车辆异常驾驶状态的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆异常驾驶状态的处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶分为不同的等级，按照国际自动机工程师学会sae的划分标准，可将自动驾驶技术分为l0～l5共六个等级，其中，l0代表没有自动驾驶技术加入的传统人类驾驶，l1～l5则依据自动驾驶的成熟程度进行了分级，不同等级的自动驾驶技术在不同程度上需要驾驶员的辅助参与，而当驾驶员处于异常驾驶状态，比如身体突发疾病、疲劳驾驶时，车辆因为没有驾驶员的辅助参与，很有可能与周围交通参与者，如车辆周围行人、车辆，发生碰撞，造成交通事故。
3.因此，有必要提供一种提高自动驾驶车辆驾驶安全性的方法。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供一种车辆异常驾驶状态的处理方法、装置、设备及存储介质，以提供一种提高自动驾驶车辆驾驶安全性的方法。
5.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
6.本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法，包括：
7.获取车辆的驾驶状态信息；
8.基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
9.若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
10.基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
11.向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
12.本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理装置，包括：
13.驾驶状态信息获取模块，用于获取车辆的驾驶状态信息；
14.异常驾驶状态判断模块，用于基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
15.车辆位置信息获取模块，用于若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
16.安全停车位置规划模块，用于基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
17.停车辅助信息发送模块，用于向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
18.本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理设备，包括：
19.至少一个处理器；以及，
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
22.获取车辆的驾驶状态信息；
23.基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
24.若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
25.基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
26.向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
27.本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种车辆异常驾驶状态的处理方法。
28.本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：
29.本技术技术方案中通过获取车辆的驾驶状态信息，可以及时判断车辆是否处于异常驾驶状态，进而基于车辆的位置信息和综合的驾驶环境信息规划得到全局最优或次优的安全停车位置，并向车辆发送停车辅助信息，从而尽快地将车辆引导到安全停车位置。
附图说明
30.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法的应用场景示意图；
32.图2是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法流程图；
33.图3是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的整体方案的流程图；
34.图4是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理装置示意图；
35.图5是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本说明书中一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例的保护范围。应当理解，尽管在本说明书中可以采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些
