一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.在自动驾驶中，进行自动驾驶前向目标选择的时候，车辆基于直线行驶和基于弯道行驶对目标选择的处理方式存在差异，所以判断目标处于直道场景或是弯道场景对目标选择有着极大的影响。
3.现有技术中，弯道的判断方法包括：直接基于车辆转角和横摆角速度来判断车辆是否处于弯道场景，该方法不能涵盖一些特殊的场景，弯道判断结果可靠性低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提高弯道判断结果的可靠性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种弯道判断方法，包括：
6.采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；
7.基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；
8.获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种弯道判断装置，包括：
10.数据采集模块，用于采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；
11.初始判断模块，用于基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；
12.弯道验证模块，用于获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序，
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的弯道判断方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的弯道判断方法。
18.本发明通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信
息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的目标弯道判断信息更加准确可靠。
附图说明
19.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
20.图1是本发明实施例一所提供的一种弯道判断方法的流程示意图；
21.图2是本发明实施例二所提供的一种弯道判断方法的流程示意图；
22.图3是本发明实施例二所提供的第一标志位判断的流程示意图；
23.图4是本发明实施例二所提供的第二标志位判断的流程示意图；
24.图5是本发明实施例二所提供的第三标志位判断的流程示意图；
25.图6是本发明实施例三所提供的一种弯道判断方法的流程示意图；
26.图7是本发明实施例四所提供的一种弯道判断方法的流程示意图；
27.图8是本发明实施例五所提供的一种弯道判断装置的结构示意图；
28.图9是本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
30.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
31.实施例一
32.图1为本发明实施例一提供的一种弯道判断方法的流程图，本实施例可适用于在自动驾驶前向目标选择任务中，自动进行弯道判断的情况，该方法可以由本发明实施例提供的弯道判断装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，该装置可以配置在电子计算设备上，例如，车载终端。具体包括如下步骤：
33.s110、采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息。
34.其中，车辆运行参数可以是当前车辆行驶过程中实时采集的运行参数，车辆运行参数包括但不限于车辆转角、车道斜率、车道线长度、车道线曲率、车辆车速、横摆角速度和车辆转角变化率。车辆运行参数可以通过视觉传感器或惯性传感器采集而来。低速转弯标
志信息可以是车辆行驶场景的判断结果，具体可以使用数字或符号进行表示，例如，低速转弯标志信息可以为1或0，当低速转弯标志信息为1时，判断结果为车辆处于车辆低速弯道场景，当低速转弯标志信息为0时，判断结果为车辆不处于车辆低速弯道场景。
35.具体的，在一些实施例中，可以是对各车辆运行参数进行阈值判断，根据各车辆运行参数对应阈值条件的判断结果，确定车辆的低速转弯标志信息。在另一实施例中，还可以将各车辆运行参数输入至预设机器学习模型，得到车辆的低速转弯标志信息，本实施例对此不作限定。
36.在本发明实施例中，本技术引入多种车辆运行参数来确定是否处于低速转弯状态，使涵盖的弯道场景更加全面，从而使低速转弯标志信息更加准确可靠。
37.s120、基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息。
38.在本发明实施例中，车道线参数平均值指的是车道线方程的参数平均值，车道线方程的参数包括车道线距离坐标系原点的横向距离、车道斜率、车道线曲率和车道线曲率的一阶微分。车道线方程具体如下：
39.y＝a3×
x3+a2×
x2+a1×
x+a040.其中，x和y为车辆坐标系下的变量，即车辆坐标系下车辆到x轴和y轴的实际距离，a0表示车道线距离坐标系原点的横向距离，a1表示车道斜率，a2表示车道线曲率，a3表示车道线曲率的一阶微分。
41.需要说明的是，初始弯道判断信息是对车辆行驶场景的初始判断。初始弯道判断信息可以包括但不限于弯道场景和直道场景，可以用数字或名称表示。若车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项满足各自对应的预设弯道条件，则将初始弯道判断信息确定为弯道场景，若车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息都不满足各自对应的预设弯道条件，则将初始弯道判断信息确定为直道场景，并结束弯道判断流程，即不进行弯道验证过程，可以减少弯道判断的处理流程，提升弯道判断的效率。
42.s130、获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
