一种用于改进自动驾驶性能的车载智能管理方法和系统与流程

本发明涉及自动驾驶(ad)领域，更具体地，涉及用于改进自动驾驶性能的车载智能管理方法和系统。

背景技术：

1、近年来，汽车自动驾驶技术发展迅速，德国联邦公路研究所(bast)、美国国家公路交通安全管理局(nhtsa)、美国汽车工程师学会(sae)等3家机构曾先后对自动驾驶级别进行了定义。2016年9月，随着nhtsa首次在联邦自动驾驶汽车政策中采用了sae的分级标准，sae的j3016标准逐渐成为世界通用的自动驾驶汽车分级标准。该标准根据车辆不同自动化水平的功能描述、驾驶操作的执行者、驾驶环境的检测者、驾驶任务失败后的接管者、以及自动驾驶系统的能力范围等将自动驾驶车辆划分为6个级别(l0-l5)。在l0-l5中，l0-l2需要驾驶员处于驾驶状态，并且时刻观察各种情况，l3-l5中，驾驶员仅需坐在驾驶座上，l3需要驾驶员在需要时接管车辆。2020年4月10日，工业和信息化部科技司发布推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》，该标准和sae标准在思路上一致，例如3级/l3级及以上都由人类接管转为自动驾驶系统执行，但在0级-2级(l0-l2级)上，sae j3016标准要求完全由人类驾驶员进行操作；而中国标准则定义为由自动驾驶系统和人类驾驶员共同操作。

2、另一方面，目前交通基础设施的数字化和智能化建设也在不断发展，在许多道路上设置有各种传感器(诸如高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)，用于对本地交通环境和状态进行实时感知。此外，一些道路上还设置有路侧单元(obu)，用于与车载单元(obu)和各系统组件进行通讯，实现路与车、路与人、路与云平台之间的全方位连接，还具备边缘计算等功能。

3、目前的自动驾驶解决方案主要是单车智能的形式，即仅基于车载传感器来实现环境感测并进而作出自动驾驶决策。然而，现实世界中的驾驶场景非常复杂，若仅考虑单车智能，则成本较高，且对自动驾驶的发展有局限性，因此希望能提供一种改进的自动驾驶解决方案，能够有效降低成本并提高可靠性。

技术实现思路

1、提供本
技术实现要素：
以便以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步的描述一些概念。本发明内容并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

2、针对以上问题，本发明从车和路两个不同的角度统一整合解决自动驾驶的方案，改进自动驾驶性能，从而以车路协同为出发点，利用交通基础设施支持来解决自动驾驶单车智能发展的瓶颈。

3、根据本发明的一个方面，提供了一种车载智能管理方法，所述方法包括：

4、获取车辆在当前行驶路段的针对自动驾驶的车辆支持等级；

5、基于当前行驶路段的基础设施支持等级和所获取的车辆支持等级来确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级，其中所述驾驶自动化等级指示车辆在当前行驶路段的自动驾驶能力；以及

6、基于所确定的驾驶自动化等级来做出自动驾驶决策。

7、根据本发明的一个实施例，所述方法进一步包括：

8、获取关于自动驾驶的一个或多个上下文参数；以及

9、基于所获取的一个或多个上下文参数来调整所确定的驾驶自动化等级。

10、根据本发明的进一步实施例，所述上下文参数包括道路状况、路网类型、道路类型、天气状况中的一者或多者。

11、根据本发明的进一步实施例，确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级进一步包括：

12、确定所述车辆和所述当前行驶路段的基础设施在协同感知和计算下能够满足的驾驶自动化等级；以及

13、将所述能够满足的驾驶自动化等级确定为所述车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级。

14、根据本发明的进一步实施例，确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级进一步包括：

15、基于当前行驶路段的基础设施支持等级和所获取的车辆支持等级，查询预先维护的车辆与道路协同驾驶自动化等级表，所述车辆与道路协同驾驶自动化等级表指示不同基础设施支持等级和不同车辆支持等级的组合所对应的驾驶自动化等级；以及

16、将查询到的结果确定为所述车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级。

17、根据本发明的进一步实施例，所述自动驾驶决策包括切换驾驶模式、维持驾驶模式、激活自动驾驶系统或停用自动驾驶系统。

18、根据本发明的进一步实施例，所述方法进一步包括：

19、向用户通知所做出的自动驾驶决策。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种车载智能管理系统，所述系统包括：

21、驾驶自动化等级确定模块，所述驾驶自动化等级确定模块被配置成：

22、获取车辆在当前行驶路段的针对自动驾驶的车辆支持等级；

23、基于当前行驶路段的基础设施支持等级和所获取的车辆支持等级来确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级，其中所述驾驶自动化等级指示车辆在当前行驶路段的自动驾驶能力；以及

24、决策制定模块，所述决策制定模块被配置成基于所确定的驾驶自动化等级来做出自动驾驶决策。

25、根据本发明的一个实施例，所述决策制定模块被进一步配置成：

26、获取关于自动驾驶的一个或多个上下文参数；以及

27、基于所获取的一个或多个上下文参数来调整所确定的驾驶自动化等级。

28、根据本发明的进一步实施例，所述上下文参数包括道路状况、路网类型、道路类型、天气状况中的一者或多者。

29、根据本发明的进一步实施例，确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级进一步包括：

30、确定所述车辆和所述当前行驶路段的基础设施在协同感知和计算下能够满足的驾驶自动化等级；以及

31、将所述能够满足的驾驶自动化等级确定为所述车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级。

32、根据本发明的进一步实施例，确定车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级进一步包括：

33、基于当前行驶路段的基础设施支持等级和所获取的车辆支持等级，查询预先维护的车辆与道路协同驾驶自动化等级表，所述车辆与道路协同驾驶自动化等级表指示不同基础设施支持等级和不同车辆支持等级的组合所对应的驾驶自动化等级；以及

34、将查询到的结果确定为所述车辆在当前行驶路段执行的驾驶自动化等级。

35、根据本发明的进一步实施例，所述自动驾驶决策包括切换驾驶模式、维持驾驶模式、激活自动驾驶系统或停用自动驾驶系统。

36、根据本发明的又一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括：

37、通信模块，所述通信模块被配置成从路侧基础设施获取数字化基础设施信息以用于自动驾驶；

38、前述车载智能管理系统，所述车载智能管理系统被配置成经由所述通信模块获取所述数字化基础设施信息，确定所述驾驶自动化等级并且结合所获取的一个或多个上下文参数来做出自动驾驶决策；以及

39、车辆控制模块，所述车辆控制模块被配置成基于所做出的自动驾驶决策来执行相应的车辆控制动作。

40、根据本发明的一个实施例，所述车辆控制模块被进一步配置成向用户通知所做出的自动驾驶决策。

41、针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种用于改进自动驾驶性能的车载智能管理系统，该系统至少具有以下优点：

42、1、在复杂多变的交通场景下利用道路基础设施支持(例如，利用路侧的高精定位、设施监测、智能感知监测等设施设备)来改进/维持自动驾驶性能，降低自动驾驶单车智能成本；

43、2、在路侧设置边缘计算能力，统一处理感知和决策，通过车路协同可以大大降低自动驾驶的门槛，解决自动驾驶单车智能发展的瓶颈；以及

44、3、在考虑路况、天气状况等上下文参数的情况下做出更好的自动驾驶决策，改进自动驾驶性能，提高驾驶安全性。

45、通过阅读下面的详细描述并参考相关联的附图，这些及其他特点和优点将变得显而易见。应该理解，前面的概括说明和下面的详细描述只是说明性的，不会对所要求保护的各方面形成限制。