术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开来。
37.自动驾驶技术分为l0～l5共六个等级，其中，l0代表没有自动驾驶技术加入的传统人类驾驶，l1～l5则依据自动驾驶的成熟程度进行了分级，不同等级的自动驾驶技术在不同程度上需要驾驶员的辅助参与，而当驾驶员处于异常驾驶状态，比如身体突发疾病、疲劳驾驶时，车辆因为没有驾驶员的辅助参与，很有可能与周围交通参与者，如车辆周围行人、车辆，发生碰撞，造成交通事故。
38.在本说明书的实施例中，提供了一种车辆异常驾驶状态的处理方法，以下结合附图，详细说明本说明书各实施例所提供的技术方案。
39.图1是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法的应用场景示意图，在此场景中，在判断了车辆处于异常驾驶状态后，云端服务器基于车辆的位置信息和综合的驾驶环境信息规划得到全局最优或次优的安全停车位置，并向车辆发送停车辅助信息，从而尽快地将车辆引导到安全停车位置。
40.接下来，将结合附图对说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法进行具体说明
41.图2为本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的处理方法的流程示意图。
42.如图2所示，该流程可以包括以下步骤：
43.步骤s202：获取车辆的驾驶状态信息。
44.本步骤的执行主体为与车辆的驾驶控制系统建立有通信连接的云端服务器，由车辆的驾驶控制系统实时获取车辆的驾驶状态信息，并将驾驶状态信息主动发送给云端服务器或由云端服务器按预定时间间隔主动获取车辆的驾驶状态信息。其中，驾驶状态信息可以用于表明驾驶员对于车辆的驾驶状态，具体的，这既可以包括车辆的运动状态层面的直接的驾驶状态信息，又可以包括驾驶员的身体状态层面的会影响车辆的运动状态的间接的驾驶状态信息，比如驾驶员是否疲劳驾驶，驾驶员是否突发疾病等。
45.获取驾驶状态信息的方式可以根据车辆上安装的传感器等直接感知车辆的运动状态，也可以根据车辆上安装的硬件设备感知驾驶员的身体状态。
46.步骤s204：基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果。
47.本步骤中异常驾驶状态可以指车辆处于不正常的驾驶状态，进而可能发生车辆与其他车辆或行人发生碰撞等交通事故。其中，不正常的驾驶状态可以包括车辆的行驶速度超出所在路段的最高速度若干次，转弯时未打转向灯等违反交通法规的驾驶状态。根据前面步骤s202对驾驶状态信息分为直接驾驶状态信息和间接驾驶状态信息的划分，可以根据驾驶状态信息类型的不同判断驾驶员对于车辆是否处于异常驾驶状态，比如检测到驾驶员心率异常或通过车辆上安装的速度传感器感知到车辆超过所在路段最高速度若干次等信息判断车辆处于异常驾驶状态。
48.步骤s206：若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息。
49.本步骤中位置信息可以指在驾驶员对于车辆处于异常驾驶状态后车辆的实时地理位置，本步骤中，对于硬件配置不同的车辆可以采用不同的定位方法来灵活获取车辆的精确地理位置，比如可以通过车辆上安装的卫星定位系统来对车辆的位置进行定位，或者
借助算法通过车辆上安装的传感器组件接收外部环境信息，再基于外部环境信息和高精地图对车辆的实时地理位置进行精确定位。
50.步骤s208：基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置。
51.本步骤中安全停车位置可以指将车辆停在某位置后车辆不会与其他车辆或行人发生碰撞等交通事故的停车位置。在现有的自动驾驶车辆中，有的自动驾驶车辆在驾驶员出现身体突发不适后由自动驾驶车辆上安装的车辆控制系统自身确定合适的停车位置，进而在此停车位置进行停车。由于车辆上安装的车辆控制系统只能通过车辆上安装的摄像头或雷达等硬件设备的感知范围有限或感知能力有限，只能在距离车辆自身的很小范围内寻找合适的停车位置，而此停车位置可能实际上并不适合停车或者不是最优或次优的安全停车位置。比如，在判断了驾驶员对于车辆处于异常驾驶状态后，可能与车辆一墙之隔的道路有某个合适的停车点，但是由于墙的物理隔离，车辆的驾驶控制系统并不能基于车辆上安装的雷达或摄像头等硬件设备规划得到此合适的停车点，而可能只能更远位置处规划安全停车位置，从而不能及时地对车辆进行停车，或在车辆当前位置附近规划出不太适合的停车位置，从而在停车后发生交通事故。
52.然而本步骤中由于云端服务器可以实时获取距离车辆自身更大范围内的关于驾驶环境的综合信息，从而云端服务器可以基于更多信息对车辆的安全停车位置进行决策规划，从而得到与车辆的当前位置的距离小于预定范围的全局最优或次优的安全停车位置，比如，对于前文所举的有的自动驾驶系统不能规划得到一墙之隔的安全停车位置的例子，本方案中由于云端服务器可以获知车辆周围的关于驾驶环境的综合信息，比如云端服务器可以基于此一墙之隔的安全停车位置附近安装的摄像头获知此安全停车位置，从而云端服务器可以基于这些信息对安全停车位置进行规划。
53.需要说明的是，对于不同的行车环境，安全停车位置的含义是不同的，比如车辆在高速公路行驶时，在判断了驾驶员对于车辆处于异常驾驶状态后，安全停车位置可以是应急车道、高速公路应急停车带、高速公路停车区、高速公路服务区等，而对于城市交通道路，安全停车位置可以是路边的公共场所等适合停车的停车位置。
