运动管理器、车辆、车辆控制方法和非暂时性存储介质与流程

1.本公开涉及一种运动管理器、车辆、车辆控制方法和非暂时性存储介质。


背景技术：

2.已知一种车辆，由多个应用、运动管理器和致动器系统组成，多个应用设定并请求关于车辆的驾驶辅助的运动计划，运动管理器统一来自多个应用的多个运动计划并基于所统一的运动计划设定运动请求，并且致动器系统实现所设定的运动请求，
3.关于这种车辆，例如，日本未审查专利申请公开第2020-032894号公开了这样的技术，该技术用于仲裁指示车辆在纵向方向上的运动的信息和仲裁指示车辆在横向方向上的运动的信息，并且基于仲裁结果，用于输出用于驱动致动器的指令信息。


技术实现要素：

4.当如上所述设置在车辆中的多个致动器中的任意一个发生异常时，可能需要改变相应的应用的操作。此时，在应用直接从致动器接收改变应用的操作所需的信息的配置中，可以配置成多个应用分别从致动器接收信息，并且因此应用、运动管理器和致动器之间的关系可能变得复杂。因此，当在各个应用中执行诸如添加或校正功能的设计改变时，可能需要大量的工作或工作时间。
5.本公开提供当致动器故障时，可以容易地执行相应的应用的操作中的设计改变的运动管理器、车辆、车辆控制方法和非暂时性存储介质。
6.根据本公开第一方案的运动管理器被配置为向设置在车辆中的多个致动器中的至少一个请求根据关于所述车辆的驾驶辅助的运动计划的所述车辆的运动。所述运动管理器包括一个以上的处理器，所述一个以上的处理器被配置为：仲裁分别在多个应用中设定的多个运动计划；基于所述运动计划的仲裁结果计算对所述车辆的运动请求；向所述多个致动器中的至少一个分发所述运动请求；以及当在所述多个致动器中的至少一个中发生异常时，接收指示发生所述异常的功能的信息和用于设定所述多个应用中与所述异常相对应的应用的操作的信息。
7.以这种方式，由于运动管理器从发生异常的致动器接收指示发生异常的功能的信息和用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，因此应用可以通过从运动管理器接收这些信息来设定发生异常时的操作。因此，即使当任意致动器中发生异常时，也可以选择适当的操作(例如，继续操作、停止操作、保持功能或重新启动)。此外，由于可以经由运动管理器接收在致动器中发生异常时应用所需的信息，因此可以限制应用、运动管理器和致动器之间的关系变得复杂。
8.在第一方案中，用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息可以包括指示由所述异常影响的车速范围的信息、指示发生所述异常的部分的信息、以及指示所述异常发生之后的操作模式的信息中的至少一个。
9.以这种方式，应用可以经由运动管理器接收指示由异常影响的车速范围的信息、
指示发生异常的部分的信息和指示发生异常之后的操作模式的信息中的至少一个。因此，可以适当地设定与异常相对应的应用的操作，并且限制应用、运动管理器和致动器之间的关系变得复杂。
10.在第一方案中，用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息可以包括指示由所述异常影响的车速范围的信息、指示发生所述异常的部分的信息、以及指示所述异常发生之后的操作模式的信息中的每一个。
11.以这种方式，应用可以经由运动管理器接收指示由异常影响的车辆范围的信息、指示发生异常的部分的信息和指示发生异常之后的操作模式的信息中的每一个。因此，可以适当地设定与异常相对应的应用的操作，并且限制应用、运动管理器和致动器之间的关系变得复杂。
12.在第一方案中，发生所述异常的所述部分可以包括所述多个致动器之间的通信。
13.以这种方式，应用可以经由运动管理器接收指示由异常影响的车速范围的信息、指示发生异常的部分的信息和指示发生异常之后的操作模式的信息中的每一个。因此，可以适当地设定与异常相对应的应用的操作，并且限制应用、运动管理器和致动器之间的关系变得复杂。
