驾驶辅助系统的制作方法

1.本发明涉及用于判定物标是否正在穿越车辆前方的车行道区域的技术。


背景技术：

2.日本特开2018－012360公开了一种搭载于车辆的行驶辅助装置。行驶辅助装置基于摄像机、雷达来检测行人等物标。在检测到的物标的将来位置包含在辅助范围的情况下，行驶辅助装置进行碰撞回避控制来回避车辆与物标的碰撞。
3.已知一种用于回避车辆与物标的碰撞的驾驶辅助控制(碰撞回避控制)。在碰撞回避中需要特别注意的是穿越车辆前方的车行道区域的行人等物标。为了适当地进行驾驶辅助控制，需要适当地判定物标是否正在穿越车辆前方的车行道区域。
4.为了判定物标是否正在穿越车行道区域，可以想到着眼于物标的位置和移动方向。然而，仅基于物标的位置和移动方向的穿越判定的精度不佳。例如，在图1所示的状况下，车辆正在弯路的跟前行驶。虽然行人从该车辆的前方横穿，但该行人没有进入车行道区域，并未穿越车行道区域。在该状况下，基于行人的位置和移动方向而判定为行人正在穿越车行道区域是误判定。这样的误判定会导致驾驶辅助控制的不必要的工作。


技术实现要素：

5.本发明提供一种能精度良好地判定物标是否正在穿越车辆前方的车行道区域的技术。
6.本发明的一个观点与驾驶辅助系统关联。
7.驾驶辅助系统具备：处理器；以及存储器，储存周边状况信息，该周边状况信息表示由搭载于车辆的传感器检测的车辆的周围的状况。
8.处理器基于周边状况信息来获取车辆的前方的物标的位置和车辆的前方的车行道区域的边界的位置。
9.处理器基于物标的位置和边界的位置来判定物标是否存在于车行道区域中。
10.在物标存在于车行道区域中的情况下，处理器计算物标与边界之间的距离。
11.处理器基于距离与时间的关系来判定物标是否正在穿越车行道区域。
12.在物标存在于车行道区域中的情况下，计算物标与车行道区域的边界之间的距离。然后，基于该距离与时间的关系来进行物标是否正在穿越车行道区域的判定。因此，穿越判定的精度得到提高。
附图说明
13.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征，优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
14.图1是用于对问题进行说明的概念图。
15.图2是用于对本发明的实施方式的驾驶辅助系统的概要进行说明的概念图。
16.图3是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理进行说明的概念图。
17.图4是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理进行说明的概念图。
18.图5是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理进行说明的概念图。
19.图6是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第一例进行说明的曲线图。
20.图7是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第二例进行说明的曲线图。
21.图8是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第四例进行说明的曲线图。
22.图9是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第四例进行说明的曲线图。
23.图10是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第四例进行说明的曲线图。
24.图11是用于对本发明的实施方式的穿越判定处理的第五例进行说明的曲线图。
25.图12是概略地表示本发明的实施方式的车辆和驾驶辅助系统的构成例的框图。
26.图13是表示本发明的实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。
27.图14是表示与由本发明的实施方式的驾驶辅助系统进行的驾驶辅助控制关联的处理的流程图。
28.图15是表示本发明的实施方式的穿越判定处理的流程图。
