进方向上的里侧的情况下，当对向车辆12与停止车辆10在行进方向上的间隔(前后方向上的车距d3)小于第3规定值d3ref时，与行进方向上的间隔在第3规定值d3ref以上时相比，所述风险推定部推定为出现风险risk_ap较低。

根据该风险推定装置，获取表示本车辆的行进方向上的周边状况的周边状况数据，根据该周边状况数据获取对向车辆和停止车辆的位置关系。并且，在对向车辆位于比停止车辆靠本车辆的行进方向上的里侧的情况下，当对向车辆与停止车辆在行进方向上的间隔小于第3规定值时，与行进方向上的间隔在第3规定值以上时相比，推定为出现风险较低。

在该情况下，对向车辆是向与本车辆的行进方向相反的方向行驶的车辆，因此，在交通参与者存在于停止车辆的周边区域的情况下，交通参与者比本车辆先识别出对向车辆的存在。因此，在对向车辆与停止车辆在行进方向上的间隔较小的情况下，与该间隔较大的情况相比，能够推定为交通参与者出现在本车辆的前方区域的可能性较低。因此，通过适当地设定该第3规定值，能够根据对向车辆与停止车辆在行进方向上的间隔的长短，适当地推定交通参与者的出现风险的高低(此外，本说明书中的“对向车道”并不局限于对向车道为单车道的情况，也包括多条对向车道并列的情况)。

第7技术方案的发明的特征在于，在第6技术方案所述的风险推定装置1的基础上，在对向车辆12与停止车辆10在车宽方向上的间隔d4小于第4规定值d4ref的情况下，与车宽方向上的间隔d4在第4规定值d4ref以上的情况相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低(步骤61～63)。

根据该风险推定装置，在对向车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔小于第4规定值的情况下，与车宽方向上的间隔在第4规定值以上的情况相比，推定为出现风险较低。一般而言，在交通参与者存在于停止车辆的周边区域的情况下，为了避让交通参与者，推定为对向车辆以与不存在交通参与者的情况相比增大与停止车辆在车宽方向上的间隔的方式行驶。即推定为，对向车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔表示停止车辆的周边区域中有无交通参与者。因此，通过适当地设定该第4规定值，能够根据对向车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔和第4规定值的比较结果，适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第8技术方案的发明的特征在于，在第6或第7技术方案所述的风险推定装置1的基础上，还具有亮灯判定部(ecu2)，该亮灯判定部判定对向车辆12的前照灯是否处于亮灯状态，在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的情况下,与对向车辆12的前照灯没有处于亮灯状态的情况相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低(步骤65～69)。

根据该风险推定装置，在对向车辆的前照灯处于亮灯状态的情况下，与对向车辆的前照灯没有处于亮灯状态的情况相比，推定为出现风险较低。在该情况下，当对向车辆的前照灯处于亮灯状态时，与对向车辆的前照灯处于非亮灯状态时相比对向车辆的识别度变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险进一步降低。因此，能够根据对向车辆的前照灯有无亮灯来适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第9技术方案的发明的特征在于，在第8技术方案所述的风险推定装置1的基础上，还具有亮度获取部(状况检测装置4)，该亮度获取部获取本车辆3的周围的亮度lu，在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu小于规定亮度lref的情况下,与在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu在规定亮度lref以上的情况相比，风险推定部推定为出现风险risk_ap较低。

根据该风险推定装置，当在对向车辆的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度小于规定亮度时，与在对向车辆的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度为规定亮度以上时相比，推定为出现风险较低。在该情况下，与亮度较高时相比，亮度较低时的前照灯的识别度进一步变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险进一步降低。因此，通过适当地设定该规定亮度，能够根据亮度和规定亮度的比较结果，适当地推定交通参与者的出现风险的高低。

第10技术方案的自动驾驶装置的特征在于，具有在第1至第9技术方案中任一技术方案所述的风险推定装置1；和控制部(ecu2、步骤1～7)，其中，所述控制部在本车辆3通过停止车辆10的周边区域(第1周边区域a1、第2周边区域a2)时，根据由风险推定装置1推定出的出现风险risk_ap执行本车辆3的自动驾驶控制。

根据该自动驾驶装置，当本车辆通过停止车辆的周边区域时，根据由风险推定装置推定出的出现风险执行本车辆的自动驾驶控制，因此，能够根据出现风险的高低适当地执行本车辆的自动驾驶控制。

