自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，汽车用户对于自动驾驶的接受度有了很大提升。据统计，2020年，国内l2智能网联乘用车的市场渗透率达到15％，而《智能网联汽车技术路线图2.0》明确，预计2025年l2级和l3级新车智能化渗透率将达到50％。而渗透率的提高将伴随着自动驾驶系统行驶安全问题的放大；特别是城市路况不确定性大、场景复杂，比如交叉路口场景，机动车、行人、自行车、电瓶车、动物等具有运动能力的障碍物较多，当车辆在等红灯，前方各种障碍物无序穿行，红灯变绿灯时，车辆需要判断周围环境是否满足起步条件，以避免发生事故。
3.路口基于红绿灯的安全起步是对自动驾驶系统的很大挑战，而且路口场景又是实现城区自动驾驶必不可缺的场景之一；目前的红绿灯安全起步控制系统无法检测车身盲区范围内障碍物，或系统过于复杂，需要路端v2x信息等，导致成本高、无法快速落地。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术公开了一种自动驾驶车辆的起步控制方法，通过对车辆盲区以及车辆周围盲区以外的区域内的障碍物信息的实时监测，确定车辆的行车安全系数，进而控制车辆安全起步，提高了行车的安全性。
5.为了达到上述发明目的，本技术提供了一种自动驾驶车辆的起步控制方法，所述的方法包括：
6.获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；
7.调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；
8.基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；
9.基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；
10.若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。
11.在一些实施方式中，所述基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果，包括：
12.基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹；
13.判断各第一行驶轨迹中是否存在至少一个第一行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；
14.若否，则判定所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
15.将所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。
16.在一些实施方式中，所述基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹包括：
17.获取所述第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；
18.基于所述各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述各障碍物各自对应的第一行驶轨迹。
19.在一些实施方式中，所述基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果，包括：
20.基于所述第二障碍物信息，确定所述第二预设区域内各障碍物的各自对应的第二行驶轨迹；
21.判断各第二行驶轨迹中是否存在至少一个第二行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；
22.若否，则判定所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
23.将所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。
24.在一些实施方式中，在所述若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶，之前还包括：
25.判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件；
26.若是，则判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件；
27.若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
28.在一些实施方式中，所述判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件包括：
29.判断所述第一障碍物结果是否为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；且判断所述第二障碍物结果是否为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
30.若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件；
31.以及，
32.所述判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件，包括：
33.判断所述车辆前方交通信号灯信息是否为绿灯状态；
34.若是，则判定所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
35.在一些实施方式中，所述调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹包括：
36.获取车辆的当前位置信息；
37.调用预设导航地图，基于车辆的当前位置信息和目的地位置信息确定车辆的目标
行驶轨迹。
38.本技术还提供了一种自动驾驶车辆的起步控制装置，所述的装置包括：
39.第一获取模块，用于获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；
40.第一确定模块，用于调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；
41.第二确定模块，用于基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；
42.第三确定模块，用于基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；
43.控制模块，用于若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。
44.本技术还提供了一种自动驾驶车辆的起步控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的自动驾驶车辆的起步控制方法。
45.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的自动驾驶车辆的起步控制方法。
46.实施本技术实施例，具有如下有益效果：
