用于确定驾驶员状态的装置和方法与流程

用于确定驾驶员状态的装置和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年12月21日提交的韩国专利申请no.10-2020-0180234的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
技术领域
3.本发明涉及一种用于确定驾驶员状态的装置及其方法。


背景技术：

4.本部分中的陈述仅提供与本发明有关的背景技术信息，并不构成现有技术。
5.车辆的驾驶辅助装置执行辅助车辆驾驶的功能，例如保持车道、保持车辆之间的距离、保持速度等。为了监测驾驶员的意图或注意力，通常，驾驶辅助装置可以确定驾驶员的手是否放在方向盘上。此外，为了在特定情况下将驾驶控制权转移给驾驶员，车辆的自动驾驶装置可以确定驾驶员的手是否放在方向盘上(称为手握(hand-on)状态)。
6.通常，利用扭矩传感器或触摸传感器(静电传感器或压敏传感器)来确定手握状态。但是，我们发现，当驾驶员故意在方向盘上放置重物，或当能够产生电场的物体接触方向盘上的触摸传感器时，可能会错误地确定为驾驶员的手放在方向盘上。


技术实现要素：

7.本发明是为了解决现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留现有技术所实现的优点。
8.本发明的一方面提供了一种驾驶员状态确定装置，即使驾驶员试图使车辆错误地确定为驾驶员的手位于方向盘上，所述驾驶员状态确定装置也能够正确地确定驾驶员的手是否位于方向盘上。
9.本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
10.根据本发明的一个方面，一种驾驶员状态确定方法可以包括：通过至少一个传感器获得与车辆驾驶员的触摸输入相对应的触摸感测值以及与从驾驶员输入的转向扭矩相对应的转向扭矩感测值；并且基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个，将驾驶员的状态确定为离手状态、正常抓握状态、异常抓握状态或离手确定未决状态的其中一种。
11.确定驾驶员的状态可以包括当触摸感测值小于预定值时，或者当触摸感测值的变化量在预定范围内时，将驾驶员的状态确定为离手状态。
12.确定驾驶员的状态可以包括当确定离手状态前的状态是异常抓握状态、正常抓握确定条件得到满足、并且触摸感测值的偏差与异常抓握状态下的触摸感测值的偏差相差预定值以上时，确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态。
13.正常抓握确定条件可以包括触摸感测值不小于预定值的情况、或触摸感测值的变化量超出预定范围的情况。
14.确定驾驶员的状态可以包括在正常抓握状态下，当触摸感测值的偏差小于参考值时，确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态。
15.确定驾驶员的状态可以包括在离手状态下，当触摸感测值的偏差不小于参考值时，将驾驶员的状态确定为离手确定未决状态。
16.确定驾驶员的状态可以包括当触摸感测值小于预定值以及当转向扭矩感测值小于预定值时，或者当触摸感测值的变化量在预定范围内以及转向扭矩感测值的变化量在预定范围内时，将驾驶员的状态确定为离手状态。
17.确定驾驶员的状态可以包括当确定离手状态前的状态是基于触摸感测值的异常抓握状态、基于触摸感测值或转向扭矩感测值的正常抓握确定条件得到满足、且触摸感测值的偏差与异常抓握状态下的触摸感测值的偏差相差预定值以上时，确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态。
18.确定驾驶员的状态可以包括当确定离手状态前的状态是基于转向扭矩感测值的异常抓握状态、基于触摸感测值或转向扭矩感测值的正常抓握确定条件得到满足、且转向扭矩感测值的偏差不小于参考值时，确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态。
19.基于触摸感测值或转向扭矩感测值的正常抓握确定条件包括触摸感测值或转向扭矩感测值不小于预定值的情况、或者触摸感测值的变化量差或转向扭矩感测值的变化量超出预定范围的情况。
20.确定驾驶员的状态可以包括当触摸感测值的偏差小于基于触摸感测值的正常抓握状态下的参考值时，或者当转向扭矩感测值的偏差小于基于转向扭矩感测值的正常抓握状态下的参考值时，确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态。
21.确定驾驶员的状态可以包括在离手状态下，当触摸感测值的偏差不小于参考值时，或者当转向扭矩感测值的偏差不小于参考值时，将驾驶员的状态确定为离手确定未决状态。
22.该方法进一步包括确定出驾驶员状态后，根据确定出的结果输出引导消息。
23.引导消息的输出可以包括在驾驶员的状态确定为离手状态或异常抓握状态的至少一种时，输出离手消息。
24.引导消息的输出可以包括：对于确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态的离手消息的输出开始点的情况；以及确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态的离手消息的输出开始点的情况，进行不同地设置
25.引导消息的输出可以包括当确定驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态以及当确定驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态时输出不同的离手消息。
26.引导消息的输出可以包括不同地设置离手状态下输出的离手消息的声音和异常抓握状态下输出的离手消息的声音。
27.根据驾驶员的触摸的触摸感测值可以通过包括静电传感器或压敏传感器中的至少一种的触摸传感器获得。
28.根据本发明的一个方面，驾驶员状态确定装置可以包括触摸传感器、转向扭矩传感器和控制器，所述触摸传感器检测车辆驾驶员的触摸输入，并产生与触摸输入相对应的触摸感测值；所述转向扭矩传感器测量从驾驶员输入的转向扭矩，并产生与测量的转向扭
矩相对应的转向扭矩感测值；所述控制器基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个，将驾驶员的状态确定为离手状态、正常抓握状态、异常抓握状态或离手确定未决状态的至少一种。