第11技术方案的自动驾驶装置的特征在于，具有在第1至第5技术方案中任一技术方案所述的风险推定装置1；和控制部(ecu2、步骤1～6)，其中，在前方行驶车辆11在周边区域(第1周边区域a1)中行驶之前本车辆3与前方行驶车辆11在行进方向上的间隔(前后方向上的车距d1)在第1规定值d1ref以上的情况下，所述控制部以使行进方向上的间隔成为小于第1规定值d1ref的方式执行本车辆3的自动驾驶控制。

根据该自动驾驶装置，在前方行驶车辆在周边区域上行驶之前本车辆与前方行驶车辆在行进方向上的间隔在第1规定值以上的情况下，以行进方向上的间隔小于第1规定值的方式执行本车辆的自动驾驶控制，因此，能够降低本车辆通过停止车辆的周边区域时的出现风险。

附图说明

图1是示意性地表示本发明一实施方式所涉及的自动驾驶装置和适用该自动驾驶装置的车辆的结构的图。

图2是表示自动驾驶控制处理的流程图。

图3是表示出现风险推定处理的流程图。

图4是表示第1风险推定处理的流程图。

图5是表示第3风险推定处理的流程图。

图6是表示前方行驶车辆和停止车辆存在于本车辆的行驶车道侧的情况下的一例的图。

图7是表示对向车辆和停止车辆存在于本车辆的对向车道侧的情况下的一例的图。

图8是表示前方行驶车辆和停止车辆存在于本车辆的行驶车道侧的情况下的另一例的图。

图9是表示前方行驶车辆和停止车辆存在于本车辆的单车道的行驶车道的情况下的一例的图。

附图标记说明

1：自动驾驶装置、风险推定装置；2：ecu(位置关系获取部、风险推定部、亮灯判定部、控制部)；3：本车辆；4：状况检测装置(周边状况数据获取部、亮度获取部)；10：停止车辆；11：前方行驶车辆；12：对向车辆；a1：第1周边区域(周边区域)；a2：第2周边区域(周边区域)；m：行人(交通参与者)；risk_ap：出现风险；d_info：周边状况数据；d1：车距(本车辆与前方行驶车辆在行进方向上的间隔)；d1ref：第1规定值；d2：车距(前方行驶车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔)；d2ref：第2规定值；lu：亮度；lref：规定亮度；dec：减速度；decref：规定减速度；d3：车距(对向车辆与停止车辆在行进方向上的间隔)；d3ref：第3规定值；d4：车距(对向车辆与停止车辆在车宽方向上的间隔)；d4ref：第4规定值。

具体实施方式

下面，一边参照附图一边对本发明一实施方式所涉及的风险推定装置和自动驾驶装置进行说明。此外，本实施方式的自动驾驶装置也兼用作风险推定装置，因此，在以下的说明中，对自动驾驶装置进行说明，并且其中也对风险推定装置的功能和结构进行说明。

如图1所示，该自动驾驶装置1为被应用于四轮型的车辆(以下称为“本车辆”)3的自动驾驶装置，且具有ecu2。在该ecu2上电连接有状况检测装置4、原动机5和执行器6。

该状况检测装置4由摄像头、毫米波雷达、lidar(激光雷达)、声呐(sonar、超声波雷达)、gps、亮度传感器和各种传感器等构成，将表示本车辆3的位置和本车辆3的行进方向的周边状况(交通环境、交通参与者等)的周边状况数据d_info输出给ecu2。该周边状况数据d_info包括本车辆周边的亮度lu来作为数据。此外，在本实施方式中，状况检测装置4相当于周边状况数据获取部和亮度获取部。

如后述那样，ecu2根据来自该状况检测装置4的周边状况数据d_info，识别本车辆3的位置和本车辆3周边的交通环境等，推定本车辆3的行进方向上的出现风险risk_ap。

该出现风险risk_ap表示在本车辆3行驶过程中，交通参与者从停止车辆侧出现在本车辆3的前方区域的风险，且交通参与者从停止车辆侧出现在本车辆3的前方区域的可能性越高，则该出现风险risk_ap被设定为越大的值。