14.在第一方案中，所述一个以上的处理器可以被配置为至少向所述多个应用中与所述异常相对应的所述应用发送如下信息，即接收到的指示发生所述异常的所述功能的所述信息和接收到的用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息。
15.以这种方式，由于可以经由运动管理器接收在致动器中发生异常时应用所需的信息，因此可以限制应用程序、运动管理器和致动器之间的关系变得复杂。
16.根据本公开第二方案的车辆包括驾驶辅助系统，其包括多个应用和运动管理器，所述多个应用被配置为独立设定关于所述车辆的驾驶辅助的多个运动计划中的每一个。所述运动管理器被配置为：向设置在所述车辆中的多个致动器中的至少一个，请求根据在所述多个应用中的至少一个中设定的所述运动计划的所述车辆的运动；并且当在所述多个致动器中的至少一个中发生异常时，接收指示发生所述异常的功能的信息和用于设定所述多个应用中与所述异常相对应的应用的操作的信息。
17.在第二方案中，用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息可以包括指示由所述异常影响的车速范围的信息、指示发生所述异常的部分的信息、以及指示所述异常发生之后的操作模式的信息中的至少一个。
18.在第二方案中，用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息可以包括指示由所述异常影响的车速范围的信息、指示发生所述异常的部分的信息、以及指示所述异常发生之后的操作模式的信息中的每一个。
19.在第二方案中，发生所述异常的所述部分可以包括所述多个致动器之间的通信。
20.在第二方案中，所述运动管理器可以被配置为：至少向所述多个应用中与所述异常相对应的所述应用，发送接收到的指示发生所述异常的所述功能的所述信息和接收到的用于设定与所述异常相对应的所述应用的所述操作的所述信息。
21.根据本公开第三方案的车辆控制方法由计算机执行。所述车辆控制方法包括：从多个应用接收多个运动计划，所述多个应用被配置为设定关于车辆的驾驶辅助的所述多个运动计划；仲裁接收到的多个运动计划；基于所述多个运动计划的仲裁结果，计算对所述车
辆的运动请求；向设置在所述车辆中的多个致动器中的至少一个分发所述运动请求；以及当在所述多个致动器中的至少一个中发生异常时，进一步接收指示发生所述异常的功能的信息和用于设定所述多个应用中与所述异常相对应的应用的操作的信息。
22.本公开第四方案是非暂时性存储介质，存储有指令，所述指令能够由计算机执行并且使所述计算机执行功能。所述功能包括：从多个应用接收多个运动计划，所述多个应用被配置为设定关于车辆的驾驶辅助的所述多个运动计划；仲裁接收到的所述多个运动计划；基于所述多个运动计划的仲裁结果，计算对所述车辆的运动请求；向设置在所述车辆中的多个致动器中的至少一个分发所述运动请求；以及当在所述多个致动器中的至少一个中发生异常时，进一步接收指示发生所述异常的功能的信息和用于设定所述多个应用中与所述异常相对应的应用的操作的信息。
23.利用本公开的各个方案，可以提供当致动器故障时，可以容易地执行相应的应用的操作中的设计改变的运动管理器、车辆、车辆控制方法和非暂时性存储介质。
附图说明
24.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
25.图1是示出车辆的配置的示例的图；
26.图2是用于描述运动管理器的操作的示例的图；
27.图3是示出致动器系统与驾驶辅助系统之间的信息的流动的比较示例的图；
28.图4是用于描述各种故障类别的示例的图；
29.图5是用于描述包括在故障类别中的附加信息的示例的图；以及
30.图6是示出在运动管理器中执行的处理的示例的流程图。
具体实施方式
31.在下文中，将参照附图详细地描述本公开的实施例。附图中相同或相应的部分由相同的附图标记表示，并且将不再重复其描述。