47.本技术公开的自动驾驶车辆的起步控制方法，通过对车辆盲区以及车辆周围盲区以外的区域内的障碍物信息的实时监测，确定车辆的行车安全系数，进而控制车辆安全起步，提高了行车的安全性。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术所述的自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
49.图1为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的起步控制系统的示意图；
50.图2为本技术实施例提供的一种各装置在车辆上安装的结构示意图；
51.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的起步控制方法的流程示意图；
52.图4为本技术实施例提供的一种确定第一障碍物结果的方法流程示意图；
53.图5为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的起步控制装置的结构示意图；
54.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
57.请参阅图1，图1示出了可用于实施本技术实施例方案的系统，如图1所示，所述系统包括第一障碍物检测装置1、第二障碍物检测装置2、信号灯检测装置3和控制装置4；
58.其中，第一障碍物检测装置1、第二障碍物检测装置2和信号灯检测装置3均与控制装置4通信连接；
59.在本技术实施例中，如图2，其所示为本技术实施例提供的一种各装置在车辆上安装的结构示意图；
60.第一障碍物检测装置1用于检测车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息；
61.第一障碍物检测装置1可以包括但不限于超声波雷达11和第一摄像头12；其中，第一摄像头可以为环视摄像头；
62.具体的，超声波雷达11和第一摄像头12均可以设置在车辆前端的四周；第一摄像头12还可以设置在车辆的侧面和后端；相对应的超声波雷达11和第一摄像头12可以用于检测车辆前方的中间区域、车辆的左前方和车辆的右前方区域中的盲区内的第一障碍物信息；
63.在本技术实施例中，第二障碍物检测装置2用于检测车辆周围第二预设区域内的第二障碍物信息；
64.第二障碍物检测装置2可以包括但不限于毫米波雷达21和第二摄像头22；其中，第二摄像头22可以为侧视摄像头；
65.具体的，毫米波雷达21可以是前向毫米波雷达，设置在车辆的前端，优选的，可以设置在车辆车牌的下方，且不被金属物体遮挡；
66.第二摄像头22可以设置至少两个，分别设置在车辆左右后视镜的下方；
67.第二障碍物检测装置2还可以包括第三摄像头31，其中，第三摄像头31用于检测车辆前方预设区域内的障碍物信息；
68.第二障碍物检测装置2通过上述三个检测设备进行预设第二区域内第二障碍物信息的检测。
69.在本技术实施例中，信号灯检测装置3用于检测车辆前方交通信号灯信息；
70.信号灯检测装置3可以包括第三摄像头31，其中，第三摄像头可以为前向摄像头；
71.具体的，第三摄像头31可以安装在车辆前挡风玻璃上，具体的，可以安装在前挡风玻璃中间考上，后视镜下方；具体的，在安装时，可以在平直道路上标定其安装高度、侧向偏差、横摆角、俯仰角，保证第三摄像头视野正对车辆前方，视野中心与道路消失点重合，且视野下沿与前舱盖边沿重合。
72.在本技术实施例中，控制装置4用于确定车辆的目标行驶轨迹；基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；以及基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；以及若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。
73.控制装置可以包括但不限于处理器和存储器；其中，处理器，可以用于对第一障碍物检测装置1、第二障碍物检测装置2以及信号灯检测装置3发送的信息进行处理，得到处理结果；以及用于根据处理结果控制车辆起步或保持当前行驶状态。
74.所述控制装置4可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。所述显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是控制装置4的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。
75.本技术中用于实施本技术实施例方案的系统，通过设置的第一障碍物检测装置1和第二障碍物检测装置2对车辆周围盲区以及其他区域内的障碍物信息进行检测，不仅保证了车辆起步的安全性，而且提高了系统的可实施性并降低了成本。
76.以下结合图3介绍本技术自动驾驶车辆的起步控制方法，可以应用于自动驾驶车辆上，具体的，可以将用于车辆在等待交通信号灯时的安全起步上；以提高自动驾驶车辆的安全性。
77.请参考图3，其所示为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的起步控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，自动驾驶车辆的起步控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图3所示，所述方法包括：
78.s301,获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，第一预设区域和第二预设区域的区域范围不重叠；
79.需要说明的是，在本技术实施例中，车辆的盲区可以是驾驶员的视野盲区；
80.第二预设区域可以为第一预设区域之外的车辆周围尤其是车辆前方和前侧方的监测区域；
81.在本技术一个优选的实施例中，第一预设区域可以是与车辆距离较近的区域，例如，可以是距离车辆1-3米的区域；
82.第二预设区域可以包括车辆周围检测区域中第一预设区域之外区域，以及与车辆距离较远的区域；例如可以是车辆前方或前侧方3米以外的区域；也即是第二预设区域可以是距离车辆较近的第一预设区域之外区域，也可以是与车辆距离较远的区域；相对应的第一预设区域和第二预设区域不重叠可以表示第一预设区域和第二预设区域不存在交叉区域。
83.在本技术实施例中，第一障碍物信息可以包括但不限于第一预设区域内各障碍物
的信息；第二障碍物信息可以包括但不限于第二预设区域内各障碍物的信息；相对应的，各障碍物的信息可以包括但不限于障碍物的位置、体积、速度、加速度、横向距离、侧向距离等；
84.具体的，第一障碍物信息和第二障碍物信息中的障碍物可以包括车辆、行人、非机动车辆、动物等；
85.在本技术实施例中，交通信号灯信息可以是红绿灯信息；
86.具体的，可以采用贝尔格式图像算法获取交通信号灯信息；
87.示例性的，交通信号灯信息可以包括绿灯信息和红灯信息；其中，红灯信息可以包括交通信号灯为红灯状态或黄灯状态；绿灯信息可以包括交通信号灯为绿灯状态。
88.当交通信号灯信息为红灯信息时，禁止车辆前进；当交通信号灯信息为绿灯信息时，允许车辆前进。
