自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.目前的无人驾驶车辆，通过车载传感器识别车辆行驶路径上是否存在障碍物，并提前绕开障碍物来避免碰撞情况的发生，对于防止碰撞采取的策略较为单一，不能适应不同类型障碍物的多种情况，尤其对于运输环境相对单一的场景下，例如封闭厂房或固定的货物运输通道，在特殊情况下不能灵活处理，降低了运输任务的完成效率。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备，以根据目标障碍物的不同类型，采用不同的躲避方案，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。
4.第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆防碰撞的方法，该方法应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆安装有多个感知传感器，多个感知传感器与自动驾驶车辆中的控制系统通信连接，方法包括：获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息；其中，感知传感器用于获取自动驾驶车辆周围的图像和/或视频信息，障碍物信息至少包括目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸；根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型；根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略，以避免自动驾驶车辆与目标障碍物发生碰撞。
5.进一步地，上述目标障碍物的类型包括可移动类型和不可移动类型；根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略的步骤，包括：如果目标障碍物的类型为可移动类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物；如果目标障碍物的类型为不可移动类型，指示自动驾驶车辆改变行驶策略。
6.进一步地，上述不可移动类型包括不可移动物体和行人；指示自动驾驶车辆改变行驶策略的步骤，包括：如果目标障碍物的类型为不可移动物体，指示自动驾驶车辆改变行驶方向以使自动驾驶车辆无碰撞地通过目标障碍物所在位置；如果目标障碍物的类型为行人，指示自动驾驶车辆采取以下措施中的一种或多种：减速、停车、发出警报。
7.进一步地，上述自动驾驶车辆上安装有推动机构；指示自动驾驶车辆移动目标障碍物的步骤，包括：指示自动驾驶车辆上的推动机构移动目标障碍物至指定位置。
8.进一步地，上述根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型的步骤，包括：根据障碍物信息，判断多个感知传感器是否处于有效状态；如果是，根据障碍物信息确定目标障碍物的类型。
9.进一步地，上述根据障碍物信息，判断多个感知传感器是否处于有效状态的步骤，包括：如果障碍物信息至少满足以下情况，确定多个感知传感器处于有效状态：从多个感知
传感器获取的障碍物信息包括每个感知传感器发出的针对目标障碍物的检测信号；从多个感知传感器获取的针对目标障碍物的检测信号之间的差异小于差异阈值；自动驾驶车辆所处的气候状况满足预设安全气候。
10.进一步地，上述自动驾驶车辆还安装有压力传感器，方法还包括：如果多个感知传感器处于无效状态，根据压力传感器检测的压力信号控制自动驾驶车辆行驶。
11.第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆防碰撞的装置，该装置应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆安装有多个感知传感器，多个感知传感器与自动驾驶车辆中的控制系统通信连接，该装置包括：障碍物信息获取模块，用于获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息；其中，感知传感器用于获取自动驾驶车辆周围的图像和/或视频信息，障碍物信息至少包括目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸；类型确定模块，用于根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型；指示模块，用于根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略，以避免自动驾驶车辆与目标障碍物发生碰撞。
12.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面的自动驾驶车辆防碰撞的方法。
13.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面的自动驾驶车辆防碰撞的方法。
14.与现有技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
15.本技术实施例提供的上述自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备，首先获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型，并最终根据目标障碍物的类型，采用不同的躲避方案，对于大型障碍物及时采取相应措施，对于小型障碍物，可以移动该障碍物，在避免了与障碍物碰撞的同时，还可以不改变当前车辆的行驶路径，同时，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。
16.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
17.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种电子系统的结构示意图；
20.图2为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆防碰撞的方法流程图；
21.图3为本技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆防碰撞的方法流程图；
22.图4为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆防碰撞的装置结构示意图；
23.图5为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.目前的无人驾驶车辆，通过车载传感器识别车辆行驶路径上是否存在障碍物，并提前绕开障碍物来避免碰撞情况的发生，对于防止碰撞采取的策略较为单一，不能适应不同类型障碍物的多种情况，尤其对于运输环境相对单一的场景下，例如封闭厂房或固定的货物运输通道，在特殊情况下不能灵活处理，降低了运输任务的完成效率。
26.参照图1所示的电子系统100的结构示意图。该电子系统可以用于实现本技术实施例的自动驾驶车辆防碰撞的方法和装置。
