车辆的能量回收强度的指导方法和装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的能量回收强度的指导方法和装置。


背景技术：

2.目前为在减速过程中有效地提高能量利用率，新能源车型会配置能量回收功能，将驾驶员松开加速踏板减速过程中的动能转化为电能储存并用于驱动。现有车辆的能量回收功能下的三级回收强度为手动可调，在激活能量回收功能并选定某一回收强度后，整车仅会以固定的回收减速度曲线去控制车辆减速，难以兼顾能量回收和减速。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的能量回收强度的指导方法，以最优的方式兼顾回收能量并减速。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
5.一种车辆的能量回收强度的指导方法，该方法包括：检测所述车辆的前方路况信息和所述车辆的车速；根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度；在确定需要计算所述最优减速度时，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗；至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度；基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员使所述车辆进行滑行。
6.进一步的，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度包括：在满足以下一者或多者时，确定需要计算所述最优减速度：
7.在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车，所述车辆与当前车道的前车的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述当前车道的前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯，且所述车辆与所述当前车道的交通信号灯的距离小于等于预设距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识，所述车辆与所述当前车道的限速标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有急转弯标识，所述车辆与所述当前车道的急转弯标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识，所述车辆与所述当前车道的环岛标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速。
8.进一步的，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗包括：通过以下公式计算所述车辆的滑行持续时间：
[0009][0010]
其中，t为滑行持续时间，v为车辆的车速，d为各减速度，且
[0011]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0；
[0012]
通过以下公式计算所述车辆的能量消耗：
[0013][0014]
其中，e为所述车辆的能量消耗，v为所述车辆的车速，d为各减速度，η1为驱动过程中动力源能量转化至车轮端的总效率，η2为能量回收转化效率，f为行驶阻力，dmin为最小能量回收减速度，m为所述车辆的整车质量，x为所述车辆滑行的距离，且
[0015]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0。
[0016]
进一步的，至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度包括：根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和；确定所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和中最大的权重分之和对应的减速度为所述最优减速度。
[0017]
进一步的，基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员包括：
[0018]
通过以下公式确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员：
[0019]
x1＝(v2
‑
v12)/(2
×
d1)，
[0020]
其中，v为所述车辆的车速，d1为最优减速度，且
[0021]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速，x1为所述车辆开始滑行时与当前车道的前车的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的限速标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的急转弯标识的距离或与所述当前车道的环岛标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的交通信号灯的距离。
[0022]
相对于现有技术，本发明所述的车辆的能量回收强度的指导方法具有以下优势：
[0023]
首先检测所述车辆的前方路况信息和所述车辆的车速，然后根据所述前方路况信
息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度，接着在确定需要计算所述最优减速度时，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，然后至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度，最后基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员。本发明先计算出了最优的减速度，并以最优的减速度确定的滑行位置指导驾驶员，以便以最优的方式兼顾回收能量并减速。
[0024]
本发明的另一目的在于提出一种车辆的能量回收强度的指导装置，以最优的方式回收能量并减速。
[0025]
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0026]
一种车辆的能量回收强度的指导装置，该装置包括：检测单元、判断单元、处理单元以及指导单元，其中，所述检测单元用于检测所述车辆的前方路况信息和所述车辆的车速；所述判断单元用于根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度；所述处理单元用于在确定需要计算所述最优减速度时，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗；至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度；所述指导单元用于基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员使所述车辆进行滑行。
[0027]
进一步的，所述判断单元用于：在满足以下一者或多者时，确定需要计算所述最优减速度：在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车，所述车辆与当前车道的前车的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述当前车道的前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯，且所述车辆与所述当前车道的交通信号灯的距离小于等于预设距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识，所述车辆与所述当前车道的限速标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有急转弯标识，所述车辆与所述当前车道的急转弯标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识，所述车辆与所述当前车道的环岛标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速。
[0028]
进一步的，所述处理单元用于：
[0029]
通过以下公式计算所述车辆的滑行持续时间：
[0030][0031]
其中，t为滑行持续时间，v为车辆的车速，d为各减速度，d应在最大能量回收减速度和最小能量回收减速度之间进行选取，例如，优选d取值范围为0.2