29.所述触摸传感器可以包括静电传感器或压敏传感器的至少一种。
30.根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅旨在说明的目的，并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
31.为了可以很好地理解本发明，现在将参照附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，其中：
32.图1是示出了根据本发明的一种示例性实施方案的驾驶员状态确定装置的配置的框图；
33.图2至图7是示出根据本发明的一些实施方案的确定离手状态、正常抓握状态或异常抓握状态的操作的示意图；
34.图8至图13是示出根据本发明的一些实施方案的确定离手状态、离手确定未决状态和手握状态的操作的示意图；
35.图14至图19是示出根据本发明的一些实施方案的确定离手状态、正常抓握状态或异常抓握状态的操作的示意图；
36.图20至图25是示出根据本发明的一些实施方案的确定离手状态、离手确定未决状态和手握状态的操作的示意图；
37.图26是示出执行根据本发明的一个示例性实施方案的方法的计算系统的配置的框图。
38.本文中描述的附图仅出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
39.以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本发明、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
40.下文将参照示例性附图对本发明一些实施方案进行详细描述，在给每幅图的组件添加附图标记时，应当注意，即使在其他图中显示相同或等效的组件，也用相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将省略对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
41.在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用如第一、第二、a、b、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，这些术语并不限制构成组件的性质、顺序或次序。除非另有限定，否则本文使用的包括技术或科学术语在内的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。例如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与在相关技术领域的语境含义一致的含义，并且不以理想化或过于正式的含义解释，除非在本技术中明确定义为具有这样的含义。
42.图1是示出了根据本发明的一种示例性实施方案的驾驶员状态确定装置的配置的框图。
43.如图1所示，驾驶员状态确定装置100可以包括传感器110、输出装置120、存储装置130和控制器140。
44.传感器110可以检测车辆驾驶员的触摸输入并产生与触摸输入(例如，驾驶员在方向盘上的触摸)相对应的触摸感测值，测量从驾驶员输入的转向扭矩并产生与测量的转向扭矩相对应的转向扭矩感测值。这里，触摸感测值可以指通过驾驶员触摸或抓握方向盘的操作获得的接触(触摸)程度的值。获得触摸感测值的传感器110可以包括触摸传感器。根据本发明的一种实施方案，触摸传感器可以包括静电传感器或压敏传感器的至少一种。静电传感器可以基于阻抗(电阻)值获得触摸感测值，该阻抗(电阻)值根据驾驶员距方向盘的距离或与方向盘的接触面积而变化。压敏传感器可以基于根据触摸压力的强度而变化的阻抗(电阻)值来获得触摸感测值。此外，可以通过驾驶员在握住方向盘的同时旋转方向盘的操作来获得驾驶员的转向扭矩。获得转向扭矩感测值的传感器110可以包括转向扭矩传感器。
45.输出装置120可以包括视觉输出装置和听觉输出装置。根据本发明的一种实施方案，视觉输出装置可以包括根据控制器140的确定结果以视觉的方式输出引导消息的装置，例如，可以包括组合仪表板显示装置、音频视频导航(avn)显示装置和平视显示器(hud)。听觉输出装置可以包括根据控制器140的确定结果以听觉的方式输出引导消息的装置，例如，可以包括扬声器。
46.存储装置130可以存储用于执行根据本发明的一些实施方案的驾驶员状态确定装置的操作的计算或各种命令的运行的至少一个算法(例如，一组指令)。存储装置130可以包括闪存、硬盘、存储卡、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘或光盘的至少一种存储介质。
47.控制器140可以由诸如配备有能够执行或运行各种命令的半导体芯片的微处理器的各种处理装置来实现，并且可以控制根据本发明的一些实施方案的驾驶员状态确定装置的操作。具体地，控制器140可基于从传感器110获得的触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个，将驾驶员的状态确定为离手状态、正常抓握状态、异常抓握状态或离手确定未决状态的至少一种。
48.根据本发明的另一种实施方案，控制器140可以基于触摸感测值确定驾驶员的状态，并可以基于触摸感测值或转向扭矩感测值确定驾驶员的状态。
49.在下文中，将参照图2至图13描述根据本发明的另一种实施方案的基于触摸感测值确定驾驶员的状态的控制器140的操作。
50.图2至图7是示出根据本发明的一些实施方案确定离手状态、正常抓握状态或异常抓握状态的操作的示意图。图8至图13是示出根据本发明的一些实施方案确定离手状态、离手确定未决状态和手握状态的操作的示意图。
51.如图2所示，控制器140可以基于触摸感测值确定离手状态(s110)。在s110中，当触摸感测值小于预定的第一值时，或者当触摸感测值的变化量在预定的第一范围内时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手状态。此外，控制器140可以基于触摸感测值确定驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s120)。或者，控制器140可以确定驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s130)。