27.如图1所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104。可选地，电子系统100还可以包括输入装置106、输出装置108以及一个或多个图像采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子系统100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子系统可以具有图1中的部分组件，也可以具有其他组件和结构。
28.处理设备102可以为服务器、智能终端，或者是包含中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子系统100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子系统100中的其它组件以执行自动驾驶车辆防碰撞的功能。
29.存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本技术实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
30.输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
31.输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
32.图像采集设备110可以获取待处理的图像，并且将该待处理的图像存储在存储装置104中以供其它组件使用。
33.示例性地，用于实现根据本技术实施例的自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将图像采集设备110设置于可以采集到图像
的指定位置。当上述电子系统中的各器件集成设置时，该电子系统可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。
34.图2为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆防碰撞的方法的流程图，该方法应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆安装有多个感知传感器，多个感知传感器与自动驾驶车辆中的控制系统通信连接，参见图2，该方法包括以下步骤：
35.s202：获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息。
36.其中，感知传感器用于获取自动驾驶车辆周围的图像和/或视频信息，障碍物信息至少包括目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸。具体地，自动驾驶车辆通过感知传感器获取周围的图像信息或视频信息，基于获取到的图像信息或视频信息检测目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸。
37.s204：根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型。
38.具体地，通过感知传感器获取的障碍物信息中的目标障碍物的形状和尺寸判断目标障碍物的类型，目标障碍物的类型可以分为可移动类型和不可移动类型，不可移动类型还包括不可移动的物体和行人，可移动类型目标障碍物即为判断出的目标障碍物能够用推手推走或障碍物比较小可以直接通过，不可移动类型目标障碍物即为判断出的目标障碍物无法推走。
39.障碍物信息的获取，通过感知传感器完成，感知传感器可以具体为激光、雷达、摄像装置和毫米波雷达，还可以是其他能够获取图像、视频等信息的装置。
40.通常情况下，一个感知传感器无法获取车辆周围所有的信息，需要多个感知传感器配合完成，将设置在车辆周围的多个感知传感器的检测信息进行汇总，得到车辆所处环境的实际状况。
41.s206：根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略，以避免自动驾驶车辆与目标障碍物发生碰撞。
42.具体地，针对不同的目标障碍物类型，对自动驾驶车辆采用不同的解决办法，如果目标障碍物类型为可移动类型，则指示自动驾驶车辆通过控制电机将障碍物推走，如果目标障碍物类型为不可移动类型，则指示自动驾驶车辆改变行驶策略，例如转弯、减速或停止驾驶，以防止自动驾驶车辆与目标障碍物发生碰撞。
43.本技术实施例提供的上述自动驾驶车辆防碰撞的方法，通过首先获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型，并最终根据目标障碍物的类型，采用不同的躲避方案，对于大型障碍物及时采取相应措施，对于小型障碍物，可以移动该障碍物，在避免了与障碍物碰撞的同时，还可以不改变当前车辆的行驶路径，同时，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。
44.本技术实施例在上述方法的基础上，还提供了另一种自动驾驶车辆防碰撞的方法，参见图3所示的另一种自动驾驶车辆防碰撞的方法的流程示意图，该过程以根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型以及根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略为例进行说明，具体包括以下步骤：
45.s302：获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息。
46.s304：根据障碍物信息，判断多个感知传感器是否处于有效状态，如果是，执行s306-s310。否则，执行步骤s312。
47.在一些可能的实施方式中，如果障碍物信息至少满足以下情况，确定多个感知传感器处于有效状态：从多个感知传感器获取的障碍物信息包括每个感知传感器发出的针对目标障碍物的检测信号；从多个感知传感器获取的针对目标障碍物的检测信号之间的差异小于差异阈值；自动驾驶车辆所处的气候状况满足预设安全气候。
48.具体而言，通过获取到的障碍物信息来判断多个感知传感器是否处于有效状态，比如，需要获取多个感知传感器针对目标障碍物的检测信号，如激光，雷达，摄像头，毫米波雷达，大小、位置，距离，状态等，如果上述的检测信号之间的差异小于差异阈值，且上述检测信号没有收到或者收到的检测信号的结果矛盾，同时还需要判断自动驾驶车辆所处的气候是否满足如晴天等的预设的安全气候，例如如果出现极端天气如大雾、暴雨、大雪等情况，说明自动驾驶车辆所处气候不是安全气候。如果上述条件全部满足，则说明感知传感器处于有效状态，否则确定感知传感器处于失效状态。
49.s306：根据障碍物信息确定目标障碍物的类型。
50.具体地，在感知传感器有效的状态下，根据获取到的障碍物信息如目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸等，判断目标障碍物的类型，目标障碍物的类型包括可移动类型和不可移动类型。
51.s308：如果目标障碍物的类型为可移动类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物。
52.具体地，自动驾驶车辆上安装有推动机构，如果判断该目标障碍物的类型为可移动类型，则指示自动驾驶车辆上的推动机构移动目标障碍物至指定位置。
53.s310：如果目标障碍物的类型为不可移动类型，指示自动驾驶车辆改变行驶策略。
54.不可移动类型包括不可移动物体和行人，如果目标障碍物的类型为不可移动物体，指示自动驾驶车辆改变行驶方向以使自动驾驶车辆无碰撞地通过目标障碍物所在位置，如果目标障碍物的类型为行人，指示自动驾驶车辆采取以下措施中的一种或多种：减速、停车、发出警报。