‑
1.5m/s2，且
[0032]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为
当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0；
[0033]
通过以下公式计算所述车辆的能量消耗：
[0034][0035]
其中，e为所述车辆的能量消耗，v为所述车辆的车速，d为各减速度，η1为驱动过程中动力源能量转化至车轮端的总效率，η2为能量回收转化效率，f为行驶阻力，dmin为最小能量回收减速度，m为所述车辆的整车质量，x为所述车辆滑行的距离，且
[0036]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0。
[0037]
进一步的，所述处理单元用于：根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和；确定所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和中最大的权重分之和对应的减速度为所述最优减速度。
[0038]
进一步的，所述指导单元用于：
[0039]
通过以下公式确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员：
[0040]
x1＝(v2
‑
v12)/(2
×
d1)，
[0041]
其中，v为所述车辆的车速，d1为最优减速度，且
[0042]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速，x1为所述车辆开始滑行时与当前车道的前车的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的限速标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的急转弯标识的距离或与所述当前车道的环岛标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的交通信号灯的距离。
[0043]
所述车辆的能量回收强度的指导装置与上述车辆的能量回收强度的指导方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0044]
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0045]
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0046]
图1是本发明一实施例提供的车辆的能量回收强度的指导方法的流程图；
[0047]
图2是本发明一实施例提供的确定最优减速度的方法；
[0048]
图3是本发明一实施例提供的多种不同减速度的曲线示意图；
[0049]
图4是本发明一实施例提供的车辆的能量回收强度的指导装置的结构框图。
[0050]
附图标记说明：
[0051]1ꢀꢀ
检测单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2ꢀꢀ
判断单元
[0052]3ꢀꢀ
处理单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4ꢀꢀ
指导单元
具体实施方式
[0053]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
[0054]
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
[0055]
图1是本发明一实施例提供的车辆的能量回收强度的指导方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
[0056]
步骤s11，检测所述车辆的前方路况信息和所述车辆的车速；
[0057]
例如，前方路况信息可以包括以下至少一组路况信息：1、当前车道前方路面空旷；2、当前车道前车车速和与当前车道前车的距离；3、当前车道前方交通信号灯为红灯和与当前车道前方交通信号灯距离；4、当前车道前方限速标识限速值和与当前车道前方限速标识的距离；5、当前车道前方急转弯标识和与当前车道前方急转弯标识的距离；6、当前车道前方环岛标识和与当前车道前方环岛标识的距离。
[0058]
对此，本发明例如可以通过雷达或者摄像头检测前方车辆或者交通信号灯的信息，通过导航检测前方交通标识的信息，通过轮速传感器等检测车辆的车速。
[0059]
步骤s12，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度；
[0060]
例如，需要计算所述最优减速度的情况为：
[0061]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车，所述车辆与当前车道的前车的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述当前车道的前车的车速；
[0062]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯，且所述车辆与所述当前车道的交通信号灯的距离小于等于预设距离；
[0063]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识，所述车辆与所述当前车道的限速标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述限速标识的限速；
[0064]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有急转弯标识，所述车辆与所述当前车道的急转弯标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速(例如15km/h，但不限于此)；
[0065]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识，所述车辆与所述当前车道的环岛标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速。
[0066]
当然，有些前方路况不会影响车辆行驶的情况，例如：
[0067]
1、当前车道前方路面空旷；
[0068]
2、与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车，但当前车道前车车速大于等于车辆的车速；
[0069]
3、与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识，但是当前车道的限速标识的限速大于等于车辆的车速；
[0070]
4、与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有急转弯标识或环岛标识，但是车辆的车速小于等于预设车速。
[0071]
在这几种情况下，无需计算最优减速度，在驾驶员松开制动踏板和加速踏板时，只需要以车辆能够达到的最小减速度行驶即可。
[0072]
步骤s13，在确定需要计算所述最优减速度时，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗；
[0073]
例如，可以首先通过以下公式计算所述车辆的滑行持续时间：
[0074][0075]
其中，t为滑行持续时间，v为车辆的车速，d为各减速度，且
[0076]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0；
[0077]
接着，可以通过以下公式计算所述车辆的能量消耗，其原理为，使用驱动状态能量消耗(可看作为匀速行驶，主要克服行驶阻力f做功)减去回收状态回收能量(动力势能转化为行驶阻力f做功和回收能量)：
[0078][0079]
其中，e为所述车辆的能量消耗，v为所述车辆的车速，d为各减速度，η1为驱动过程中动力源能量转化至车轮端的总效率，η2为能量回收转化效率，f为行驶阻力，dmin为最小能量回收减速度，m为所述车辆的整车质量，x为所述车辆滑行的距离，且
[0080]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0。
[0081]
步骤s14，至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度；
[0082]
例如，如图2所示，确定最优减速度的方法包括步骤s21
‑
s22：
[0083]
步骤s21，根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和；
[0084]