89.在本技术实施例中，当车辆在路口等待交通信号灯的过程中，可以实时获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息。
90.s302,调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；
91.在本技术实施例中，可以基于车辆的当前位置信息和目的地位置信息以及预设的导航地图进行车辆的目标行驶轨迹的计算。
92.具体的，调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹可以包括：
93.获取车辆的当前位置信息；
94.调用预设导航地图，基于车辆的当前位置信息和目的地位置信息确定车辆的目标行驶轨迹。
95.在本技术实施例中，预设导航地图可以是基于车辆的初始位置信息和目的地位置信息确定车辆的行车路径的地图；
96.具体的，可以根据车辆的当前位置信息确定出车辆在预设导航地图中的位置，基于该位置与目的地位置确定出车辆在起步后的转向信息以及行驶轨迹。
97.在本身申请另一个实施例中，还可以基于自动驾驶车辆的转向灯信号确定出车辆的行驶轨迹。
98.s303,基于第一障碍物信息和目标行驶轨迹确定第一预设区域对应的第一障碍物结果；
99.在本技术实施例中，可以将第一障碍物信息中各障碍物各自对应的第一行驶轨迹与目标行驶轨迹进行对比，得到对比结果，并基于该对比结果确定第一预设区域对应的第一障碍物结果；
100.第一障碍物结果可以但不限于第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物以及第一预设区域内存在干扰所述车辆行驶的目标障碍物。
101.在本技术实施例中，如图4，其所示为本技术实施例中提供的一种确定第一障碍物结果的方法流程示意图；具体的包括：
102.s401，基于第一障碍物信息，确定第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹；
103.在本技术实施例中，第一障碍物信息可以包括第一预设区域内各障碍物的位置、
体积、速度、加速度、横向距离、侧向距离等；
104.可以基于障碍物信息中的各障碍物的位置、速度、加速度、前进方向等信息进行计算处理，得到各障碍物各自对应的第一行驶轨迹。
105.在本技术实施例中，基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹，包括
106.获取所述第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；
107.在本技术实施例中，可以从第一障碍物信息中获取第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向。
108.基于所述各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述各障碍物各自对应的第一行驶轨迹。
109.s402，判断各第一行驶轨迹中是否存在至少一个第一行驶轨迹与目标行驶轨迹存在交叉点；
110.在本技术实施例中，将第一预设区域内各障碍物的第一行驶轨迹分别与目标行驶轨迹进行对比计算，以判断各障碍物各自对应的第一行驶轨迹中是否存在至少一个障碍物的第一行驶轨迹与目标行驶轨迹存在交叉点；
111.s403，若否，则判定第一预设区域内不存在干扰车辆行驶的障碍物；
112.在本技术实施例中，若第一预设区域内各障碍物的第一行驶轨迹与目标行驶轨迹均不存在交叉点，也即是第一预设区域内的各障碍物与车辆均不存在碰撞风险；则可以判定第一预设区域内的各障碍物对车辆的行驶均不造成干扰；
113.在本技术另一个实施例中，若第一预设区域内存在一个障碍物的第一行驶轨迹与车辆的目标行驶轨迹存在交叉点，也即是第一预设区域中存在障碍物与车辆存在碰撞风险，则可以判定第一预设区域内存在干扰所述车辆行驶的目标障碍物。此时，即使交通信号灯为绿灯状态，也不能允许车辆起步前进。
114.s404，将第一预设区域内不存在干扰车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。
115.在本技术实施例中，在判定所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物的情况下，可以将该判定结果作为第一预设区域对应的第一障碍物结果。
116.s304,基于第二障碍物信息和目标行驶轨迹确定第二预设区域对应的第二障碍物结果；
117.在本技术实施例中，可以将第二障碍物信息中各障碍物各自对应的第二行驶轨迹与目标行驶轨迹进行对比，得到对比结果，并基于该对比结果确定第二预设区域对应的第二障碍物结果；
118.第二障碍物结果可以但不限于第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物以及第二预设区域内存在干扰所述车辆行驶的目标障碍物。
119.在本技术实施例中，第二障碍物结果的确定方法可以与第一障碍物结果的确定方法相同；区别仅仅在于所在区域的不同；
120.具体的，第二障碍物结果的确定方法可以包括：
121.基于所述第二障碍物信息，确定所述第二预设区域内各障碍物的各自对应的第二行驶轨迹；
122.在本技术实施例中，第二障碍物信息可以包括第二预设区域内各障碍物的位置、
体积、速度、加速度、横向距离、侧向距离等；
123.可以基于障碍物信息中的各障碍物的位置、速度、加速度、前进方向等信息进行计算处理，得到各障碍物各自对应的第二行驶轨迹。
124.在本技术实施例中，基于所述第二障碍物信息，确定所述第二预设区域内各障碍物的各自对应的第二行驶轨迹，包括
125.获取所述第二预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；
126.在本技术实施例中，可以从第二障碍物信息中获取第二预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向。
127.基于所述各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述各障碍物各自对应的第二行驶轨迹。
128.判断各第二行驶轨迹中是否存在至少一个第二行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；
129.在本技术实施例中，将第二预设区域内各障碍物的第二行驶轨迹分别与目标行驶轨迹进行对比计算，以判断各障碍物各自对应的第二行驶轨迹中是否存在至少一个障碍物的第二行驶轨迹与目标行驶轨迹存在交叉点；
130.若否，则判定所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
131.在本技术实施例中，若第二预设区域内各障碍物的第二行驶轨迹与目标行驶轨迹均不存在交叉点，也即是第二预设区域内的各障碍物与车辆均不存在碰撞风险；则可以判定第二预设区域内的各障碍物对车辆的行驶均不造成干扰；
132.在本技术另一个实施例中，若第二预设区域内存在一个障碍物的第二行驶轨迹与车辆的目标行驶轨迹存在交叉点，也即是第二预设区域中存在障碍物与车辆存在碰撞风险，则可以判定第二预设区域内存在干扰所述车辆行驶的目标障碍物。此时，即使交通信号灯为绿灯状态，也不能允许车辆起步前进。