具体实施方式
29.参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
30.1.驾驶辅助系统的概要
31.图2是用于对本实施方式的驾驶辅助系统10的概要进行说明的概念图。驾驶辅助系统10进行辅助车辆1的驾驶的“驾驶辅助控制”。驾驶辅助控制也可以包括在对车辆1的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制中。典型的是，驾驶辅助系统10搭载于车辆1。或者，驾驶辅助系统10中的至少一部分可以配置于车辆1的外部的外部装置，远程进行驾驶辅助控制。就是说，驾驶辅助系统10可以分散地配置于车辆1和外部装置。
32.在本实施方式中，考虑用于回避与车辆1的前方的物标t的碰撞的驾驶辅助控制(碰撞回避控制、风险回避控制)。作为回避对象即物标t，举例示出行人、自行车、二轮车、其他车辆(先行车辆、停车车辆等)、动物、掉落物等。用于回避与车辆1的前方的物标t的碰撞的驾驶辅助控制包括减速控制和转向控制中的至少一方。即，驾驶辅助系统10自动地进行车辆1的减速和转向中的至少一方来回避与车辆1的前方的物标t的碰撞。
33.在碰撞回避中需要特别注意的是穿越车辆1的前方的车行道区域ra的物标t(例如：行人、自行车、动物)。车行道区域ra是供包括车辆1在内的各种车辆行驶的区域。如图2所示，车行道区域ra是第一车行道边界rb1与第二车行道边界rb2之间的区域。第一车行道边界rb1是车行道区域ra的一方的边界，从车辆1观察时位于第一侧。第二车行道边界rb2是车行道区域ra的另一方的边界，从车辆1观察时位于与第一侧相反的第二侧。车行道边界例如是车行道外侧线(最外侧的划分线)。作为其他例子，车行道边界也可以是路缘石、护栏、墙壁、中央隔离带这样的道路端物体。
34.穿越车行道区域ra的物标t从第一侧向第二侧的方向穿越车辆1的前方的车行道区域ra。更详细而言，物标t越过第一车行道边界rb1而进入车行道区域ra。而且，物标t在车行道区域ra内朝向第二车行道边界rb2的方向移动。然后，物标t越过第二车行道边界rb2而来到车行道区域ra之外。
35.为了适当地进行驾驶辅助控制，需要适当地判定物标t是否正在穿越车辆1的前方的车行道区域ra。因此，本实施方式的驾驶辅助系统10进行“穿越判定处理”，该“穿越判定处理”是判定物标t是否正在穿越车辆1的前方的车行道区域ra的处理。在该意义上，也可以将驾驶辅助系统10称为“穿越判定系统”。
36.以下，更详细地对由本实施方式的驾驶辅助系统10进行的穿越判定处理进行说明。
37.2.穿越判定处理
38.图3是用于对本实施方式的穿越判定处理进行说明的概念图。在图3示出车辆坐标系中的物标t的位置变化，即从车辆1观察到的物标t的相对位置的变化。物标t相对于车辆1的相对位置由从车辆1向物标t的距离和方向来规定。能通过利用搭载于车辆1的摄像机、雷达、lidar(激光雷达)等传感器来检测物标t，并计算检测到的物标t的相对位置(距离和方向)。
39.在本实施方式的穿越判定处理中，不仅考虑物标t的位置，还考虑车行道区域ra的边界的位置。特别是考虑物标t开始穿越的一侧的第一车行道边界rb1的位置。与物标t的情况同样地，能通过利用搭载于车辆1的传感器来检测第一车行道边界rb1，并计算检测到的第一车行道边界rb1的相对位置(距离和方向)。驾驶辅助系统10基于物标t与第一车行道边界rb1的位置关系来进行穿越判定处理。
40.例如，在图3所示的状况下，物标t越过第一车行道边界rb1而进入车行道区域ra。驾驶辅助系统10通过将物标t的位置与第一车行道边界rb1的位置进行比较，能识别物标t越过第一车行道边界rb1而进入了车行道区域ra。然后，驾驶辅助系统10判定为越过第一车行道边界rb1而进入了车行道区域ra的物标t正在穿越车行道区域ra。
41.如此，基于物标t与第一车行道边界rb1的位置关系来进行穿越判定处理，因此会防止图1所示那样的误判定。即，根据本实施方式，穿越判定的精度得到提高。由于穿越判定的精度提高，因此驾驶辅助控制的不必要的工作被抑制。其结果是，车辆1的驾驶员的不适感被抑制，此外，对驾驶辅助控制的信任得到提高。
