技术特征：
1.一种弯道判断方法，其特征在于，包括：采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息，包括：基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位；若所述第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时满足预设判断条件，则将所述低速转弯标志信息设置为第一标志。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位，包括：基于车道线长度、车道线曲率、左右车道斜率平均值和所述车辆转角确定第一低速标志位；基于车辆车速和所述横摆角速度确定第二低速标志位；基于车道线曲率平均值、所述车辆转角、所述横摆角速度、车辆车速和转角变化率确定第三低速标志位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始弯道判断信息包括弯道场景，所述基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息，包括：若满足如下任一项，则确定初始弯道判断信息为弯道场景：所述车辆转角大于预设转角阈值；所述横摆角速度大于预设横摆角阈值；所述车道线参数平均值大于预设车道线阈值；所述低速转弯标志信息为第一标志。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弯道验证信息包括车辆车速、车道线曲率和车道线有效距离；在所述初始弯道判断信息为弯道场景的情况下，确定所述车辆的目标弯道判断信息为弯道场景的判定条件包括：所述车辆车速满足预设速度条件；所述车道线曲率满足预设曲率条件；所述车道线有效距离满足预设距离条件。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证之前，还包括：若所述车辆转角满足预设转角阈值，则确定目标弯道判断信息为弯道场景。7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述得到所述车辆的目标弯道判断信息之后，所述方法还包括：建立弯道标志信息，其中，在目标弯道判断信息为弯道场景情况下，所述弯道标志信息
为第一标志；若在第一周期中所述弯道标志信息为第一标志的次数满足预设次数，且满足所述预设次数的第一周期的持续周期数满足预设周期次数，则确定车辆状态为弯道行驶状态，其中，所述预设周期次数为第一周期的整数倍。8.一种弯道判断装置，其特征在于，包括：数据采集模块，用于采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；初始判断模块，用于基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；弯道验证模块，用于获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的弯道判断方法。10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的弯道判断方法。
技术总结
本发明公开了一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：采集车辆运行参数，基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息；基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；获取弯道验证信息，基于弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，得到车辆的目标弯道判断信息。本发明通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，根据一项或多项参数进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的目标弯道判断信息更加准确可靠。靠。靠。
技术研发人员：杨航 吕颖 祁旭 曲白雪 白天晟 祝铭含
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.02.07
技术公布日：2022/4/20