可以通过以下公式计算所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和，原则是兼顾能量消耗和减速持续时间，能量消耗越少越优，滑行持续时间约少越优：
[0085][0086]
其中，s为所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和，tn为各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间，en为各减速度情况下所述车辆的能量消耗，tmax为车辆能够达到的最小减速度时的车辆的滑行持续时间，emin为车辆能够达到的最小减速度时的车辆的能量消耗，tmin为车辆能够达到的最大减速度时的车辆的滑行持续时间，emax为车辆能够达到的最大减速度时的车辆的能量消耗。
[0087]
步骤s22，确定所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和中最大的权重分之和对应的减速度为所述最优减速度。
[0088]
例如，在针对各减速度计算出的多个权重分之和后，找到最大的权重分之和对应的减速度，该减速度即为最优减速度。
[0089]
步骤s15，基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员使所述车辆进行滑行。
[0090]
例如，可以通过以下公式确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员：
[0091]
x1＝(v2
‑
v12)/(2
×
d1)，
[0092]
其中，v为所述车辆的车速，d1为最优减速度，且
[0093]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速，x1为所述车辆开始滑行时与当前车道的前车的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的限速标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的急转弯标识的距离或与所述当前车道的环岛标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的交通信号灯的距离。
[0094]
在计算出各情况下的x1之后，可以由此指导驾驶员。例如，在车辆到达相应位置，可以提示驾驶员：前方车辆/前方红灯/前方限速/前方急弯/前方环岛，建议松开踏板进行滑行。驾驶员在遵从指导松开踏板之后，车辆可以滑行从而正好在前方路况不会使车辆发生危险的情况下，保证车辆最佳的能量回收效果。
[0095]
图3是本发明一实施例提供的多种不同减速度的曲线示意图。如图3所示，以与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时为例，不同减速度对应不同的开始滑行位置，dn为最优减速度，对应xn为提示驾驶员使车辆开始滑行时与前车的距离，即车辆的位置到达坐标0点时，开始计算最优减速度，并得到dn为最优减速度，以及xn为提示驾驶员的位置。在车辆行驶并到达该位置之前，如果以同样的车速进行行驶，可以不进行重新计算(如图3所示)，但是如果车辆的车速变化，则需要实时计算最优减速度和提示驾驶员的位置。
[0096]
本发明在回收强度等级下把路况和能量回收功能联系到一起，即基于前方路况进行能量回收强度(减速度)的自适应调节，打破原有的能量回收强度固定的手动三级调节，同时会考虑整车所处的交通状况，实现在不同的交通状况下辅助驾驶员以最优减速度进行减速且兼顾能量回收的目的，也可以减少制动踏板的使用频次，实现智能化高效化出行。
[0097]
图4是本发明一实施例提供的车辆的能量回收强度的指导装置的结构框图。如图4所示，该装置包括：检测单元1、判断单元2、处理单元3以及指导单元4，其中，所述检测单元1用于检测所述车辆的前方路况信息和所述车辆的车速；所述判断单元2用于根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定是否需要计算最优减速度；所述处理单元3用于在确定需要计算所述最优减速度时，至少根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗；至少根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定最优减速度；所述指导单元4用于基于所述最优减速度，根据所述前方路况信息和/或所述车辆的车速，确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员使所述车辆进行滑行。
[0098]
进一步的，所述判断单元2用于：在满足以下一者或多者时，确定需要计算所述最优减速度：在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车，所述车辆与当前车道的前车的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述当前车道的前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯，且所述车辆与所述当前车道的交通信号灯的距离小于等于预设距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识，所述车辆与所述当前车道的限速标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有急转弯标识，所述车辆与所述当前车道的急转弯标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识，所述车辆与所述当前车道的环岛标识的距离小于等于预设距离，且所述车辆的车速大于预设车速。
[0099]
进一步的，所述处理单元3用于：
[0100]
通过以下公式计算所述车辆的滑行持续时间：
[0101][0102]
其中，t为滑行持续时间，v为车辆的车速，d为各减速度，且
[0103]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0；
[0104]
通过以下公式计算所述车辆的能量消耗：
[0105][0106]
其中，e为所述车辆的能量消耗，v为所述车辆的车速，d为各减速度，η1为驱动过程中动力源能量转化至车轮端的总效率，η2为能量回收转化效率，f为行驶阻力，dmin为最小能量回收减速度，m为所述车辆的整车质量，x为所述车辆滑行的距离，且
[0107]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标
识或急转弯标识时，v1为所述预设车速；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0。
[0108]
进一步的，所述处理单元3用于：根据各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗，确定各减速度情况下所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和；确定所述车辆的滑行持续时间和所述车辆的能量消耗的权重分之和中最大的权重分之和对应的减速度为所述最优减速度。
[0109]
进一步的，所述指导单元4用于：
[0110]
通过以下公式确定所述车辆开始滑行位置，以指导所述车辆的驾驶员：
[0111]
x1＝(v2
‑
v12)/(2
×
d1)，
[0112]
其中，v为所述车辆的车速，d1为最优减速度，且
[0113]
在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有前车时，v1为所述前车的车速，x1为所述车辆开始滑行时与当前车道的前车的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有限速标识时，v1为所述限速标识的限速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的限速标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有环岛标识或急转弯标识时，v1为所述预设车速，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的急转弯标识的距离或与所述当前车道的环岛标识的距离；在检测到与所述车辆距离最近的前方路况信息为当前车道有交通信号灯为红灯时，v1为0，x1为所述车辆开始滑行时与所述当前车道的交通信号灯的距离。
[0114]
上文所述的车辆的能量回收强度的指导装置的实施例与上文所述的车辆的能量回收强度的指导方法的实施例类似，在此不再赘述。
[0115]
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。