42.作为其他例子，在图4所示的状况下，物标t正在穿越车行道区域ra。另一方面，在图5所示的状况下，物标t已中断车行道区域ra的穿越，未接近车辆1的方向。如此，即使物标t在车行道区域ra中，物标t也不一定接近车辆1的方向。根据本实施方式，在穿越判定处理中，存在于车行道区域ra中的物标t的行为也会被辨别。即，不仅判定车行道区域ra内的物标t是否正在穿越车行道区域ra，还判定物标t是继续穿越还是中断穿越。由此，穿越判定的精度进一步得到提高。
43.首先，通过将物标t的位置与车行道区域ra的第一车行道边界rb1的位置进行对比，能判定物标t是否存在于车行道区域ra中。在物标t位于比第一车行道边界rb1靠车辆1侧的情况下，物标t存在于车行道区域ra中。需要说明的是，此处的物标t不限于图3所示那样的被识别出从车行道区域ra外进入车行道区域ra中的物标t。有时也可能在物标t进入车行道区域ra中之后，该物标t才被传感器第一次检测到。在任何情况下，驾驶辅助系统10都能基于物标t的位置和车行道区域ra的位置来判定物标t是否存在于车行道区域ra中。
44.在物标t存在于车行道区域ra中的情况下，驾驶辅助系统10计算该物标t与第一车行道边界rb1之间的距离d。由图4和图5可知，距离d与时间的关系根据物标t是继续穿越还
是中断穿越而完全不同。因此，驾驶辅助系统10反复计算距离d，并保持距离d的履历。然后，驾驶辅助系统10基于距离d与时间的关系来判定物标t是继续车行道区域ra的穿越还是中断车行道区域ra的穿越。就是说，驾驶辅助系统10基于距离d与时间的关系来进行穿越判定处理，该穿越判定处理是判定物标t是否正在穿越车行道区域ra的处理。由此，穿越判定的精度进一步得到提高。
45.以下，对基于距离d与时间的关系的穿越判定处理的各种各样的例子进行说明。
46.2－1.第一例
47.图6是用于对穿越判定处理的第一例进行说明的曲线图。横轴表示时间。纵轴表示存在于车行道区域ra中的物标t与第一车行道边界rb1之间的距离d。在定时t0，物标t越过第一车行道边界rb1而进入车行道区域ra中。之后，物标t几乎不移动而停止或者向第一车行道边界rb1的方向返回。总之，物标t在第一车行道边界rb1的附近中断车行道区域ra的穿越。
48.在第一例中，驾驶辅助系统10判定距离d是否超过规定值dth。规定值dth是规定第一车行道边界rb1的附近的区域的宽度。在距离d不超过规定值dth的状态持续一定时间pc1以上的情况下，物标t在第一车行道边界rb1的附近中断了穿越的可能性极高。因此，在距离d不超过规定值dth的状态持续一定时间pc1以上的情况下，驾驶辅助系统10判定为物标t未在穿越车行道区域ra。
49.以下，将用于判定为车行道区域ra内的物标t正在穿越车行道区域ra的条件称为“穿越条件”。另一方面，以下，将用于判定为车行道区域ra内的物标t未在穿越车行道区域ra的条件称为“中断条件”。第一例中的中断条件是“距离d不超过规定值dth的状态持续一定时间pc1以上”。穿越条件是中断条件不成立。
50.2－2.第二例
51.图7是用于对穿越判定处理的第二例进行说明的曲线图。车行道区域ra内的物标t的行为与图6的情况相同。
52.在第二例中，驾驶辅助系统10判定距离d是否增加。在距离d不变或者减少的情况下，判定为距离d不增加。在距离d不增加的状态持续一定时间pc2以上的情况下，驾驶辅助系统10判定为物标t未在穿越车行道区域ra。即，第二例中的中断条件是“距离d不增加的状态持续一定时间pc2以上”。穿越条件是中断条件不成立。
53.2－3.第三例
54.第三例是第一例与第二例的组合。即，第三例中的中断条件是“距离d不超过规定值dth并且不增加的状态持续一定时间以上”。
55.2－4.第四例
56.图8是用于对穿越判定处理的第四例进行说明的概念图。在某一期间内距离d显著增加的情况下，认为物标t正在穿越车行道区域ra。因此，在第四例中，驾驶辅助系统10考虑物标t存在于车行道区域ra中的第一定时t1与第二定时t2之间的期间内的距离d的增加量，来判定物标t是否正在穿越车行道区域ra。
57.第一定时t1是作为用于计算距离d的增加量的基准的定时。例如，第一定时t1是物标t进入车行道区域ra的紧后的定时。或者，有时也可能在物标t进入车行道区域ra中之后，该物标t才被传感器第一次检测到。在该情况下，第一定时t1可以是第一次检测到物标t的