43.其中，弯道验证信息可以用于对初始弯道判断信息进行验证。弯道验证信息包括但不限于车辆车速、车道线曲率和车道线有效距离，弯道验证信息可以由车辆上安装的传感器采集得到。目标弯道判断信息可以是对初始弯道判断信息进行验证，得到的判断结果。目标弯道判断信息可以包括但不限于弯道场景和直道场景。
44.在本发明实施例中，根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的车辆的目标弯道判断信息更加准确可靠。
45.本发明实施例提供了一种弯道判断方法，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的目标弯道判断信息更加准确可靠。
46.实施例二
47.图2为本发明实施例二提供的一种弯道判断方法的流程图示意图，在上述实施例的基础上，对“基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息”进一步细化。其具体的实现方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。如图2所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
48.s210、采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位。
49.其中，第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位都是对车辆低速转弯情况的判断结果，第一低速标志位可以是对车辆行驶场景的笼统判断，可以覆盖大多数转弯的情况；第二低速标志位可以是对车辆行驶速度的判断，可以覆盖车辆低速行驶场景，第三低速标志位可以是对车辆行驶场景的具体情况进行判断，可以覆盖更多低速弯道场景。
50.在上述实施例的基础上，所述基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位，包括：基于车道线长度、车道线曲率、左右车道斜率平均值和所述车辆转角确定第一低速标志位；基于车辆车速和所述横摆角速度确定第二低速标志位；基于车道线曲率平均值、所述车辆转角、所述横摆角速度、车辆车速和转角变化率确定第三低速标志位。
51.其中,车道线曲率包括但不限于左车道线曲率和右车道线曲率，左右车道斜率平均值为左侧车道斜率与右侧车道斜率的平均值，转角变化率可以是车辆转角的变化率。
52.示例性的，图3为本发明实施例提供的第一标志位判断的流程图。具体过程为：若车道线长度大于阈值1、左车道线曲率(图3中用left_a2表示)大于阈值2或右车道线曲率(图3中用right_a2表示)大于阈值3同时满足的情况下，则将第一低速标志为设置为1，反之，对左右车道斜率平均值进行判断；若所述左右车道斜率平均值大于阈值4，则将第一低速标志位设置为1，反之，对所述车辆转角进行判断；若所述车辆转角大于阈值5，则将所述第一低速标志位设置为1，反之，将所述第一低速标志设置为0。
53.图4为本发明实施例提供的第二标志位的判断流程图。具体过程为：若所述车辆车速小于阈值6，则对所述横摆角速度进行判断，若所述横摆角速度大于阈值7，则对所述车辆车速进行判断，若所述车辆车速大于阈值8，则将所述第二低速标志位设置为1。若所述车辆车速大于或等于阈值6，则将所述第二低速标志位设置为0；若所述横摆角速度小于或等于阈值7，则对车辆车速进行判断，若车辆车速大于阈值9，则将所述第二低速标志位设置为1，反之，则将所述第二低速标志位设置为0；若车辆车速小于或等于阈值8，则所述第二低速标志位设置为0。
54.图5为本发明实施例提供的第三标志位判断的流程图，具体的，若车道线曲率(a2)平均值大于阈值10，则对所述车辆转角进行判断；若所述车辆转角大于阈值12，则对所述横摆角速度平均值进行判断，若所述横摆角速度平均值大于阈值13，则对所述车辆车速进行判断，若所述车辆车速大于阈值14，则对转角变化率进行判断，若所述转角变化率大于阈值15，则将所述第三低速标志位设置为1。若车道线曲率(a2)平均值小于或等于阈值10，则对左侧车道距离或右侧车道线距离进行判断；若左侧车道距离或右侧车道线距离大于阈值11，则对所述车辆转角进行判断，反之，则将所述第三低速标志位设置为0；若所述车辆转角小于或等于阈值12，则将所述第三低速标志位设置为0；若所述横摆角速度平均值小于或等于阈值13，则将所述第三低速标志位设置为0；若所述车辆车速小于或等于阈值14，则将所
述第三低速标志位设置为0；若所述转角变化率小于或等于阈值15，则将所述第三低速标志位设置为0。
55.s220、若所述第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时满足预设判断条件，则将所述低速转弯标志信息设置为第一标志。
56.其中，预设判断条件可以是标志位为1，若第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时为1时，则表明车辆处于低速转弯场景，将低速转弯标志信息设置为第一标志，第一标志可以是用数字或字符进行表示，例如，可以用数字1表示第一标志，还可以用“低速转弯”表示第一标志。本实施例对第一标志的表示方式不做限定。
57.具体的，若第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位并非都为1时，则表明车辆处于非低速转弯的场景，将低速转弯标志信息设置为第二标志，第二标志可以是用数字或字符进行表示，例如，可以用数字0表示第二标志，还可以用“非低速转弯”表示第二标志。
58.s230、基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息。
59.其中，初始弯道判断信息包括弯道场景和直道场景，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息，包括：若满足如下任一项，则确定初始弯道判断信息为弯道场景：所述车辆转角大于预设转角阈值；所述横摆角速度大于预设横摆角阈值；所述车道线参数平均值大于预设车道线阈值；所述低速转弯标志信息为第一标志。
60.在本发明实施例中，通过对车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息依次进行弯道判断，若车辆转角大于预设转角阈值，则确定初始弯道判断信息为弯道场景；或者，横摆角速度大于预设横摆角阈值，则确定初始弯道判断信息为弯道场景；或者，车道线参数平均值大于预设车道线阈值，则确定初始弯道判断信息为弯道场景；低速转弯标志信息为第一标志，则确定初始弯道判断信息为弯道场景，通过上述是多种弯道判断过程，使判断结果涵盖的弯道场景更加全面，提高弯道判断的准确性。
