一种车辆防抖控制方法、装置、存储介质及设备与流程

1.本发明涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种车辆防抖控制方法、装置、存储介质及设备。


背景技术：

2.近年来，世界各国汽车工业都一直面对能源安全与环境保护两大挑战。为此，世界各国政府纷纷制定相应的对策，大力发展新一代的清洁节能型汽车。纯电动汽车可以明显减少汽车的排放和降低能耗，因此得到各大汽车厂商的大力发展。
3.纯电动汽车存在驱动和能量回收两种模式，两种模式下扭矩的方向不同。纯电动汽车在扭矩换向过程中，齿轮在从一面贴合换到另一面贴合，由于齿轮间隙的存在，该换向过程中会产生冲击，导致整车在该换向过程中有抖动感，降低了整车舒适性，影响客户驾驶体验。同时如果出现抖动的频率和整车传动系统的频率在同一个频率范围内会加剧问题的严重程度。
4.因此，如何在纯电动汽车换向的过程中，降低汽车的抖动感，提升客户的驾驶体验是该领域的技术人员需要解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车辆防抖控制方法、装置、设备存储介质及，能够纯电动汽车换向的过程中，降低汽车的抖动感，提升客户的驾驶体验。
6.本发明提供了一种车辆防抖控制方法，其步骤包括：
7.当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；
8.根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；
9.根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；
10.获取当前车辆的扭矩变化率范围；
11.在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。
12.作为优选方案，在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使其恢复到稳态值。
13.作为优选方案，在确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态之前，还包括：
14.获取当前车辆状态，根据所述当前车辆状态确定驾驶员的当前需求扭矩；
15.同时，获取当前电机扭矩，若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩同向时，则确定当前车辆的电机扭矩不会发生过零状态；若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩异向时，则确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态。
16.作为优选方案，所述当前车辆状态包括：
17.当前车辆油门踏板位置、制动踏板位置、车速、档位、驾驶模式中的一种或多种。
18.作为优选方案，所述获取当前车辆的扭矩变化率范围，包括：
19.根据当前车速和油门踏板位置，确定当前车辆电机扭矩变化率范围。
20.作为优选方案，所述电机扭矩过零的时刻的具体计算公式如下：
[0021][0022]
其中t为电机扭矩变为0的时刻，t1为当前时刻的电机扭矩值，ti为i-1秒前的电机扭矩，n为距离当前时刻间隔的秒数。
[0023]
相应地，本发明另一发明实施例还提供了一种车辆防抖控制装置，包括：
[0024]
第一获取模块，用于当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；
[0025]
第一确定模块，用于根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；
[0026]
第二确定模块，用于根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；
[0027]
第二获取模块，用于获取当前车辆的电机扭矩变化率范围；
[0028]
第一控制模块，用于在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。
[0029]
作为优选方案，第二控制模块，用于在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使其恢复到稳态值
[0030]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如上述任一项所述的一种车辆防抖控制方法。
[0031]
本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的一种车辆防抖控制方法。
[0032]
相比于现有技术，本发明实施例一种车辆防抖控制方法、装置、存储介质及设备，具有如下有益效果：当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩，并根据获取到的历史电机扭矩来预测电机扭矩过零的具体时刻，并根据电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围，同时获取当前车辆的电机扭矩变化率范围，使得电机扭矩在第一时间范围内以确定的电机变化率为限制值，对电机的变化率进行控制，使得车辆在转向的过程中减小抖动感，从而提升客户的驾驶体验。
附图说明
[0033]
图1：为本发明实施例一种车辆防抖控制方法的应用场景示意图；
[0034]
图2：为本发明实施例一种车辆防抖控制方法的流程示意图；
[0035]
图3：为本发明实施例一种车辆防抖控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]
请参照图1，本实施例提供一种车辆防抖控制方法的应用场景，车辆中含有一个动力系统，其中动力系统包括整车控制器11、电机控制器12、电机13、变速箱14和车轮15。电机13通过传动轴与变速箱14连接，变速箱14与车轮15之间通过传动轴连接。整车控制器11与电机控制器12通过can总线连接，电机控制器12将直流电转换为三相交流电并提供给电机。整车控制器11通过can总线发送扭矩指令给电机控制器，电机控制器12控制电机实现该扭矩，同时电机控制器12还实时采集电机的电流值，并计算出电机13的实时扭矩，通过can总线反馈给整车控制器11，整车控制器11根据电机控制器12传过来的电机扭矩值预测车辆即将转向的时刻，在转向时刻前就向电机控制器12下达指令，在预设的时间段内减小电机扭矩的变化率，当电机控制器12收到控制指令时，会在预设的时间段内控制电机13减速，电机13又通过变速箱14来控制车轮15，从而达到减小电机扭矩的变化率的目的，使得车辆在转向的过程中减小抖动感，从而提升客户的驾驶体验。
[0038]
实施例一
[0039]
请参照图2，为本发明实施例提供的一种车辆防抖控制方法，其步骤包括：
[0040]
步骤s21、当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩。
[0041]
具体的，当整车控制器检测到车辆即将转向时，即确定当前车辆即将发生过零状态时，获取到预设时间段内电机扭矩，其中，预设时间段指的是距离当前时刻以前的时间段内，如前5秒，则获取当前时刻的前5秒的电机扭矩值。
[0042]
步骤s22、根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻。
[0043]
具体的，根据获取的历史电机扭矩，来预测出电机扭矩过零的具体时间，如根据获取到的前5秒的电机扭矩值来预测出未来机扭矩过零的具体时间。
[0044]
步骤s23、根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围。
[0045]