52.更具体地，当满足条件a1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s120)。参照图3给出了更详细的描述。
53.如图3所示，当确定出恰好离手前的状态是正常抓握状态或者没有手握确定的历史、并且触摸感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s120)。或者，当恰好离手前的状态为异常抓握状态、触摸感测值满足正常抓握确定条件、并且触摸感测值的偏差与异常抓握状态下获得的触摸感测值的偏差相差预定值以上时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s120)。这里，正常抓握确定条件可以包括触摸感测值不小于第二值(其大于预定的第一值)的情况，或者触摸感测值的变化量超出第二范围(其大于预定的第一范围)的情况。
54.此外，在图2中，当满足条件b1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态(s110)。参照图4给出了更详细的描述。
55.如图4所示，在正常抓握状态下，当触摸感测值满足离手确定条件(b1)时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态(s110)。这里，离手确定条件(b1)可以包括触摸感测值小于预定值的情况，或者触摸感测值的变化量在预定范围内的情况。
56.此外，在图2中，当满足条件c1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s130)。参照图5给出了更详细的描述。
57.如图5所示，在正常抓握状态下，当触摸感测值的偏差小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s130)。这里，控制器140可以计算在预定的特定时间的时间窗口内的触摸感测值的偏差。
58.此外，在图2中，当满足条件d1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为正常抓握状态(s120)。参照图6给出了更详细的描述。
59.如图6所示，在异常抓握状态下，当确定出触摸感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为正常抓握状态(s120)。
60.此外，在图2中，当满足条件e1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态(s110)。参照图7给出了更详细的描述。
61.如图7所示，当确定异常抓握状态在预定的时间或更长时间内保持在异常抓握状态时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态(s110)。这里，异常抓握状态可以包括触摸感测值的偏差小于参考值的状态。
62.如图8所示，控制器140可以基于触摸感测值确定离手状态(s110)。此外，基于触摸感测值，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为手握状态(s140)，或者可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为离手确定未决状态(s150)。
63.在图8中，在离手状态下，当满足条件f1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为手握状态(s140)。参照图9给出了更详细的描述。
64.如图9所示，在离手状态下，当触摸感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为手握状态(s140)。这里，正常抓握确定条件可以包括触摸感测值不小于第二值(其大于预定的第一值)情况，或者触摸感测值的变化量超出第二范围(其大于预定的第一范围)的情况。
65.在图8中，在离手状态下，当满足条件g1时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从手握状态改变为离手状态(s110)。参照图10给出了更详细的描述。
66.如图10所示，在手握状态下，当触摸感测值满足离手确定条件时，控制器140可以
将驾驶员的状态确定为离手状态(s110)。这里，离手确定条件可以包括触摸感测值小于预定值的情况，或者触摸感测值的变化量在预定范围内的情况。
67.在图8中，在离手状态下，当满足条件h1时，控制器140可以不继续将驾驶员的状态确定为离手状态，而是可以将驾驶员的状态确定为离手确定未决状态(s150)。参照图11给出了更详细的描述。
68.如图11所示，在离手状态下，当触摸感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为离手确定未决状态(s150)。
69.此外，在图8中，在离手确定未决状态下，当满足条件i1时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手状态(s110)。参照图12给出了更详细的描述。
70.如图12所示，在离手确定未决状态下，当触摸感测值的偏差小于参考值(i1)时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为离手状态(s110)。
71.此外，在图8中，在离手确定未决状态(s150)下，当满足条件j1时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为手握状态(s140)。参照图13给出了更详细的描述。
72.如图13所示，在离手确定未决状态下，当触摸感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为手握状态(s140)。
73.根据本发明的另一实施方案，控制器140可以基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个确定驾驶员的状态。在下文中，将参照图14至图25描述控制器140的操作。