54.本步骤中，预定范围可以指以判断出车辆处于异常驾驶状态时所在位置为圆心，在多大范围内规划安全停车位置，比如1公里或1.5公里。预定范围的大小可以根据实际情况进行设定，本步骤不做具体限定，预定范围的数值大小不宜过大也不宜过小，数值过大虽然能规划得到更优的安全停车位置，但需要更多的时间将车辆引导到此位置，由于车辆行驶过程中的不确定性，可能和周围车辆或行人发生交通事故，或身体不适的驾驶员不能及时得到救治；数值过小则可能不能规划得到合适的安全停车位置，在车辆停车后可能发生交通事故。
55.步骤s210：向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
56.本步骤中，在判断了驾驶员对于车辆处于异常驾驶状态后，由云端服务器向车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，从而车辆的驾驶控制系统可以借助此停车辅助信息将车辆引导到安全停车位置，进而保障驾驶员或周围行人的人身安全。
57.应当理解，本说明书中一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根
据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。
58.本技术技术方案中通过获取车辆的驾驶状态信息，可以及时判断车辆是否处于异常驾驶状态，进而基于车辆的位置信息和综合的驾驶环境信息规划得到全局最优或次优的安全停车位置，并向车辆发送停车辅助信息，从而尽快地将车辆引导到安全停车位置。
59.基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
60.在可选的实施例技术方案中，所述驾驶状态信息包括驾驶员的身体状态信息和车辆自身的行驶状态信息。
61.在可选的实施例技术方案中，所述驾驶员的身体状态信息的获取方法具体包括：
62.通过所述车辆内安装的摄像头对所述驾驶员的面部进行拍摄，获取所述驾驶员的人脸图像，对所述人脸图像进行图像分析，得到表明所述驾驶员是否处于疲劳驾驶的图像分析结果；和/或，
63.通过驾驶员穿戴的可穿戴设备获取所述驾驶员的心率信息。
64.本实施例技术方案中，可以将摄像头安装在驾驶员面部前方的适当位置，比如车内的后视镜位置，从而在不影响驾驶员视线的前提下拍摄到清晰的驾驶员面部图像，然后采用图像分析方法，对驾驶员的面部图像进行图像分析，分析驾驶员是否出现频繁地打哈欠等事件，从而判断驾驶员是否处于疲劳驾驶。或者直接通过驾驶员穿戴的可穿戴设备获取驾驶员的心率信息，分析驾驶员的心率是否超过健康范围，从而分析出驾驶员是否突发不适。
65.在可选的实施例技术方案中，所述车辆自身的行驶状态信息的获取方法具体包括：
66.通过安装在所述车辆上的横向加速度传感器获取所述车辆的横向加速度值，和通过安装在所述车辆上的纵向加速度传感器获取所述车辆的纵向加速度值。
67.本实施例技术方案中，横向就是与汽车行驶方向垂直的方向，横向加速度指在车辆进行转弯行驶时产生的离心力所带来的加速度，也就是车辆被“甩飞”的趋势，这个加速度越大车子理论上就越容易被“甩”离行驶路径。纵向就是指车辆的行驶方向，纵向加速度就是车辆行驶方向的速度加速度。当监测到车辆横向或纵向的加速度异常后，可以推定车辆运行状态不稳定，从而通过车身的行驶状态信息推测车辆的驾驶状态信息。
68.在可选的实施例技术方案中，所述基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置之前还包括：
69.通过所述驾驶控制系统向所述驾驶员下发在预定时间内进行回应的应答指令，判断所述驾驶员是否在所述预定时间内对所述应答指令进行回应。
70.本实施例技术方案中，可以通过向驾驶员下达应答指令，命令驾驶员在预定时间，比如20s内进行应答，通过判断驾驶员是否在预定时间内对应答指令进行应答从而再次确认驾驶员对车辆是否处于异常驾驶状态，这样能够更加准确地判断驾驶员对车辆是否处于异常驾驶状态。应答指令的形式本实施例并不做限制，比如可以通过车辆的驾驶控制系统控制车辆上的语音设备向驾驶员播放语音指令，然后让驾驶员在规定时间内重复此语音指令指定对应的语音若干次。
71.在可选的实施例技术方案中，所述基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距
离小于预定范围的安全停车位置具体包括：
72.确定所述位置信息对应的地理位置；
73.获取所述地理位置周围的路测感知结果，以及所述地理位置周围的局部高清地图；
74.基于所述路测感知结果以及所述局部高清地图确定所述安全停车位置。
75.本实施例技术方案中，云端服务器在确定了车辆的当前位置后，就可以结合此位置周围的路测感知结果以及局部高清地图，确定安全停车位置。
76.在云端服务器规划得到了安全停车位置后，将安全停车位置对应的位置信息发送给此车辆的驾驶控制系统，然后车辆的驾驶控制系统可以将关于车辆的自动驾驶等级的信息发送给云端服务器，从而云端服务器可以决策出除安全停车位置对应的位置信息之外的哪些驾驶辅助信息发送给车辆，从而最终将车辆引导到安全停车位置，这样对于自动驾驶水平不同的车辆