原动机5例如由电动马达等构成，如后述那样，当确定了本车辆3的行驶轨迹时，由ecu2控制原动机5的输出以使本车辆3以该行驶轨迹行驶。

另外，执行器6由制动用执行器和操舵用执行器等构成，如后述那样，当确定了本车辆3的行驶轨迹时，由ecu2控制执行器6的动作以使本车辆3以该行驶轨迹行驶。

另一方面，ecu2由微型计算机构成，该微型计算机由cpu、ram、rom、e2prom、i/o接口和各种电路(均未图示)等构成。ecu2根据来自上述的状况检测装置4的周边状况数据d_info等，如后述那样执行自动驾驶控制处理等各种控制处理。

此外，在本实施方式中，ecu2相当于位置关系获取部、风险推定部、亮灯判定部和控制部。

接着，一边参照图2一边对本实施方式的自动驾驶控制处理进行说明。如以下叙述的那样，该自动驾驶控制处理计算出现风险risk_ap，并且使用该出现风险risk_ap执行本车辆3的自动驾驶控制，且通过ecu2以规定的控制周期来执行该自动驾驶控制处理。

此外，在以下的说明中被计算出的各种值为被存储于ecu2的e2prom内的值。另外，在以下的说明中，对以本车辆3的行进方向为前方的情况为例进行说明。并且，以下叙述的各种判定根据周边状况数据d_info来执行。

如图2所示，首先执行出现风险推定处理(图2/步骤1)。该出现风险推定处理是计算(推定)出现风险risk_ap的处理，具体而言，如图3所示那样执行。

如该图所示，首先，判定在本车辆3的前方的规定区域内是否存在停止车辆10(参照图6～图8)(图3/步骤20)。该规定区域是距本车辆3规定距离的位于本车辆3的前方的区域，且被设定为能够根据周边状况数据d_info可靠地识别停止车辆10的区域。

当该判定为否定时(图3/步骤20：否)，即在本车辆3的前方的规定区域内不存在停止车辆10时，执行通常风险推定处理(图3/步骤21)。

在该通常风险推定处理中，根据周边状况数据d_info中的行驶环境和交通参与者等计算本车辆3的前方的出现风险risk-_ap。在这样执行了通常风险推定处理之后，结束本处理。

另一方面，当上述的判定为肯定(图3/步骤20：是)、有停止车辆10存在于本车辆3的前方的规定区域内时，判定停止车辆10是否位于本车辆3的行驶车道侧(图3/步骤22)。

当该判定为肯定(图3/步骤22：是)、停止车辆10位于本车辆3的行驶车道侧时，判定在本车辆3的行驶车道侧是否存在前方行驶车辆11(参照图6、图8)(图3/步骤23)。

当该判定为肯定时(图3/步骤23：是)，即有停止车辆10和前方行驶车辆11存在于本车辆3的行驶车道侧时，判定前方行驶车辆11是否位于第1周边区域a1内(图3/步骤24)。

该第1周边区域a1例如被定义为在图6中由点绘制的矩形区域。在该图6的情况下，图中的上下方向相当于前后方向。如该图所示，第1周边区域a1被定义为由以下线包围的区域:在距停止车辆10的后端规定距离db的、停止车辆10后侧的位置横向延伸的直线；在距停止车辆10的前端规定距离df的、停止车辆10前侧的位置横向延伸的直线；行驶车道的中央线；和行驶车道的路肩侧的边界线。

另外，在该判定处理中，在前方行驶车辆11的至少一部分与第1周边区域a1在平面上重叠的情况下，判定为前方行驶车辆11位于第1周边区域a1内，在除此之外的情况下，判定为前方行驶车辆11没有位于第1周边区域a1内。

当上述的判定为否定时(图3/步骤24：否)，如上所述，执行通常风险推定处理(图3/步骤21)，结束本处理。

另一方面，当上述的判定为肯定(图3/步骤24：是)、前方行驶车辆11位于第1周边区域a1内时，执行第1风险推定处理(图3/步骤25)。

该第1风险推定处理是根据本车辆3、停止车辆10和前方行驶车辆11之间的位置关系等，计算出当本车辆3在上述的第1周边区域a1中行驶时交通参与者(例如，图6、图7所示的行人m)从停止车辆10的周边出现在本车辆3的前方区域的风险来作为出现风险risk_ap的处理，具体而言，该第1风险推定处理如图4所示那样执行。

如该图所示，首先，判定前方行驶车辆11的减速度dec是否比规定值decref小(图4/步骤40)。该减速度dec相当于前方行驶车辆11的车速的上次值和这次值的差分，规定值decref是用于判定出现风险risk_ap是否变高的规定的正值。

