技术特征：
1.一种自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，所述第一预设区域为车辆的盲区，所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果，包括：基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹；判断各第一行驶轨迹中是否存在至少一个第一行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；若否，则判定所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；将所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息，确定所述第一预设区域内各障碍物的各自对应的第一行驶轨迹包括：获取所述第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；基于所述各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述各障碍物各自对应的第一行驶轨迹。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果，包括：基于所述第二障碍物信息，确定所述第二预设区域内各障碍物的各自对应的第二行驶轨迹；判断各第二行驶轨迹中是否存在至少一个第二行驶轨迹与所述目标行驶轨迹存在交叉点；若否，则判定所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；将所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物确定为第一障碍物结果。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，在所述若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶，之前还包括：判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件；若是，则判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件；若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述判断所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果是否满足第一预设条件包括：判断所述第一障碍物结果是否为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；且判断所述第二障碍物结果是否为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物；若是，则判定所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件；以及，所述判断所述车辆前方交通信号灯信息是否满足第二预设条件，包括：判断所述车辆前方交通信号灯信息是否为绿灯状态；若是，则判定所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件。7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹包括：获取车辆的当前位置信息；调用预设导航地图，基于车辆的当前位置信息和目的地位置信息确定车辆的目标行驶轨迹。8.一种自动驾驶车辆的起步控制装置，其特征在于，所述的装置包括：第一获取模块，用于获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，所述第一预设区域为车辆的盲区，所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；第一确定模块，用于调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；第二确定模块，用于基于所述第一障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；第三确定模块，用于基于所述第二障碍物信息和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；控制模块，用于若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶。9.一种自动驾驶车辆的起步控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶车辆的起步控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶车辆的起步控制方法。
技术总结
本申请公开了一种自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质，所述的方法包括：获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，第一预设区域和第二预设区域的区域范围不重叠；调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；基于第一障碍物信息和目标行驶轨迹确定第一预设区域对应的第一障碍物结果；基于第二障碍物信息和目标行驶轨迹确定第二预设区域对应的第二障碍物结果；若第一障碍物结果和第二障碍物结果满足第一预设条件，且车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于目标行驶轨迹行驶；本申请可以控制车辆安全起步。制车辆安全起步。制车辆安全起步。
技术研发人员：丁华杰 胡振国 龚宝泉 顾笛 袁云康 高奥
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/3/15