32.图1是示出车辆1的配置的示例的图。如图1所示，车辆1包括adas电子控制单元(ecu)10、制动ecu 20、致动器系统30和中央ecu 40。
33.车辆1可以是具有能够实现下述驾驶辅助系统的功能的配置的车辆，并且例如可以具有发动机作为驱动源的车辆、具有电动机作为驱动源的电池电动车辆，或者具有安装在其上的发动机和电动机并使用它们中的至少一个作为驱动源的混合电动车辆。
34.adas-ecu 10、制动ecu 20和中央ecu 40都是计算机，各自具有执行程序的处理器(诸如中央处理单元(cpu))、存储器和输入/输出接口。存储器包括存储有程序的非暂时性存储介质。
35.adas-ecu 10包括具有车辆1的驾驶辅助的功能的驾驶辅助系统100。驾驶辅助系统100被配置为通过执行安装在驾驶辅助系统100上的应用来实现用于辅助车辆1的驾驶的各种功能，包括车辆1的转向控制、驾驶控制和制动控制中的至少一个。安装在驾驶辅助系统100上的应用的示例包括实现自主驾驶系统(ad)的功能的应用、实现自主驻车系统的功能的应用、以及实现高级驾驶辅助系统(adas)的功能的应用(adas应用)等。
36.adas应用的示例包括如下应用中的至少一个：实现在行驶的同时与前方车辆保持稳定距离的跟随行驶功能(自适应巡航控制(acc)等)的应用、实现识别车速限制并保持目标车辆的速度上限的自动限速器(asl)功能的应用、实现执行车辆行驶的车道的维持的车道维持辅助(车道保持辅助(lka)、车道追踪辅助(asl)等)功能的应用、实现执行自主制动以减轻碰撞造成的损害的碰撞损害减轻制动(自主紧急制动(aeb)、预碰撞安全(pcs)等)功能的应用、以及实现警告车辆1偏离其行驶的车道的车道偏离警告(车道偏离预警(ldw)、车道偏离警示(lda)等)功能的应用中的至少一个。
37.驾驶辅助系统100的各个应用基于从多个传感器(未示出)获取(输入)的车辆周围情况的信息、驾驶员的辅助请求等，向制动ecu 20(更具体地，运动管理器200)输出用于保证各个应用的商业价值(功能)的运动计划的请求。多个传感器的示例包括视觉传感器，诸如前视相机、雷达、光探测和测距(lidar)、位置检测装置等。
38.前视相机布置在例如车厢中的后视镜的背面，并且用来拍摄车辆前方的图像。雷达是距离测量装置，其将具有短波长的无线电波发射到物体，检测从物体返回的无线电波，并测量到物体的距离或方向。lidar是距离测量装置，其将脉冲形状的激光束(光，诸如红外线)发射到物体上并测量直到它被物体反射并返回时的距离。位置检测装置由例如全球定位系统(gps)组成，全球定位系统使用从绕地球运行的多个卫星接收的信息来检测车辆1的位置。
39.各个应用获取整合了一个以上的传感器的检测结果的车辆周围情况的信息作为识别传感器信息，并且通过诸如开关的用户界面(未示出)获取驾驶员的辅助请求。例如，各个应用可以通过使用人工智能(ai)或图像处理处理器，对由多个传感器获取的车辆周围的图像或视频进行图像处理，来识别车辆周围的其他车辆、障碍物或人。
40.此外，运动计划包括例如对车辆1中产生的纵向加速度/减速度请求、对车辆1的转向角请求、对保持车辆1的停止的请求等。
41.对车辆1中产生的纵向加速度/减速度请求的示例包括对动力总成系统302的操作请求或对制动系统304的操作请求。
42.对保持车辆1停止的请求的示例包括对允许和禁止电动驻车制动器和驻车锁止机构(都未示出)中的至少一个的操作的请求。
43.电动驻车制动器通过例如操作致动器来限制车辆1的车轮的旋转。电动驻车制动器可以被配置为通过例如操作用于使用致动器操作设置在车辆1上设置的多个车轮的部分上的驻车制动的制动器来限制车轮的旋转。或者，电动驻车制动器可以通过操作用于驻车制动的致动器、仲裁供应到制动系统304的制动装置的液压以及操作制动装置来限制车轮的旋转。
44.驻车锁止机构通过操作致动器来限制变速器的输出轴的旋转。驻车锁止机构将例如设置在驻车锁止杆的顶端的突出单元装配到齿轮(锁止齿轮)的齿部中，该突出单元的位置由致动器仲裁，该齿轮设置为连接到车辆1的变速器中的旋转构件。以这种方式，变速器的输出轴的旋转被限制，并且驱动轮的旋转被限制。