当该判定为否定(图4/步骤40：否)、dec≥decref成立时，判定为当本车辆3通过停止车辆10的旁边时交通参与者出现在本车辆3的前方区域的可能性较高，而将出现风险risk_ap设定为规定的最大值rmax(图4/步骤51)。然后，结束本处理。该最大值rmax被设定为出现风险risk_ap中的最大的正的规定值。

另一方面，当该判定为肯定(图4/步骤40：是)、dec<decref成立时，判定本车辆3和前方行驶车辆11在前后方向上的车距d1(参照图6)是否小于第1规定值d1ref(图4/步骤41)。

当该判定为否定(图4/步骤41：否)、d1≥d1ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为最大值rmax(图4/步骤45)。

另一方面，当该判定为肯定(图4/步骤41：是)、d1<d1ref成立时，判定停止车辆10和前方行驶车辆11在车宽方向上的车距d2(参照图6)是否小于规定值d2ref(图4/步骤42)。

当该判定为肯定(图4/步骤42：是)、d2<d2ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为从最大值rmax中减去数值2的值rmax-2(图4/步骤43)。

另一方面，当该判定为否定(图4/步骤42：否)、d2≥d2ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为从最大值rmax中减去数值1的值rmax-1(图4/步骤44)。

如上所述，在设定了出现风险的暂定值r_tmp之后，判定前方行驶车辆11的前照灯是否处于亮灯状态(图4/步骤46)。当该判定为否定(图4/步骤46：否)、前方行驶车辆11的前照灯处于灭灯状态时，将出现风险risk_ap设定为出现风险的暂定值r_tmp(图4/步骤50)。在此之后，结束本处理。

另一方面，当该判定为肯定(图4/步骤46：是)、前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态时，判定本车辆3的周边的亮度lu是否小于规定亮度lref(图4/步骤47)。该规定亮度lref是用于判定是否处于本车辆3的周边较暗、更容易视觉确认前照灯这样的状况的值。

当该判定为肯定(图4/步骤47：是)、lu<lref成立时，将出现风险risk_ap设定为从出现风险的暂定值r_tmp中减去数值2的值r_tmp-2(图4/步骤48)。在此之后，结束本处理。

另一方面，当该判定为否定(图4/步骤47：否)、lu≥lref成立时，将出现风险risk_ap设定为从出现风险的暂定值r_tmp中减去数值1的值r_tmp-1(图4/步骤49)。在此之后，结束本处理。

返回到图3，在如上述那样执行了第1风险推定处理(图3/步骤25)之后，结束出现风险推定处理。

另一方面，当前述的判定为否定(图3/步骤23：否)、前方行驶车辆11不存在于本车辆3的行驶车道侧时，执行第2风险推定处理(图3/步骤26)。

在该第2风险推定处理中，根据停止车辆10的周边状况等计算本车辆3的前方的出现风险risk_ap。在这样执行了第2风险推定处理之后，结束本处理。

另外，当前述的判定为否定(图3/步骤22：否)、停止车辆10位于本车辆3的对向车道侧时，判定对向车辆是否存在于对向车道侧(图3/步骤27)。

当该判定为肯定时(图3/步骤27：是)，即当停止车辆10和对向车辆12存在于对向车道侧时(参照图7)，判定对向车辆12是否位于停止车辆10的里侧(后侧)(图3/步骤28)。

当该判定为肯定(图3/步骤28：是)、对向车辆12位于停止车辆10的里侧时，执行第3风险推定处理(图3/步骤29)。

该第3风险推定处理是根据本车辆3、停止车辆10和对向车辆12之间的位置关系等，计算出当本车辆3在第2周边区域a2中行驶时交通参与者从停止车辆10的周边出现在本车辆3的前方区域的风险作为出现风险risk_ap的处理。

该第2周边区域a2例如被定义为在图7中由点绘制来表示的矩形区域。如该图所示，第2周边区域a2被定义为由以下线包围的区域：在距停止车辆10的后端规定距离db’的、停止车辆10后侧的位置横向延伸的直线；在距停止车辆10的前端规定距离df’的、停止车辆10前侧的位置横向延伸的直线；本车辆3的行驶车道的路肩侧边界线和停止车辆10的行驶车道的路肩侧边界线。