74.如图14所示，控制器140可以基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个来将驾驶员的状态确定为离手状态(s210)。在s210中，当触摸感测值小于预定的第一值或触摸感测值的变化量在预定的第一范围内时，以及当转向扭矩感测值小于预定的第五值或转向扭矩感测值的变化量在预定的第五范围内时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手状态。此外，基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s220)，或者可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s230)。
75.更具体地，在图14中，当满足条件a2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s220)。参照图15给出了更详细的描述。
76.如图15所示，当确定出恰好离手前的状态是正常抓握状态或没有手握确定的历史、并且确定出触摸感测值或转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s220)。或者，当恰好离手前的状态为基于触摸感测值的异常抓握状态、触摸感测值或转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件、并且触摸感测值的偏差与异常抓握状态下获得的触摸感测值的偏差相差预定值以上时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态。或者，当恰好离手前的状态为基于转向扭矩感测值的异常抓握状态、触摸感测值或转向扭矩感测值满足正常抓握条件、并且转向扭矩感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为正常抓握状态(s220)。这里，正常抓握确定条件可以包括触摸感测值不小于第二值(其大于预定的第一值)的情况，或者触摸感测值的变化量超出第二范围(其大于预定的第一范围)的情况。此外，正常抓握确定条件可以包括转向扭矩感测值不小于第六值(其大于预定的第五值)的情况，或者转向扭矩感测值的变化量超出第六范围(其大于预定的第五范围)的情况。
77.此外，在图14中，当满足条件b2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态(s210)。参照图16给出了更详细的描述。
78.如图16所示，在正常抓握状态下，当触摸感测值或转向扭矩感测值满足离手确定条件时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态(s210)。本文中，离手确定条件可以包括触摸感测值小于预定的第一值或触摸感测值的变化量在预定的第一范围内的情况，以及转向扭矩感测值小于预定的第五值或转向扭矩感测值的变化量在预定的第五范围内的情况。
79.此外，在图14中，当满足条件c2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s230)。参照图17给出了更详细的描述。
80.如图17所示，当触摸感测值满足正常抓握确定条件并且触摸感测值的偏差小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s230)。或者，当转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件且转向扭矩感测值的偏差小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为异常抓握状态(s230)。
81.此外，在图14中，当满足条件d2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为正常抓握状态(s220)。参照图18给出了更详细的描述。
82.如图18所示，当触摸感测值满足正常抓握确定条件并且触摸感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为正常抓握状态(s220)。或者，当转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件且转向扭矩感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为正常抓握状态(s220)。
83.在图14中，当满足条件e2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态(s210)。参照图19给出了更详细的描述。
84.如图19所示，当确定异常抓握状态在预定的时间内保持在异常抓握状态时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态(s210)。这里，异常抓握状态可以包括触摸感测值的偏差或转向扭矩感测值的偏差小于参考值的状态。
85.如图20所示，控制器140可以基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个来将驾驶员的状态确定为离手状态(s210)。此外，基于触摸感测值或转向扭矩感测值的至少一个，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为手握状态(s240)，或者可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为离手确定未决状态(s250)。
86.在图20中，在离手状态下，当满足条件f2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为手握状态(s240)。参照图21给出了更详细的描述。
87.如图21所示，当恰好离手前的状态是正常抓握状态并且触摸感测值或转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为手握状态(s240)。正常抓握确定条件可以包括触摸感测值不小于第二值(其大于预定的第一值)的情况，或者触摸感测值的变化量超出第二范围(其大于预定的第一范围)的情况。此外，正常抓握确定条件可以包括转向扭矩感测值不小于第六值(其大于预定的第五值)的情况，或者转向扭矩感测值的变化量超出第六范围(其大于预定的第五范围)的情况。
88.此外，在图20中，在手握状态下，当满足条件g2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从手握状态改变为离手状态(s210)。参照图22给出了更详细的描述。