61.s240、获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
62.其中，弯道验证信息包括车辆车速、车道线曲率和车道线有效距离，在初始弯道判断信息为弯道场景的情况下，确定车辆的目标弯道判断信息为弯道场景的判定条件包括：所述车辆车速满足预设速度条件；所述车道线曲率满足预设曲率条件；所述车道线有效距离满足预设距离条件。
63.在本发明实施例中，预设速度条件可以包括预设速度阈值，预设曲率条件可以包括预设曲率阈值，预设距离条件可以包括预设距离阈值。通过上述多个预设条件对初始弯道判断信息进行进一步判断，使得到的目标弯道判断信息更加可靠。
64.示例性的，若车辆车速大于预设速度阈值，则对车道线曲率进行判断；若车道线曲率大于预设曲率阈值，则对车道线有效距离进行判断；若车道线有效距离大于预设距离阈值，则确定目标弯道判断信息为弯道场景。若车辆车速小于或等于预设速度阈值，确定目标弯道判断信息为直道场景；若车道线曲率小于或等于预设曲率阈值，确定目标弯道判断信息为直道场景；若车道线有效距离小于或等于预设距离阈值，确定目标弯道判断信息为直
道场景。
65.本发明实施例提供了一种弯道判断方法，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位；若第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时满足预设判断条件，则将低速转弯标志信息设置为第一标志，通过上述三个低速标志位，实现了对低速弯道的准确判断，使判断结果涵盖的低速弯道场景更全面，进而提高整体弯道判断的准确性。
66.实施例三
67.图6为本发明实施例三提供的一种弯道判断方法的流程示意图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，在获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证之前，还包括：若所述车辆转角满足预设转角阈值，则确定目标弯道判断信息为弯道场景。
68.如图6所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
69.s310、采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息。
70.s320、基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息。
71.s330、若所述车辆转角满足预设转角阈值，则确定目标弯道判断信息为弯道场景。
72.其中，当车辆转角满足预设转角阈值时，可以直接确定目标弯道判断信息为弯道场景，减少判断流程。这样设置的原因在于，预设转角阈值比一般的转角阈值大，当车辆转角满足预设转角阈值时，表明车辆明显处于弯道场景，因此，可直接确定目标弯道判断信息为弯道场景，从而省略弯道判断过程，提高弯道判断的处理效率。
73.本发明实施例提供了一种弯道判断方法，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，当车辆转角满足预设转角阈值时，可以直接确定目标弯道判断信息为弯道场景，减少弯道判断流程，从而提高弯道判断的处理效率。
74.实施例四
75.图7为本发明实施例四提供的一种弯道判断方法的流程示意图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，在得到所述车辆的目标弯道判断信息之后，所述方法还包括：建立弯道标志信息，其中，在目标弯道判断信息为弯道场景情况下，所述弯道标志信息为第一标志；若在第一周期中所述弯道标志信息为第一标志的次数满足预设次数，且满足所述预设次数的第一周期的持续周期数满足预设周期次数，则确定车辆状态为弯道行驶状态，其中，所述预设周期次数为第一周期的整数倍。
76.如图7所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
77.s410、采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息。
78.s420、基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息。
79.s430、获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行
验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
80.s440、建立弯道标志信息，其中，在目标弯道判断信息为弯道场景情况下，所述弯道标志信息为第一标志。
81.其中，弯道标志信息可以用于表示车辆所处场景。在目标弯道判断信息为弯道场景情况下，弯道标志信息为第一标志，第一标志可以包括但不限于数字或符号等形式，例如，第一标志可以用数字1表示；在目标弯道判断信息为直道场景情况下，弯道标志信息为第二标志，第二标志可以包括但不限于数字或符号等形式，例如，第二标志可以用数字0表示。
82.s450、若在第一周期中所述弯道标志信息为第一标志的次数满足预设次数，且满足所述预设次数的第一周期的持续周期数满足预设周期次数，则确定车辆状态为弯道行驶状态。
83.其中，第一周期为预设周期，可以包括多个弯道判断周期，弯道判断周期指的是完成一次弯道判断的时间，其中，所述预设周期次数为第一周期的整数倍。示例性的，若车辆当前车辆行驶场景为直道场景，在2个弯道判断周期内，弯道标志信息为第一标志至少出现一次，并且上述情况持续了8个弯道判断周期，则将车辆行驶场景切换为弯道场景，确定车辆状态为弯道行驶状态。在本发明实施例中，通过上述设置，可以增强判断结果的鲁棒性，防止目标弯道判断信息频繁进行跳变。
84.本发明实施例提供了一种弯道判断方法，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的车辆的目标弯道判断信息更加准确可靠。
85.实施例五
86.图8为本发明实施例五提供的一种弯道判断装置的结构示意图，本实施例所提供的弯道判断装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于终端和/或服务器中来实现本发明实施例中的弯道判断方法。该装置具体可以包括：数据采集模块510、初始判断模块520以及弯道验证模块530。