具体而言，第3风险推定处理如图5所示那样执行。如该图所示，首先，判定停止车辆10和对向车辆12在前后方向上的车距d3(参照图7)是否小于规定值d3ref(图5/步骤60)。

当该判定为否定(图5/步骤60：否)、d3≥d3ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为最大值rmax(图5/步骤64)。

另一方面，当该判定为肯定(图5/步骤60：是)、d3<d3ref成立时，判定停止车辆10和对向车辆12在车宽方向上的车距d4(参照图7)是否小于规定值d4ref(图5/步骤61)。

当该判定为肯定(图5/步骤61：是)、d4<d4ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为从最大值rmax中减去数值2的值rmax-2(图5/步骤62)。

另一方面，当该判定为否定(图5/步骤61：否)、d4≥d4ref成立时，将出现风险的暂定值r_tmp设定为从最大值rmax中减去数值1的值rmax-1(图5/步骤63)。

如上所述，在设定了出现风险的暂定值r_tmp之后，判定对向车辆12的前照灯是否处于亮灯状态(图5/步骤65)。当该判定为否定(图5/步骤65：否)、对向车辆12的前照灯处于灭灯状态时，将出现风险risk_ap设定为出现风险的暂定值r_tmp(图5/步骤69)。在此之后，结束本处理。

另一方面，当该判定为肯定(图5/步骤65：是)、对向车辆12的前照灯处于亮灯状态时，判定本车辆3周边的亮度lu是否小于前述的规定亮度lref(图5/步骤66)。

当该判定为肯定(图5/步骤66：是)、lu<lref成立时，将出现风险risk_ap设定为从出现风险的暂定值r_tmp中减去数值2的值r_tmp-2(图5/步骤67)。在此之后，结束本处理。

另一方面，当该判定为否定(图5/步骤66：否)、lu≥lref成立时，将出现风险risk_ap设定为从出现风险的暂定值r_tmp中减去数值1的值r_tmp-1(图5/步骤68)。在此之后，结束本处理。

返回到图3，在如上述那样执行了第3风险推定处理(图3/步骤29)之后，结束出现风险推定处理。

另一方面，当前述的2个判定中的任一个判定为否定时(图3/步骤27或28：否)，即对向车辆12不存在于对向车道侧时，或者对向车辆12存在于停止车辆10的近前侧时，执行第4风险推定处理(图3/步骤30)。

在该第4风险推定处理中，根据周边状况数据d_info中的行驶环境和交通参与者等计算本车辆3的前方的出现风险risk_ap。在这样执行了第4风险推定处理之后，结束本处理。

返回到图2，在如上述那样执行了出现风险推定处理(图2/步骤1)之后，执行行驶轨迹计算处理(图2/步骤2)。在该处理中，根据如上那样计算出的出现风险risk_ap和周边状况数据d_info，通过规定的计算算法(algorithm)，将本车辆3的未来的行驶轨迹作为二维坐标系的时序数据而进行计算。即，行驶轨迹作为规定本车辆3在xy坐标轴上的位置、x轴方向速度和y轴方向速度的数据而被计算出。

接着，判定停止车辆10是否存在于本车辆3的行驶车道侧(图2/步骤3)。当该判定为肯定(图2/步骤3：是)、停止车辆10存在于本车辆3的行驶车道侧时，判定前方行驶车辆11是否位于停止车辆10的第1周边区域a1的近前侧(图2/步骤4)。

当该判定为肯定(图2/步骤4：是)、前方行驶车辆11位于停止车辆10的第1周边区域a1的近前侧时(参照图8)，判定本车辆3与前方行驶车辆11在前后方向上的间隔d1是否为前述的第1规定值d1ref以上(图2/步骤5)。

当该判定为肯定(图2/步骤5：是)、d1≥d1ref成立时，执行车距缩短控制处理(图2/步骤6)。在该车距缩短控制处理中，修正在上述的行驶轨迹计算处理中计算出的行驶轨迹以使本车辆3与前方行驶车辆11在前后方向上的间隔d1小于第1规定值d1ref，并且控制原动机5和执行器6的动作状态以使本车辆3按已修正的行驶轨迹行驶。如上述那样，在执行了车距缩短控制处理之后，结束本处理。

另一方面，当上述的3个判定中的任一个判定为否定时(图2/步骤3、步骤4或步骤5：否)、即当停止车辆10不存在于本车辆3的行驶车道侧时、前方行驶车辆11不位于停止车辆10的第1周边区域a1的近前侧时、或者d1<d1ref成立时，执行通常控制处理(图2/步骤7)。