89.如图22所示，当触摸感测值和转向扭矩感测值都满足离手确定条件时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手状态(s210)。本文中，离手确定条件可以包括触摸感测值小于预定的第一值或触摸感测值的变化量在预定的第一范围内的情况，以及转向扭矩感测值小于预定的第五值或转向扭矩感测值的变化量在预定的第五范围内的情况。
90.此外，在图20中，在离手状态下，当满足条件h2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为离手确定未决状态(s250)。参照图23给出了更详细的描述。
91.如图23所示，在离手状态下，当触摸感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手状态改变为离手确定未决状态(s250)。或者，在离手状态下，当转向扭矩感测值的偏差不小于参考值时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手确定未决状态(s250)。
92.此外，在图20中，在离手确定未决状态下，当满足条件i2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为离手状态(s210)。参照图24给出了更详细的描述。
93.如图24所示，在离手确定未决状态下，当触摸感测值的偏差小于参考值时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为离手状态(s210)。或者，在离手确定未决状态下，当转向扭矩感测值的偏差小于参考值时，控制器140可以将驾驶员的状态确定为离手状态(s210)。
94.此外，在图20中，在离手确定未决状态下，当满足条件j2时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为手握状态(s240)。参照图25给出了更详细的描述。
95.如图25所示，当恰好确定离手前的状态是正常抓握状态、并且触摸感测值或转向扭矩感测值满足正常抓握确定条件时，控制器140可以确定出驾驶员的状态从离手确定未决状态改变为手握状态(s240)。
96.当将驾驶员的状态确定为离手状态时，控制器140可以输出针对离手的引导消息(离手消息)。根据本发明的另一实施方案，当在确定出离手状态之后经过预定时间时，控制器140可以输出针对离手的离手消息。例如，离手消息可以包括“握住方向盘”的内容。此外，控制器140可以不同地设置通过确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态而输出离手消息的开始点，以及通过确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态而输出离手消息的开始点。根据示例性实施方案，控制器140可以将通过确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态而输出离手消息的开始点设置为快于通过确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态而输出离手消息的开始点。
97.根据本发明的另一实施方案，当确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态时，控制器140可以在异常抓握状态下输出离手消息。例如，离手消息可以包括“稍微用力握住方向盘”的内容。
98.此外，控制器140可以不同地设置在离手状态下输出的离手消息的声音和在异常抓握状态下输出的离手消息的声音。
99.当将驾驶员的状态确定为正常抓握状态时，控制器140可以允许驾驶员进行驾驶控制。此外，当确定出驾驶员的状态从异常抓握状态改变为离手状态时，控制器140可以输出离手消息(稍微用力握住方向盘)。当存在对应于离手消息的驾驶员动作时，控制器140可
以允许驾驶员进行驾驶控制。此外，当确定出驾驶员的状态从正常抓握状态改变为离手状态时，控制器140可以输出离手消息(握住方向盘)。当存在对应于离手消息的驾驶员动作时，控制器140可以允许驾驶员进行驾驶控制。
100.图26是示出了执行根据本发明的另一个示例性实施方案的方法的计算系统的配置的框图。
101.参照图26，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
102.处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)1310和随机存取存储器(ram)1320。
103.因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接以由处理器1100执行的硬件或软件模块实现，或者以它们的组合来实现。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动磁盘和cd-rom。示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读出信息并且可以在存储介质中记录信息。或者，存储介质可以与处理器1100结合。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(asic)中。asic可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。
104.在上文中，虽然已经参照示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。
105.因此，提供本发明的示例性实施方案以解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，因此本发明的精神和范围不受实施方案限制。本发明的保护范围应基于所附权利要求进行解释，落入权利要求等同范围内的所有技术思想均应包含在本发明的保护范围内。
106.根据本发明的一些实施方案，在自动驾驶期间，当驾驶员无法接受驾驶控制权时，驾驶员状态确定装置可以通过防止驾驶员引起车辆错误地确定为驾驶员的手位于方向盘上来避免将驾驶控制权转移给驾驶员。
107.在上文中，虽然已经参照示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。