紧后的定时。第一定时t1也可以是第一次计算与存在于车行道区域ra中的物标t相关的距离d的定时。第二定时t2是在第一定时t1之后的定时。例如，第二定时t2是计算最新的距离d的定时。
58.第一距离d1是第一定时t1中的距离d。第二距离d2是第二定时t2中的距离d。距离差δd是第二距离d2与第一距离d1之间的差分，用δd＝d2－d1表示。在第四例中，在第二距离d2比第一距离d1大，并且距离差δd为阈值δdth1以上的情况下，驾驶辅助系统10判定为物标t正在穿越车行道区域ra。
59.在图8所示的例子中，物标t正在穿越车行道区域ra，距离d单调增加。在该例子中，在定时tx，距离差δd达到阈值δdth1。若第二定时t2在定时tx之后，则驾驶辅助系统10判定为物标t正在穿越车行道区域ra。
60.在图9所示的例子中，物标t正中断车行道区域ra的穿越。在该例子中，距离差δd小于阈值δdth1。因此，驾驶辅助系统10判定为物标t未在穿越车行道区域ra。
61.在图10所示的例子中，物标t在暂时中断穿越后重新开始穿越。在该例子中，在物标t重新开始穿越后的定时tx，距离差δd达到阈值δdth1。若第二定时t2在定时tx之后，则驾驶辅助系统10判定为物标t正在穿越车行道区域ra。
62.第四例中的穿越条件是“第二距离d2比第一距离d1大并且距离差δd为阈值δdth1以上”。中断条件是“距离差δd小于阈值δdth1”。
63.2－5.第五例
64.第五例是第四例的变形例。在第五例中，从第一定时t1起至第二定时t2为止的期间被设定为固定。例如，第二定时t2是计算最新的距离d的定时。第一定时t1是比该第二定时t2提前一定时间pc的定时。并且，将距离差δd与阈值δdth2进行比较。
65.图11是用于对第五例进行说明的概念图。在从第一定时t1a起至第二定时t2a为止的期间内，第二距离d2a与第一距离d1a之间的距离差δda为阈值δdth2以上。由此，驾驶辅助系统10判定为物标t正在穿越车行道区域ra。
66.在从第一定时t1b起至第二定时t2b为止的期间内，距离差δdb小于阈值δdth2。由此，驾驶辅助系统10判定为物标t未在穿越车行道区域ra。
67.在从第一定时t1c起至第二定时t2c为止的期间内，第二距离d2c与第一距离d1c之间的距离差δdc为阈值δdth2以上。由此，驾驶辅助系统10判定为物标t正在穿越车行道区域ra。
68.如此，根据第五例，能细致地判定穿越中断、穿越重新开始这样的物标t的行为。
69.3.驾驶辅助系统的例子
70.3－1.构成例
71.图12是概略地表示本实施方式的车辆1和驾驶辅助系统10的构成例的框图。特别是，图12示出与驾驶辅助控制关联的构成例。车辆1具备传感器组20和行驶装置30。
72.传感器组20包括车辆状态传感器21。车辆状态传感器21检测车辆1的状态。例如，车辆状态传感器21包括车速传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器、转向角传感器等。车速传感器感测车辆1的车速。横摆角速度传感器感测车辆1的横摆角速度。横向加速度传感器感测车辆1的横向加速度。转向角传感器感测车辆1的车轮的转向角。
73.传感器组20还包括周边状况传感器22。周边状况传感器22检测车辆1的周围的状
况。具体而言，周边状况传感器22包括摄像机23和雷达(毫米波雷达)24。摄像机23是对车辆1的周围的状况进行拍摄的拍摄装置。雷达24是计测车辆1的周围的状况的测距传感器。周边状况传感器22还可以包括激光雷达(lidar：laserimaging detection and ranging)。
74.行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆1的车轮进行转舵。例如，转向装置包括动力转向(eps：electric power steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。
75.驾驶辅助系统10至少包括控制装置100。驾驶辅助系统10可以包括传感器组20。驾驶辅助系统10也可以包括行驶装置30。