在该通常控制处理中，控制原动机5和执行器6的动作状态以使本车辆3按在上述的行驶轨迹计算处理中计算出的行驶轨迹行驶。如上述那样，在执行了通常控制处理之后，结束本处理。

如以上那样，根据本实施方式的自动驾驶装置1，根据周边状况数据d_info，判定停止车辆10和前方行驶车辆11是否存在于本车辆3的前方的行驶车道侧。并且，在停止车辆10和前方行驶车辆11存在于本车辆3的前方的行驶车道侧，并且前方行驶车辆11位于第1周边区域a1的情况下(图6所示的情况)，本车辆3与前方行驶车辆11在前后方向上的车距d1小于第1规定值d1ref时的出现风险risk_ap被设定为比车距d1在第1规定值d1ref以上时小的值。

在该情况下，前方行驶车辆11是行驶在本车辆3的前方且在停止车辆10的第1周边区域a1中行驶的车辆，因此，在交通参与者存在于停止车辆10的周边区域的情况下，交通参与者比本车辆3先识别到前方行驶车辆11的存在。因此，能够推定为，本车辆3和前方行驶车辆11的车距d1较小的情况下交通参与者的出现风险risk_ap比该车距d1较大的情况下低。因此，通过适当地设定该第1规定值d1ref，能够根据本车辆3和前方行驶车辆11的车距d1的长短，适当地计算(设定)出现风险risk_ap。

另外，在前方行驶车辆11位于第1周边区域a1内的情况下，前方行驶车辆11与停止车辆10在车宽方向上的车距d2小于第2规定值d2ref时的出现风险risk_ap被设定为比车距d2在第2规定值d2ref以上时小的值。在该情况下推定为，在交通参与者存在于停止车辆10的第1周边区域a1的情况下，为了避让交通参与者，前方行驶车辆11以与不存在交通参与者的情况相比增大与停止车辆10在车宽方向上的间隔的方式行驶。因此，通过适当地设定该第2规定值d2ref，能够根据前方行驶车辆11与停止车辆10在车宽方向上的车距d2和第2规定值d2ref的比较结果，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

并且，在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的情况下，与前方行驶车辆11的前照灯没有处于亮灯状态的情况相比，出现风险risk_ap被设定为较小的值。在该情况下，当前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态时，与前方行驶车辆11的前照灯处于非亮灯状态时相比前方行驶车辆11的识别度变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险risk_ap进一步变低。因此，能够根据前方行驶车辆11的前照灯有无亮灯来适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

除此之外，当在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu小于规定亮度lref时，与在前方行驶车辆11的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu为规定亮度lref以上时相比，推定为出现风险risk_ap较低。在该情况下，与亮度lu较高时相比，亮度lu较低时的前方行驶车辆11的识别度进一步提高，因此能够推定为交通参与者的出现风险risk_ap进一步变低。因此，通过适当地设定该规定亮度lref，能够根据亮度lu和规定亮度lref的比较结果，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

另外，在前方行驶车辆11在第1周边区域a1中行驶时的减速度dec达到规定减速度decref以上的情况下，与减速度dec低于规定减速度decref的情况相比，推定为出现风险risk_ap较高。一般而言，当前方行驶车辆11在停止车辆10的第1周边区域a1中行驶时的减速度dec较大时，推定为前方行驶车辆11识别出交通参与者而减速的可能性较高，因此，能够推定为与减速度dec较小的情况相比，减速度dec较大时交通参与者的出现风险risk_ap较高。因此，通过适当地设定该规定减速度decref，能够根据前方行驶车辆11在停止车辆10旁边通过时的减速度dec和规定减速度decref的比较结果，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

并且，根据周边状况数据d_info，判定本车辆3的前方的对向车道侧是否存在停止车辆10和对向车辆12。并且，在本车辆3的前方的对向车道侧存在停止车辆10和对向车辆12，并且对向车辆12位于第2周边区域a2的里侧的情况下(图7所示的情况)，当停止车辆10和对向车辆12在前后方向上的车距d3小于第3规定值d3ref时，与车距d3在第3规定值d3ref以上时相比，出现风险risk_ap被设定为较小的值。