55.具体而言，如果目标障碍物类型为不可移动物体，则指示自动驾驶车辆改变行驶方向如车辆转弯等，通过目标障碍物的位置，如果目标障碍物类型为行人，则自动驾驶车辆进行减速，停车，并发出警报提示行人安全通过。
56.s312：根据压力传感器检测的压力信号控制自动驾驶车辆行驶。
57.自动驾驶车辆还安装有压力传感器，如果多个感知传感器处于无效状态，根据压力传感器检测的压力信号控制自动驾驶车辆行驶。具体地，可以根据压力传感器检测的压力信号，与预设的压力阈值进行比较，并根据比较结果确定行驶的策略。例如，可以设置一个压力阈值p1，当压力传感器的压力信号大于p1时，说明已经碰触到障碍物，且距离较近，需要减速或者停车。又如，可以设置两个压力阈值p1和p2，p1小于p2，当压力传感器的压力信号在p1和p2之间，说明已经碰触到障碍物，但是障碍物的大小比较小，例如一个纸盒箱，可以直接低速通过，当压力信号大于p2时，说明障碍物的碰撞力量较大，需要停车。
58.基于上述方法实施例，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆防碰撞的装置，参见图4所示，该装置应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆安装有多个感知传感器，多个感知传感器与自动驾驶车辆中的控制系统通信连接，该装置包括：
59.障碍物信息获取模块41，用于获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息；其中，感知传感器用于获取自动驾驶车辆周围的图像和/或视频信息，障碍物信息至
少包括目标障碍物与自动驾驶车辆的距离、方向以及目标障碍物的形状和尺寸；
60.类型确定模块42，用于根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型；
61.指示模块43，用于根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略，以避免自动驾驶车辆与目标障碍物发生碰撞。
62.上述自动驾驶车辆防碰撞的装置，首先获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型，并最终根据目标障碍物的类型，采用不同的躲避方案，对于大型障碍物及时采取相应措施，对于小型障碍物，可以移动该障碍物，在避免了与障碍物碰撞的同时，还可以不改变当前车辆的行驶路径，同时，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。
63.进一步地，上述目标障碍物的类型包括可移动类型和不可移动类型；根据目标障碍物的类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物或者指示自动驾驶车辆改变行驶策略的过程，包括：如果目标障碍物的类型为可移动类型，指示自动驾驶车辆移动目标障碍物；如果目标障碍物的类型为不可移动类型，指示自动驾驶车辆改变行驶策略。
64.进一步地，上述不可移动类型包括不可移动物体和行人；指示自动驾驶车辆改变行驶策略的过程，包括：如果目标障碍物的类型为不可移动物体，指示自动驾驶车辆改变行驶方向以使自动驾驶车辆无碰撞地通过目标障碍物所在位置；如果目标障碍物的类型为行人，指示自动驾驶车辆采取以下措施中的一种或多种：减速、停车、发出警报。
65.进一步地，上述自动驾驶车辆上安装有推动机构；指示自动驾驶车辆移动目标障碍物的过程，包括：指示自动驾驶车辆上的推动机构移动目标障碍物至指定位置。
66.进一步地，上述根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型的过程，包括：根据障碍物信息，判断多个感知传感器是否处于有效状态；如果是，根据障碍物信息确定目标障碍物的类型。
67.进一步地，上述根据障碍物信息，判断多个感知传感器是否处于有效状态的过程，包括：如果障碍物信息至少满足以下情况，确定多个感知传感器处于有效状态：从多个感知传感器获取的障碍物信息包括每个感知传感器发出的针对目标障碍物的检测信号；从多个感知传感器获取的针对目标障碍物的检测信号之间的差异小于差异阈值；自动驾驶车辆所处的气候状况满足预设安全气候。
68.进一步地，上述自动驾驶车辆还安装有压力传感器，该过程还包括：如果多个感知传感器处于无效状态，根据压力传感器检测的压力信号控制自动驾驶车辆行驶。
69.本技术实施例提供的自动驾驶车辆防碰撞的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，上述装置的实施例部分未提及之处，可参考前述自动驾驶车辆防碰撞的方法实施例中的相应内容。
70.本技术实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器1501和存储器1502，该存储器1502存储有能够被该处理器1501执行的计算机可执行指令，该处理器1501执行该计算机可执行指令以实现上述自动驾驶车辆防碰撞的方法。
71.在图5示出的实施方式中，该电子设备还包括总线1503和通信接口1504，其中，处理器1501、通信接口1504和存储器1502通过总线1503连接。
72.其中，存储器1502可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，
也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口1504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线1503可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线1503可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
73.处理器1501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1501可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器1501读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的自动驾驶车辆防碰撞的方法的步骤。
74.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述自动驾驶车辆防碰撞的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
75.本技术实施例所提供的自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
76.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本技术的范围。
77.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
78.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
79.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。