76.控制装置100控制车辆1。典型的是，控制装置100是搭载于车辆1的微型计算机。控制装置100也被称为ecu(electronic control unit：电子控制单元)。或者，控制装置100也可以是车辆1的外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置100与车辆1进行通信，远程地控制车辆1。
77.控制装置100具备处理器110和存储装置120。处理器110执行各种处理。在存储装置120储存有各种信息。作为存储装置120，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)等。通过处理器110执行由计算机程序构成的控制程序来实现由处理器110(控制装置100)进行的各种处理。控制程序储存于存储装置120，或者记录于计算机可读取记录介质。
78.3－2.信息获取处理
79.处理器110(控制装置100)执行“信息获取处理”，该“信息获取处理”是获取表示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息200的处理。驾驶环境信息200基于由搭载于车辆1的传感器组20得到的检测结果来获取。获取到的驾驶环境信息200储存于存储装置120。
80.图13是表示驾驶环境信息200的例子的框图。驾驶环境信息200包括车辆状态信息210和周边状况信息220。
81.车辆状态信息210是表示车辆1的状态的信息。作为车辆1的状态，举例示出车速、横摆角速度、横向加速度、转向角等。处理器110从由车辆状态传感器21得到的检测结果获取车辆状态信息210。
82.周边状况信息220是表示车辆1的周围的状况的信息。处理器110基于由周边状况传感器22得到的检测结果来获取周边状况信息220。例如，周边状况信息220包括摄像机拍摄信息230、雷达计测信息240、道路构成信息250以及物标信息260。
83.摄像机拍摄信息230是表示由摄像机23得到的拍摄结果的信息。摄像机拍摄信息230包括图像信息，该图像信息表示由摄像机23拍摄到的车辆1的周围的状况。
84.雷达计测信息240是表示由雷达24得到的计测结果的信息。雷达计测信息240包括与车辆1的周围的物体相关的信息(例如，相对位置和相对速度)。
85.道路构成信息250是与车辆1的周围的道路构成相关的信息。车辆1的周围的道路构成包括划分线(白线)和道路端物体。道路端物体是表示道路的端侧的立体的障碍物。作为道路端物体，举例示出路缘石、护栏、墙壁、中央隔离带、草丛等。道路构成信息250至少表示划分线、道路端物体的位置(相对于车辆1的相对位置)。
86.例如，能通过对摄像机拍摄信息230(图像信息)进行解析来辨别划分线，并计算该
划分线的相对位置。作为图像解析方法，举例示出语义分割(semantic segmentation)、边缘检测。同样地，能通过对摄像机拍摄信息230(图像信息)进行解析来辨别道路端物体，并计算该道路端物体的相对位置。或者，由于来自立体的道路端物体的雷达波的反射强度强，因此还能从雷达计测信息240获取道路端物体的相对位置。
87.物标信息260是与车辆1的周围的物标相关的信息。作为物标，举例示出行人、自行车、二轮车、其他车辆(先行车辆、停车车辆等)、动物、掉落物等。物标信息260表示物标相对于车辆1的相对位置和相对速度。例如，能通过对摄像机拍摄信息230(图像信息)进行解析来辨别物标，并计算该物标的相对位置。此外，也能基于雷达计测信息240来辨别物标，并获取该物标的相对位置和相对速度。物标信息260也可以包括物标的移动方向、移动速度。物标的移动方向、移动速度能通过跟踪物标的位置来计算。
88.3－3.车辆行驶控制
89.处理器110(控制装置100)执行对车辆1的行驶进行控制的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括对车辆1的转向进行控制的转向控制、对车辆1的加速进行控制的加速控制以及对车辆1的减速进行控制的减速控制。处理器110通过对行驶装置30进行控制来执行车辆行驶控制。具体而言，处理器110通过对转向装置进行控制来执行转向控制。此外，处理器110通过对驱动装置进行控制来执行加速控制。此外，控制装置100通过对制动装置进行控制来执行减速控制。
