技术特征：
1.一种驾驶辅助系统，具备：处理器；以及存储器，储存周边状况信息，所述周边状况信息表示由搭载于车辆的传感器检测的所述车辆的周围的状况，所述处理器基于所述周边状况信息来获取所述车辆的前方的物标的位置和所述车辆的前方的车行道区域的边界的位置，所述处理器基于所述物标的所述位置和所述边界的所述位置来判定所述物标是否存在于所述车行道区域中，在所述物标存在于所述车行道区域中的情况下，所述处理器计算所述物标与所述边界之间的距离，所述处理器基于所述距离与时间的关系来判定所述物标是否正在穿越所述车行道区域。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在所述距离不超过规定值的状态持续一定时间以上的情况下，所述处理器判定为所述物标未在穿越所述车行道区域。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在所述距离不增加的状态持续一定时间以上的情况下，所述处理器判定为所述物标未在穿越所述车行道区域。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，第一距离是在第一定时的所述距离，第二距离是在所述第一定时之后的第二定时的所述距离，在所述第二距离比所述第一距离大，并且所述第二距离与所述第一距离之间的差分为阈值以上的情况下，所述处理器判定为所述物标正在穿越所述车行道区域。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，在所述第二距离与所述第一距离之间的所述差分小于所述阈值的情况下，所述处理器判定为所述物标未在穿越所述车行道区域。6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助系统，其中，从所述第一定时起至所述第二定时为止的期间是固定的。7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，在判定为所述物标正在穿越所述车行道区域的情况下，所述处理器进行所述车辆的转向控制和减速控制中的至少一方以回避所述物标。
技术总结
本发明涉及一种驾驶辅助系统。驾驶辅助系统具备：处理器；以及存储器，储存周边状况信息，该周边状况信息表示由搭载于车辆的传感器检测的车辆的周围的状况。处理器基于周边状况信息来获取车辆的前方的物标的位置和车辆的前方的车行道区域的边界的位置。处理器基于物标的位置和边界的位置来判定物标是否存在于车行道区域中。在物标存在于车行道区域中的情况下，处理器计算物标与边界之间的距离。然后，处理器基于距离与时间的关系来判定物标是否正在穿越车行道区域。正在穿越车行道区域。正在穿越车行道区域。
技术研发人员：笹川涉
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2022/6/4