77.在可选的实施例技术方案中，对于具有完全自动驾驶能力的车辆，所述停车辅助信息包括所述安全停车位置对应的停车位置信息。在本实施例技术方案中，由于具有完全自动驾驶能力的感知能力强，云端服务器在将安全停车位置对应的停车位置信息发送给具备这类能力的车辆后，这类车辆就能基于车辆自身上安装的硬件感知设备感知周围的驾驶环境信息，然后车辆的驾驶控制系统就能基于感知的驾驶环境信息将车辆安全地控制运行到安全停车位置。
78.在可选的实施例技术方案中，对于不具有驾驶环境感知能力的车辆，所述停车辅助信息包括所述安全停车位置对应的停车位置信息以及所述车辆行驶过程中的驾驶环境信息。在本实施例技术方案中，由于不具有驾驶环境感知能力的车辆不能充分地或不能感知周围的驾驶环境信息，则云端服务器除了将安全停车位置信息发送给这种类型的车辆，还需将车辆行驶过程中周围的驾驶环境信息不断发送给这种类型的车辆，以便这种类型的车辆的驾驶控制系统基于这些信息做出决策，从而将车辆控制运行到安全停车位置。
79.在可选的实施例技术方案中，对于不具有路径规划能力的车辆，所述停车辅助信息包括从所述车辆的位置信息对应的起始位置到所述安全停车位置的路径规划信息。在本实施例技术方案中，对于不具有路径规划能力的车辆，云端服务器除了将安全停车位置信息发送给这种类型的车辆，还需为其进行路径规划，这既包括全局路径规划，即车辆的当前位置到安全停车位置的路径，又包括局部路径规划，即这种类型的车辆在按照全局路径行驶过程中当处于有障碍物等环境时规划最优或次优的局部行驶路径，从而避免碰撞和保持安全距离。需要说明的是，对于这种类型的车辆，还需基于车辆周围实时变化的驾驶环境信息，对车辆的驾驶控制系统下达细致的控制指令，比如何时行驶、什么情况下跟车、何时转弯、何时减速、减速多少、何时换道等细致的控制指令，从而最终将车辆控制引导到安全停车位置。
80.控制系统，自动驾驶汽车的车辆控制技术旨在环境感知技术的基础上，根据决策规划出目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、转道、超车等基本操作。
81.在可选的实施例技术方案中，在判断了某车辆的驾驶员处于异常驾驶状态后，后续在车辆往安全停车位置行驶时，云端服务器可以将处于异常驾驶状态的车牌号发送给此
车辆周围的车主，从而主动避让处于异常驾驶状态的车辆，更加方便处于异常驾驶状态的车辆行驶到安全停车位置，同时应该将车辆的停车位置信息发送给交通管理部门，以实地查看驾驶员的状态，并做出后续处理。
82.基于前文描述，下面给出一个具体的实施例，以阐述本发明的整体技术方案。
83.图3是本说明书实施例提供的一种车辆异常驾驶状态的整体方案的流程图，如图3所示，包括以下步骤：
84.步骤302：车载设备监测驾驶员状态；
85.通过车辆上安装的摄像或驾驶员穿戴的可穿戴设备等车载设备可以实时监测驾驶员的状态，如摄像头可实时监测驾驶员的面部表情、可穿戴设备可实时获取驾驶员的心率信息。
86.步骤304：是否认为异常；
87.基于监测得到的驾驶员的状态信息可判断驾驶员是否出现疲劳驾驶或身体突发异常等情况。
88.步骤306：验证驾驶员的驾驶状态；
89.本步骤中可以通过向驾驶员下达应答指令，从而可进一步判断驾驶员是否在预定时间内对应答指令。
90.步骤308：是否确认异常；
91.本步骤通过对驾驶员是否在预定时间内对应答指令进行应答的判断结果，对驾驶员是否处于异常驾驶进行确认。
92.步骤310：车载设备上传异常状态；
93.在确定了驾驶员处于异常驾驶状态后，本步骤中车辆的驾驶控制系统将这一信息上传给云端服务器。
94.步骤312：云端服务器获取车辆的位置信息及异常信息；
95.步骤314：云端服务器启用辅助决策功能；
96.本步骤中，云端服务器在获取了驾驶员对于车辆处于异常驾驶状态这一信息后，触发向车辆的驾驶控制系统下发停车辅助信息的动作，从而辅助车辆行驶到安全停车位置。
97.步骤316：云端服务器得到安全停车位置、感知、规划、控制结果；
98.本步骤中，云端服务器在获知了处于异常驾驶状态的车辆的位置信息后，基于高清地图等信息，获取此车辆周围的驾驶环境信息，进行路径规划，从而辅助此车辆驾驶到安全停车位置。
99.步骤318：云端服务器将计算结果下发到车辆；
100.步骤320：车辆根据自身自动驾驶水平执行相应的指令；
101.步骤322：云端服务器查看附近入网车辆；
102.云端服务器可获得接入云端服务器的所有入网车辆的位置信息，本步骤中云端服务器基于处于异常驾驶状态的车辆的位置信息，搜索附近的入网车辆的标号等。
103.步骤324：附近是否有入网车辆；
104.步骤326：进行必要的配合及救援。
105.本步骤中，由云端服务器向处于异常驾驶状态的车辆附近的车辆发送信息，从而
对处于异常驾驶状态的车辆进行必要的配合及救援，如及时主动避让此车辆，从而方便此车辆及时方便地驶向安全停车位置。
106.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆异常驾驶状态的处理装置的结构示意图。如图4所示，该装置可以包括：
107.驾驶状态信息获取模块402，用于获取车辆的驾驶状态信息；
108.异常驾驶状态判断模块404，用于基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