45.安装在驾驶辅助系统100上的应用不特别限于上述应用。可以添加实现其他功能的应用，或者可以省略现有的应用，并且特别地，不限制安装的应用的数量。
46.此外，在本实施例中，描述了adas-ecu 10包括由多个应用组成的驾驶辅助系统
100的情况，但是例如，可以针对各个应用设置ecu。例如，驾驶辅助系统100可以由其上安装有实现自主驾驶系统的功能的应用的ecu、其上安装有实现自主驻车系统的功能的应用的ecu、以及其上安装有adas应用的ecu组成。
47.制动ecu 20包括运动管理器200。在本实施例中，制动ecu 20具有包括运动管理器200的硬件配置的情况被描述为示例，但是运动管理器200可以设置为与制动ecu 20分离的单个ecu，或者可以包括在不同于制动ecu20的另一ecu中。制动ecu 20被配置为可与adas-ecu 10、包括在致动器系统30中的各种ecu以及中央ecu 40中的每一个通信。
48.运动管理器200向致动器系统30请求根据在驾驶辅助系统100的多个应用中的至少一个中设定的运动计划的车辆1的运动。下面将描述运动管理器200的详细配置。
49.致动器系统30被配置为实现从运动管理器200输出的车辆1的运动的请求。致动器系统30包括多个致动器。图1示出致动器系统30包括例如动力总成系统302、制动系统304和转向系统306作为致动器的示例。作为运动管理器200的请求目的地的致动器的数量不限于如上所述的三个，而是可以是四个以上，或者可以是两个以下。
50.动力总成系统302包括能够在车辆1的驱动轮上产生驱动力的动力系统和控制动力系统的操作的ecu(都未示出)。动力系统包括，例如诸如汽油发动机或柴油发动机的内燃机、包括变速箱、差速装置等的变速器、作为驱动源的电动发电机、蓄积供应给电动发电机的电力的蓄电装置、在电动发电机与蓄电装置之间相互转换电力的电力转换装置以及诸如燃料电池的发电源中的至少一个。控制动力总成的操作的ecu执行相应装置的控制，以便实现从运动管理器200到动力总成系统302中的相应装置的运动的请求。
51.制动系统304包括，例如，设置在车辆1各个车轮上的多个制动装置。制动装置包括，例如诸如使用液压产生制动力的盘式制动器的液压制动器。作为制动装置，例如，可以进一步包括连接到车轮并产生再生扭矩的电动发电机。由制动ecu 20控制使用多个制动装置的车辆1的制动操作。除了运动管理器200之外，例如，在制动ecu 20中设置用于控制制动系统304的控制单元(未示出)。
52.转向系统306包括，例如能够改变车辆1的转向轮(例如，前轮)的转向角的转向装置和控制转向装置的操作的ecu(都未示出)。转向装置包括，例如根据操作量改变转向角的方向盘，以及电动助力转向(eps)，其中可以在除了方向盘的操作之外由致动器仲裁转向角。控制转向装置的操作的ecu控制eps的致动器的操作。
53.中央ecu 40包括能够更新存储内容的存储器42。中央ecu 40被配置为可与例如制动ecu 20通信，并且被配置为可通过通信模块(未示出)与车辆1外部的装置(未示出，例如服务器)通信。当从车辆1外部的服务器接收到更新信息时，中央ecu 40使用接收到的更新信息更新存储在存储器42中的信息。预定信息存储在存储器42中。预定信息包括，例如当车辆1的系统启动时从各种ecu读取的信息。
54.在本实施例中，描述了当车辆1的系统启动时，中央ecu 40从各种ecu读取预定信息，但是可以具有诸如中继各种ecu之间的通信的功能(网关功能)。
55.在下文中，将参照图2详细地描述运动管理器200的操作的示例。图2是用于描述运动管理器200的操作的示例的图。
56.作为示例，图2示出驾驶辅助系统100包括例如aeb 102、lka 104、acc 106和asl 108作为应用的情况。从驾驶辅助系统100向运动管理器200发送对在多个应用的至少一个
中设定的运动计划的请求作为请求信号pln1。
