技术特征：
1.一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：它包括升降机构(1)、旋转电机机构(2)、走行机构(3)和基架(4)；升降机构包括驱动调整缸(11)、基座(12)和纵向导筒(13)；驱动调整缸(11)的壳体和基座(12)由上至下固定安装在基架(4)上，驱动调整缸(11)的伸缩端穿过基座(12)并与基座(12)的纵向导筒(13)顶端固定连接，旋转电机机构(2)顶部固定端与纵向导筒(13)的底端固定连接，旋转电机机构(2)底部旋转端与走行机构(3)顶端固定连接。2.根据权利要求1所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：基座(12)包括基座罩筒(121)、基座筒(122)和联轴器(123)；基座罩筒(121)底端和基座筒(122)顶端固定连接，联轴器(123)顶端与驱动调整缸(11)的伸缩端固定连接，联轴器(123)底端与纵向导筒(13)顶端固定连接，纵向导筒(13)滑动设置在基座罩筒(121)和基座筒(122)内，联轴器(123)在基座罩筒(121)上滑动。3.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：纵向导筒(13)外圆面为圆形筒体，基座罩筒(121)和基座筒(122)内侧壁为与纵向导筒(13)外侧壁配合的圆形腔体。4.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)包括转向电机壳(21)、转向电机定子(22)、转向电机转子(23)和转向轴(24)；转向电机壳(21)顶端与纵向导筒(13)的底端固定连接，转向电机定子(22)固定安装在转向电机壳(21)内壁上，转向电机转子(23)安装在转向电机定子(22)内并与转向电机定子(22)转动连接，转向轴(24)固定安装在转向电机转子(23)内，走行机构(3)顶端固定安装在转向轴(24)底端上。5.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)还包括测角传感器转子(26)、测角传感器定子(27)和测角传感器定子座(28)；测角传感器定子(27)安装在测角传感器定子座(28)上，测角传感器定子座(28)安装在转向电机壳(21)上，测角传感器转子(26)和测角传感器定子(27)套设在转向轴(24)上。6.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：旋转电机机构(2)还包括转向轴承(25)；转向轴承(25)套装在转向轴(24)上，转向轴(25)通过转向轴承(25)与转向电机壳(21)转动连接。7.根据权利要求4所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：走行机构(3)包括轮轴支架(31)、轮胎(32)、轮毂电机(33)和轮轴锁定组件(34)；轮轴支架(31)为u形架，轮胎(32)固定安装在轮毂电机(33)的转子上，且轮胎(32)设置在轮轴支架(31)内，轮毂电机(33)的定子通过轮轴锁定组件(34)固定安装在轮轴支架(31)上，轮轴支架(31)的顶端与转向轴(24)底端通过螺栓固定连接。8.根据权利要求2所述一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，其特征在于：基座(12)还包括直线轴承(124)；直线轴承(124)安装在基座筒(122)的内侧壁上，纵向导筒(13)通过直线轴承(124)在基座筒(122)上沿轴向方向滑动设置。
技术总结
一种支撑高度可调的全向走行驱动轮，本发明涉及一种全向走行驱动轮，本发明的目的是为了实现对现有野外拼合大型平台具有全向自主走行能力，能够灵活调整单元台面与地面相对位置和姿态的走行机构，它包括升降机构、旋转电机机构、走行机构和基架；升降机构包括驱动调整缸、基座和纵向导筒；驱动调整缸的壳体和基座由上至下固定安装在基架上，驱动调整缸的伸缩端穿过基座并与基座的纵向导筒顶端固定连接，旋转电机机构顶部固定端与纵向导筒的底端固定连接，旋转电机机构底部旋转端与走行机构顶端固定连接。本发明属于走行驱动领域。本发明属于走行驱动领域。本发明属于走行驱动领域。
技术研发人员：国绍文 彭高亮
受保护的技术使用者：黑龙江工程学院
技术研发日：2022.03.14
技术公布日：2022/5/6