109.车辆位置信息获取模块406，用于若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
110.安全停车位置规划模块408，用于基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
111.停车辅助信息发送模块410，用于向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
112.可以理解，上述的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能。此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。
113.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
114.图5为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆异常驾驶状态的处理设备的结构示意图，如图5所示，设备500可以包括：
115.至少一个处理器510；以及，
116.与所述至少一个处理器通信连接的存储器530；其中，
117.所述存储器530存储有可被所述至少一个处理器510执行的指令520，所述指令被所述至少一个处理器510执行，以使所述至少一个处理器510能够：
118.获取车辆的驾驶状态信息；
119.基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
120.若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
121.基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
122.向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
123.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读介质。计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现以下方法：
124.获取车辆的驾驶状态信息；
125.基于所述驾驶状态信息，判断是否所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，得到第一判断结果；
126.若所述第一判断结果表示所述驾驶员对于所述车辆处于异常驾驶状态，获取所述车辆的位置信息；
127.基于所述位置信息，规划得到与所述车辆的距离小于预定范围的安全停车位置；
128.向所述车辆的驾驶控制系统发送停车辅助信息，所述停车辅助信息用于引导所述车辆行驶到所述安全停车位置。
129.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
130.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
131.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
132.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，
或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
133.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
134.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
135.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
136.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
137.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
138.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
139.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
140.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字符多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
141.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的
包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
142.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
143.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
144.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。