在该情况下，对向车辆12是向与本车辆3的行进方向相反的方向行驶的车辆，因此，在交通参与者存在于停止车辆10的第2周边区域a2的情况下，交通参与者比本车辆3先识别出对向车辆12的存在。因此，在对向车辆12与停止车辆10在前后方向上的车距d3较小的情况下，与该车距d3较大的情况相比，能够推定为交通参与者出现在本车辆3的前方区域的可能性较低。因此，通过适当地设定该第3规定值d3ref，能够根据对向车辆12与停止车辆10在前后方向上的车距d3的长短，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

另外，在对向车辆12与停止车辆10在车宽方向上的车距d4小于第4规定值d4ref的情况下，与车宽方向上的车距d4在第4规定值d4ref以上的情况相比，出现风险risk_ap被设定为较小的值。一般而言，在交通参与者存在于停止车辆10的第2周边区域a2的情况下，为了避让交通参与者，推定为对向车辆12以与不存在交通参与者的情况相比增大与停止车辆10在车宽方向上的车距d4的方式行驶。即推定为，对向车辆12与停止车辆10在车宽方向上的车距d4表示停止车辆10的第2周边区域a2中有无交通参与者。因此，通过适当地设定该第4规定值d4ref，能够根据对向车辆12与停止车辆10在车宽方向上的车距d4和第4规定值d4ref的比较结果，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

并且，在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的情况下，与对向车辆12的前照灯没有处于亮灯状态的情况相比，出现风险risk_ap被设定为较小的值。在该情况下，当对向车辆12的前照灯处于亮灯状态时，与对向车辆12的前照灯处于非亮灯状态时相比对向车辆12的识别度变高，因此，能够推定为交通参与者的出现风险risk_ap进一步变低。因此，能够根据对向车辆12的前照灯有无亮灯来适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

除此之外，当在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu小于规定亮度lref时，与在对向车辆12的前照灯处于亮灯状态的条件下亮度lu为规定亮度lref以上时相比，出现风险risk_ap被设定为较小的值。在该情况下，与亮度lu较高时相比，亮度lu较低时的前照灯的识别度进一步提高，因此能够推定为交通参与者的出现风险risk_ap进一步变低。因此，通过适当地设定该规定亮度lref，能够根据亮度lu和规定亮度lref的比较结果，适当地计算交通参与者的出现风险risk_ap。

并且，当本车辆3通过停止车辆10的第1周边区域a1或第2周边区域a2时，根据如上那样被设定/计算出的出现风险risk_ap执行本车辆3的自动驾驶控制，因此，能够根据出现风险risk_ap的高低，适当地执行本车辆3的自动驾驶控制。

除此之外，当在前方行驶车辆11在第1周边区域a1中行驶之前本车辆3与前方行驶车辆11在前后方向上的车距d1在第1规定值d1ref以上的情况下，以车距d1小于第1规定值d1ref的方式执行本车辆3的自动驾驶控制，因此，能够减小本车辆3通过停止车辆10的第1周边区域a1时的出现风险risk_ap。

此外，实施方式是本车辆3在单向两车道的行驶道路上行驶时的例子，但本发明的自动驾驶装置和风险推定装置并不局限于此，也可以适用于在单向一车道或单向三车道以上的行驶道路上行驶的情况。例如，也可以将本发明的自动驾驶装置和风险推定装置用于在图9所示那样的单向一车道的行驶道路上行驶的情况。

另外，实施方式是使用图6所示的第1周边区域a1和图7所示的第2周边区域a2作为停止车辆的周边区域的例子，但本发明的周边区域并不局限于此，只要是停止车辆的周边区域即可。例如，也可以将比图6所示的第1周边区域a1和图7所示的第2周边区域a2范围大的区域或范围小的区域作为停止车辆的周边区域。另外，周边区域的形状并不局限于矩形，也可以为曲线形状，还可以为具有与停止车辆在平面上的外周形状相似的形状并且比停止车辆的投影面积范围大的区域。

并且，实施方式是将本发明的自动驾驶装置1和风险推定装置1应用于四轮车辆的例子，但本发明的自动驾驶装置和风险推定装置并不局限于此，还可以适用于二轮车辆、三轮车辆和五轮以上的车辆。

另外，实施方式是将本发明的风险推定装置应用于执行车辆3的自动驾驶控制的自动驾驶装置的例子，但也可以将本发明的风险推定装置应用于使车辆切换为自动驾驶控制和由驾驶员进行的手动驾驶来进行驾驶的车辆的控制装置。