具体的，当计算出电机扭矩的过零时刻时，并以电机扭矩的过零时刻为中心点选取过零前的一段时间作为第一时间范围，如选取过零时刻的前100ms到过零时刻之间的时间段作为第一时间范围。
[0046]
步骤s24、获取当前车辆的扭矩变化率范围。
[0047]
具体的，根据当前车速和油门踏板位置进行查表得出电机扭矩变化率的目标值，通过该目标值来确定电机扭矩变化率范围，即电机扭矩的变化率不能超过目标值。
[0048]
步骤s25、在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。
[0049]
具体的，在设定的第一时间范围内减小电机扭矩的变化率，但是电机扭矩变化率需要在设定的变化率范围内，如在过零时刻的前100m内减小电机的变化率。
[0050]
在本发明实施例中，本发明提供了提供的一种车辆防抖控制方法，具有如下有益效果：当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩，并根据获取到的历史电机扭矩来预测电机扭矩过零的具体时刻，并根据电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围，同时获取当前车辆的电机扭矩变化率范围，使得电机扭矩在第一时间范围内以确定的电机变化率为限制值，对电机的变化率进行控制，使得车辆在转向的
过程中减小抖动感，从而提升客户的驾驶体验。
[0051]
其中，在本发明另一实施例提供的一种车辆防抖控制方法中，在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使其恢复到稳态值。
[0052]
具体的，当在第一段时间范围内减小电机扭矩变化率并过零之后，如在电机扭矩过零100ms后取消对于电机扭矩变化率的限制，在第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使得电机扭矩恢复到正常的扭矩变化率水平。
[0053]
其中，在本发明另一实施例提供的一种车辆防抖控制方法中，在确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态之前，还包括：
[0054]
获取当前车辆状态，根据所述当前车辆状态确定驾驶员的当前需求扭矩；
[0055]
同时，获取当前电机扭矩，若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩同向时，则确定当前车辆的电机扭矩不会发生过零状态；若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩异向时，则确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态。
[0056]
具体的，可以根据当前车辆油门踏板位置、制动踏板位置、车速、档位、驾驶模式中的一种或多种，确定出驾驶员当前的需求扭矩。并通过当前的电机扭矩和电机扭矩来判断出电机扭矩是否会发生过零状态：若当前电机扭矩大于零且需求扭矩小于零，或者当前电机扭矩小于零且需求扭矩大于零，则确定电机扭矩会发生过零状态，若当前电机扭矩大于零且需求扭矩大于零，或者当前电机扭矩小于零且需求扭矩小于零，则确定电机扭矩不会发生过零状态。
[0057]
其中，在本发明另一实施例提供的一种车辆防抖控制方法中，所述当前车辆状态包括：
[0058]
当前车辆油门踏板位置、制动踏板位置、车速、档位、驾驶模式中的一种或多种。
[0059]
具体的，根据当前车辆状态确定驾驶员的当前需求扭矩，其中，车辆状态可以包括当前车辆油门踏板位置、制动踏板位置、车速、档位、驾驶模式中的一种或多种。
[0060]
其中，在本发明另一实施例提供的一种车辆防抖控制方法中，所述电机扭矩过零的时刻的具体计算公式如下：
[0061][0062]
其中t为电机扭矩变为0的时刻，t1为当前时刻的电机扭矩值，ti为i-1秒前的电机扭矩，n为距离当前时刻间隔的秒数。
[0063]
具体的，若获取当前时刻前5秒的电机扭矩值，则电机扭矩过零的时刻为：
[0064]
t＝6*t1/(t1+t2+t3+t4+t5+t6)
[0065]
其中t为电机扭矩变为0的时间，t1为当前时刻的扭矩，t2为1秒前的扭矩，t3为2秒前的扭矩，t4为3秒前的扭矩，t5为4秒前的扭矩，t6为5秒前的扭矩。
[0066]
实施例二
[0067]
相应地，请参照图3，为本发明实施例提供的一种车辆防抖控制装置，包括：获取模块31、第一确定模块32、第二确定模块33、第二获取模块34和控制模块35。
[0068]
第一获取模块31，用于当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；
[0069]
第一确定模块32，用于根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；
[0070]
第二确定模块33，用于根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；
[0071]
第二获取模块34，用于获取当前车辆的电机扭矩变化率范围；
[0072]
第一控制模块35，用于根据所述第一时间范围和所述变化率范围，在所述第一时间范围内减小电机扭矩的变化率，并使得电机扭矩变化率在所述变化率范围内。
[0073]
作为本实施例中的一种优选方案，在本发明实施例提供的一种车辆防抖控制装置中，还包括第二控制模块36，用于在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使其恢复到稳态值。
[0074]
实施本实施例，具有如下效果：
[0075]
本实施例通过获取模块来获取预设时间段内的历史电机扭矩，并通过第一确定模块对历史电机扭矩数据进行处理，得到电机扭矩过零的具体时刻，接着第二确定模块，根据电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围，同时根据第二获取模块获取车辆的电机扭矩变化率范围，最后第一控制模块，根据所述第一时间范围和所述变化率范围，在所述第一时间范围内减小电机扭矩的变化率，并使得电机扭矩变化率在所述变化率范围内，从而使得车辆在转向的过程中减小抖动感，从而提升客户的驾驶体验。
[0076]
实施例三
[0077]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一实施例所述的一种车辆防抖控制方法。
[0078]
实施例四
[0079]
本发明实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的一种车辆防抖控制方法。
[0080]
优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序、计算机程序)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
[0081]
所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器也可以是任何常规的处理器，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。
[0082]
所述存储器主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡和闪存卡(flash card)等，或所述存储器也可以是其他易失性固态存储器件。
[0083]
需要说明的是，上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，上述终端设备仅仅是示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
[0084]
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。