技术特征：
1.一种车辆防抖控制方法，其特征在于，包括：当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；获取当前车辆的扭矩变化率范围；在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。2.如权利要求1所述的车辆防抖控制方法，其特征在于，还包括：在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机扭矩变化率，使其恢复到稳态值。3.如权利要求1所述的车辆防抖控制方法，其特征在于，在确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态之前，还包括：获取当前车辆状态，根据所述当前车辆状态确定驾驶员的当前需求扭矩；同时，获取当前电机扭矩，若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩同向时，则确定当前车辆的电机扭矩不会发生过零状态；若所述当前电机扭矩和所述当前需求扭矩异向时，则确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态。4.如权利要求3所述的车辆防抖控制方法，其特征在于，所述当前车辆状态包括：当前车辆油门踏板位置、制动踏板位置、车速、档位、驾驶模式中的一种或多种。5.如权利要求1所述的车辆防抖控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆的扭矩变化率范围，包括：根据当前车速和油门踏板位置，确定当前车辆电机扭矩变化率范围。6.如权利要求1所述的车辆防抖控制方法，其特征在于，所述电机扭矩过零的时刻的具体计算公式如下：其中t为电机扭矩变为0的时刻，t1为当前时刻的电机扭矩值，ti为i-1秒前的电机扭矩，n为距离当前时刻间隔的秒数。7.一种车辆防抖控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；第一确定模块，用于根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；第二确定模块，用于根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；第二获取模块，用于获取当前车辆的扭矩变化率范围；第一控制模块，用于在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。8.一种车辆防抖控制装置，其特征在于，还包括：第二控制模块，用于在所述电机扭矩过零时刻发生后的第二预设时间范围内增大电机
扭矩变化率，使其恢复到稳态值。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1-6中任一项所述的一种车辆防抖控制方法。10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的一种车辆防抖控制方法。
技术总结
本发明公开了一种车辆防抖控制方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：当确定当前车辆的电机扭矩即将发生过零状态时，获取预设时间段内的历史电机扭矩；根据所述历史电机扭矩，确定电机扭矩过零时刻；根据所述电机扭矩过零时刻，确定第一时间范围；获取当前车辆的扭矩变化率范围；在所述电机扭矩过零时刻发生前的第一预设时间范围内减小电机扭矩变化率，以控制电机扭矩变化率在所述扭矩变化率范围内。通过本发明实施例，能够使得车辆在换向的过程中，降低汽车的抖动感，提升客户的驾驶体验。验。验。
技术研发人员：肖恺 郭俊 王俊华
受保护的技术使用者：广州领世汽车科技有限公司
技术研发日：2022.01.19
技术公布日：2022/5/17