133.将所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第二障碍物结果。
134.在本技术实施例中，在判定所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物的情况下，可以将该判定结果作为第二预设区域对应的第二障碍物结果。
135.在本技术实施例中，第一障碍物结果和第二障碍物结果可以在车辆显示装置上进行展示；
136.具体的，展示画面中可以包括车辆、车辆的第一预设区域、第二预设区域以及第一预设区域和第二预设区域中障碍物的位置等信息；
137.示例性的，可以对第一预设区域和第二预设区域中障碍物的位置等信息进行突出显示或预警显示等。
138.s305,若第一障碍物结果和第二障碍物结果满足第一预设条件，且车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于目标行驶轨迹行驶；
139.在本技术实施例中，第一预设条件可以是第一障碍物结果为第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；且第二障碍物结果为第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物。
140.第二预设条件可以交通信号灯为绿灯状态。
141.在本技术实施例中，在若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶；之前还包括：
142.对第一障碍物结果和第二障碍物结果是否满足第一预设条件，以及车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件进行的判断步骤；
143.具体的，包括：
144.判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件；
145.在本技术实施例中，所述判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件可以包括：
146.判断所述第一障碍物结果是否为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；且判断所述第二障碍物结果是否为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
147.若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件；
148.若是，则判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件；
149.在本技术实施例中，在判定第一障碍物结果和第二障碍物结果满足第一预设条件的情况下，对前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件进行判断。
150.在本技术实施例中，所述判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件，可以包括：
151.判断所述车辆前方交通信号灯信息是否为绿灯状态；
152.若是，则判定所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
153.若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
154.在本技术实施例中，若前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则可以判定第一障碍物结果和第二障碍物结果满足第一预设条件，且车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
155.在本技术另一个实施例中，还可以是：
156.判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件；
157.若车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件；
158.若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
159.在本技术实施例中，控制车辆起步可以是释放刹车、增加油门开度以实现车辆的起步；相对应的，起步后的车辆基于上述确定的目标行驶轨迹进行行驶。
160.在本技术另一个实施例中，若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件；两个条件中任意一个不满足，则继续对车辆周围第一预设区域和第二预设区域内障碍物信息进行实时监测。
161.由上述本技术提供的自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术实施例获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，所述
第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过对车辆盲区以及车辆周围盲区以外的区域内的障碍物信息的实时监测，确定车辆的行车安全系数，进而控制车辆安全起步，提高了行车的安全性。
162.本技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆的起步控制装置，如图5所示，其所示为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的起步控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
163.第一获取模块510，用于获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；
164.第一确定模块520，用于调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；
165.第二确定模块530，用于基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；
166.第三确定模块540，用于基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；
167.控制模块550，用于若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。
168.在本技术实施例中，第二确定模块530包括：
169.第一确定单元，用于基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹；
170.第一判断单元，用于判断各第一行驶轨迹中是否存在至少一个第一行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；
171.第一判定单元，用于若各第一行驶轨迹中不存在任何一个第一行驶轨迹与目标行驶轨迹存在交叉点，则判定所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