57.请求信号pln1包括例如关于在acc、aeb或asl中设定的作为运动计划中的一个的目标加速度的信息，关于在lka中设定的作为运动计划中的一个的目标曲率的信息等。
58.运动管理器200基于接收到的请求信号pln1中包括的运动计划的请求，设定对车辆1请求的运动，并且请求致动器系统30实现设定的运动。换句话说，运动管理器200向致动器系统30发送对动力总成系统302的操作请求作为请求信号acl1。运动管理器200向致动器系统30发送对制动系统304的操作请求作为请求信号brk1。此外，运动管理器200向致动器系统30发送对转向系统306的操作请求作为请求信号str1。
59.请求信号acl1包括例如关于驱动扭矩或驱动力的请求值的信息，或者关于仲裁方法的信息(例如，在最大值或最小值之间选择，或者是否逐步或逐渐地改变值)。
60.请求信号brk1包括例如关于制动扭矩的请求值的信息，关于仲裁方法的信息(例如，是否逐步或逐渐地改变值等)，或者关于制动的执行时间的信息(是否立即执行等)。
61.请求信号str1包括例如关于目标转向角的信息，关于目标转向角是否有效的信息，或者关于方向盘的操作的辅助扭矩的上限和下限扭矩的信息。
62.组成致动器系统30的多个致动器中已经接收到相应的请求信号的致动器被控制，使得实现请求信号中包括的操作请求。
63.在下文中，将描述运动管理器200的配置的示例。如图2所示，运动管理器200包括第一接收单元202、仲裁单元204、计算单元206和分发单元208。
64.第一接收单元202接收由驾驶辅助系统100的一个以上的应用输出的运动计划的请求。下面将描述本实施例中的运动计划的细节。
65.仲裁单元204仲裁经由第一接收单元202从相应的应用接收到的运动计划的请求。该仲裁处理的示例可以是基于预定选择标准从多个运动计划中选择一个运动计划。或者，仲裁处理的另一示例可以是基于运动计划设定新的运动计划。仲裁单元204可以进一步添加从致动器系统30接收的预定信息，并且仲裁运动计划的请求。此外，仲裁单元204可以判定是否将根据驾驶员状态和车辆状态所需的车辆1的运动暂时优先于与基于仲裁结果判定的运动计划相对应的车辆1的运动。
66.计算单元206基于仲裁单元204中的运动计划的请求的仲裁结果和基于仲裁结果判定的车辆1的运动来计算运动请求。运动请求是用于控制致动器系统30中的至少一个致动器的物理量，并且包括不同于运动计划的请求的物理量的物理量。例如，当运动计划的请求(第一请求)是纵向加速度时，计算单元206计算通过将加速度转换成驱动力或驱动扭矩而获得的值，作为运动请求(第二请求)。
67.分发单元208向致动器系统30中的至少一个致动器分发由计算单元206计算的运动请求。例如，当请求车辆1的加速时，分发单元208仅向动力总成系统302分发该运动请求。或者，当请求车辆1的减速时，分发单元208适当地向动力总成系统302和制动系统304分发运动请求，以实现目标减速度。
68.运动管理器200进一步包括第二接收单元210、生成单元212和发送单元214。
69.第二接收单元210从致动器系统30接收包括预定信息的信号acl2、brk2、str2、vss2。下面将描述由第二接收单元210接收的预定信息。
70.生成单元212使用由第二接收单元210接收的信号，生成将要向驾驶辅助系统100
的应用发送的预定信息。下面将描述在生成单元212中生成的预定信息。
71.发送单元214向驾驶辅助系统100发送指示在生成单元212中生成的预定信息的信号作为信号pln2。
72.从致动器系统30的动力总成系统302向运动管理器200发送关于动力总成系统302的状态的信息作为信号acl2。关于动力总成系统302的状态的信息的示例包括关于加速器踏板的操作的信息、关于动力总成系统302的实际驱动扭矩或实际驱动力的信息、实际变速范围信息、关于驱动扭矩的上限和下限的信息、关于驱动力的上限和下限的信息，或者关于动力总成系统302的可靠性的信息。