90.3－4.驾驶辅助控制
91.处理器110(控制装置100)执行辅助车辆1的驾驶的“驾驶辅助控制”。特别是，处理器110执行用于回避与车辆1的前方的物标的碰撞的驾驶辅助控制(碰撞回避控制、风险回避控制)。用于回避与车辆1的前方的物标的碰撞的驾驶辅助控制至少包括减速控制和转向控制中的至少一方。处理器110基于上述的驾驶环境信息200来执行驾驶辅助控制。
92.图14是表示与本实施方式的驾驶辅助控制关联的处理的流程图。图14所示的处理流程按固定周期被反复执行。
93.在步骤s100中，处理器110执行上述的信息获取处理。即，处理器110基于由传感器组20得到的检测结果来获取驾驶环境信息200。驾驶环境信息200储存于存储装置120。
94.在步骤s200中，处理器110基于物标信息260来判定在车辆1的前方是否存在物标t。换言之，处理器110判定物标t是否在车辆1的前方的区域中被识别出。在车辆1的前方存在物标t的情况下(步骤s200：是)，处理进入步骤s300。另一方面，在车辆1的前方不存在物标t的情况下(步骤s200：否)，本次循环中的处理结束。
95.在步骤s300中，处理器110判定驾驶辅助控制的工作条件是否成立。驾驶辅助控制的工作条件例如是“物标t正在穿越车辆1的前方的车行道区域ra”。在该情况下，步骤s300包括上述的穿越判定处理。在工作条件成立的情况下(步骤s300：是)，处理进入步骤s400。另一方面，在工作条件不成立的情况下(步骤s300：否)，处理进入步骤s500。
96.在步骤s400中，处理器110执行驾驶辅助控制，就是说，使驾驶辅助控制工作。具体而言，为了回避车辆1与物标的碰撞，处理器110基于驾驶环境信息200来执行上述的减速控制和转向控制中的至少一方。例如，处理器110基于车辆状态信息210和物标信息260，来计算回避与物标的碰撞所需的目标减速度和目标转向角中的至少一方。处理器110根据目标减速度来对制动装置进行控制。此外，处理器110根据目标转向角来对转向装置进行控制。
97.在步骤s500中，处理器110不执行驾驶辅助控制。就是说，处理器110不使驾驶辅助控制工作。在驾驶辅助控制已处于执行中的情况下，处理器110使驾驶辅助控制停止。
98.3－5.穿越判定处理
99.图15是表示本实施方式的穿越判定处理的流程图。穿越判定处理例如在上述的步骤s300中进行。
100.在步骤s310中，处理器110判定车辆1的前方的物标t是否存在于车行道区域ra中。物标t的位置和车行道区域ra的第一车行道边界rb1的位置从周边状况信息220(物标信息260和道路构成信息250)获得。处理器110基于物标t的位置和第一车行道边界rb1的位置来判定车辆1的前方的物标t是否存在于车行道区域ra中。
101.在物标t不在车行道区域ra中的情况下(步骤s310：否)，处理器110判定为物标t未在穿越车行道区域ra(步骤s320)。然后，穿越判定处理结束。
102.另一方面，在物标t存在于车行道区域ra中的情况下(步骤s310：是)，处理进入步骤s330。在步骤s330中，处理器110计算物标t与第一车行道边界rb1之间的距离d。处理器110反复计算距离d，并保持距离d的履历。当获得一定时间以上的距离d的履历时(步骤s340：是)，处理进入步骤s350。
103.在步骤s350中，处理器110基于距离d与时间的关系来判定中断条件是否成立。中断条件的各种各样的例子如在第2节的穿越判定处理中进行了说明的那样(参照图6～图11)。在中断条件成立的情况下(步骤s350：是)，处理器110判定为物标t已中断车行道区域ra的穿越，即，判定为物标t未在穿越车行道区域ra(步骤s360)。另一方面，在中断条件不成立的情况下(步骤s350：否)，处理器110判定为物标t正在穿越车行道区域ra(步骤s370)。
104.如以上说明的那样，根据本实施方式，在物标t存在于车行道区域ra中的情况下，计算物标t与第一车行道边界rb1之间的距离d。然后，基于距离d与时间的关系来实施穿越判定处理。其结果是，穿越判定的精度得到提高。