172.第二确定单元，用于将所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。
173.在本技术实施例中，第一确定单元包括：
174.获取子单元，用于获取所述第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；
175.处理子单元，用于基于所述各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述各障碍物各自对应的第一行驶轨迹。
176.在本技术实施例中，第三确定模块540包括：
177.第三确定单元，用于基于所述第二障碍物信息，确定所述第二预设区域内各障碍物的各自对应的第二行驶轨迹；
178.第二判断单元，用于判断各第二行驶轨迹中是否存在至少一个第二行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；
179.第二判定单元，用于若各第二行驶轨迹中不存在任何一个第二行驶轨迹与目标行驶轨迹存在交叉点，则判定所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
180.第四确定单元，用于将所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。
181.在本技术实施例中，还包括：
182.第一判断模块，用于判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件；
183.第二判断模块，用于若第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，则判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件；
184.判定模块，用于若车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
185.在本技术实施例中，第一判断模块包括：
186.第三判断单元，用于判断所述第一障碍物结果是否为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；且判断所述第二障碍物结果是否为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；
187.第三判定单元，用于若第一障碍物结果为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物，且第二障碍物结果为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件。
188.在本技术实施例中，第二判断模块包括：
189.第四判断单元，用于判断所述车辆前方交通信号灯信息是否为绿灯状态；
190.第四判定单元，用于若车辆前方交通信号灯信息为绿灯状态，则判定所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
191.在本技术实施例中，第一确定模块520包括：
192.获取单元，用于获取车辆的当前位置信息；
193.第五确定单元，用于调用预设导航地图，基于车辆的当前位置信息和目的地位置信息确定车辆的目标行驶轨迹。
194.需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。
195.本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的起步控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的自动驾驶车辆的起步控制方法。
196.进一步地，图6示出了一种用于实现本技术实施例所提供的自动驾驶车辆的起步控制方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本技术实施例所提供的自动驾驶车辆的起步控制装置。如图6所示，电子设备60可以包括一个或多个(图中采用602a、602b，
……
，602n来示出)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器604、以及用于通信功能的传输装置606。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线
(usb)端口(可以作为i/o接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
197.应当注意到的是上述一个或多个处理器602和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备60(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
198.存储器604可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中所述的自动驾驶车辆的起步控制方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器602通过运行存储在存储器604内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种自动驾驶车辆的起步控制方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
199.传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置606可以为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
200.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与电子设备60(或移动设备)的用户界面进行交互。
201.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种自动驾驶车辆的起步控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆的起步控制方法。
202.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
203.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
204.根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程
序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
205.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
206.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
207.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。