87.其中，数据采集模块510，用于采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；初始判断模块520，用于基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；弯道验证模块530，用于获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。
88.本发明实施例提供了一种弯道判断装置，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的车辆的目标弯道判断信息更加准确可靠。
89.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述数据采集模块510包括：
90.标志位确定单元，用于基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位；
91.标志位判断单元，用于若所述第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时满足预设判断条件，则将所述低速转弯标志信息设置为第一标志。
92.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述标志位确定单元可以用于：
93.基于车道线长度、车道线曲率、左右车道斜率平均值和所述车辆转角确定第一低速标志位；
94.基于车辆车速和所述横摆角速度确定第二低速标志位；
95.基于车道线曲率平均值、所述车辆转角、所述横摆角速度、车辆车速和转角变化率确定第三低速标志位。
96.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述初始弯道判断信息包括弯道场景，初始判断模块520还可以用于：
97.若满足如下任一项，则确定初始弯道判断信息为弯道场景：
98.所述车辆转角大于预设转角阈值；
99.所述横摆角速度大于预设横摆角阈值；
100.所述车道线参数平均值大于预设车道线阈值；
101.所述低速转弯标志信息为第一标志。
102.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述弯道验证信息包括车辆车速、车道线曲率和车道线有效距离；在所述初始弯道判断信息为弯道场景的情况下，确定所述车辆的目标弯道判断信息为弯道场景的判定条件包括：
103.所述车辆车速满足预设速度条件；
104.所述车道线曲率满足预设曲率条件；
105.所述车道线有效距离满足预设距离条件。
106.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述装置还可以用于：
107.若所述车辆转角满足预设转角阈值，则确定目标弯道判断信息为弯道场景。
108.在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述装置还可以用于：
109.建立弯道标志信息，其中，在目标弯道判断信息为弯道场景情况下，所述弯道标志信息为第一标志；
110.若在第一周期中所述弯道标志信息为第一标志的次数满足预设次数，且满足所述预设次数的第一周期的持续周期数满足预设周期次数，则确定车辆状态为弯道行驶状态，其中，所述预设周期次数为第一周期的整数倍。
111.本发明实施例所提供的弯道判断装置可执行本发明任意实施例所提供的弯道判断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
112.实施例六
113.图9为本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
114.如图9所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括
但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
115.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
116.电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
117.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
118.具有一组(至少一个)程序模块26的程序/实用工具36，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块26包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块26通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
119.电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
120.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种弯道判断方法。
121.实施例七
122.本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种弯道判断方法，该方法包括：
123.采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；
124.基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；
125.获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，
得到所述车辆的目标弯道判断信息。
126.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
127.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
128.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
129.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
130.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。