73.从致动器系统30的制动系统304向运动管理器200发送关于制动系统304的状态的信息作为信号brk2。关于制动系统304的状态的信息的示例包括关于制动踏板的操作的信息、关于由驾驶员请求的制动扭矩的信息、关于仲裁后的制动扭矩的请求值的信息、关于仲裁后的实际制动扭矩的信息，或者关于制动系统304的可靠性的信息。
74.从致动器系统30的转向系统306向运动管理器200发送关于转向系统306的状态的信息作为信号str2。关于转向系统306的状态的信息的示例包括关于转向系统306的可靠性的信息、关于驾驶员是否握持方向盘的信息、关于用于操作方向盘的扭矩的信息，或者关于方向盘的旋转角度的信息。
75.此外，除了上述动力总成系统302、制动系统304和转向系统306之外，致动器系统30还包括传感器组308。
76.传感器组308包括检测车辆1的行为的多个传感器。传感器组308包括例如检测车辆1的纵向方向上的车身加速度的纵向g传感器、检测车辆1的横向方向上的车身加速度的横向g传感器、设置在各个车轮上并检测车轮速度的车轮速度传感器、以及检测横摆方向上的旋转角(横摆角)的角速度的横摆率传感器。传感器组308向运动管理器200发送包括多个传感器的检测结果的信息作为信号vss2。换句话说，信号vss2包括例如纵向g传感器的检测值、横向g传感器的检测值、各个车轮的车轮速度传感器的检测值、横摆率传感器的检测值以及关于各个传感器的可靠性的信息。
77.上述安装在车辆1上的装置的配置和运动管理器200的配置是示例，并且可以适当地添加、更换、更改、省略等。此外，各个装置的功能可以被适当地整合到一个装置中或者分布到多个装置中，并且被执行。
78.在具有上述配置的车辆1中，当包括在致动器系统30中的致动器中的一个发生异常时，可能需要改变包括在驾驶辅助系统100中的多个应用中的相应的应用的操作。此时，在应用直接从致动器系统30侧接收改变应用的操作所需的信息的配置中，可以配置多个应用独立地从致动器系统30中的一个致动器接收信息，并且因此驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系可能变得复杂。
79.图3是示出致动器系统30与驾驶辅助系统100之间的信息的流动的比较示例的图。在图3中，假设驾驶辅助系统100包括例如应用(1)100a和应用(2)100b。应用(1)100a和应用(2)100b对应于包括在上述图1所示的驾驶辅助系统100中的各种应用中的任何一种。
80.此外，在图3中，致动器系统30包括，例如，致动器(1)300a、致动器(2)300b和致动器(3)300c。致动器(1)300a至致动器(3)300c对应于包括在上述图1和图2所示的致动器系统30中的各种致动器中的任何一种。
81.例如，假设致动器(1)300a将要根据由应用(1)100a设定的运动计划进行操作。然后，当在致动器(1)300a中发生异常时，改变由应用(1)100a设定的运动计划。
82.此时，由于应用(1)100a从除了致动器(1)300a之外的其他致动器(2)300b和(3)300c获取预定信息，因此配置成应用(1)100a可与致动器(1)300a、致动器(2)300b和致动器(3)300c中的每一个进行通信。
83.同样，假设致动器(2)300b将要根据由应用(2)100b设定的运动计划进行操作。然后，当在致动器(2)300b中发生异常时，改变由应用(2)100b设定的运动计划。
84.此时，由于应用(2)100b从除了致动器(2)300b之外的另一致动器(3)300c获取预定信息，因此配置成应用(2)100b可与致动器(2)300b和致动器(3)300c中的每一个进行通信。
85.以这种方式，当各个应用被独立设定为从包括在致动器系统30中的致动器中的至少一个获取信息时，包括该多个应用的驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系可能变得复杂。因此，当在应用中执行诸如添加或校正功能的设计改变时，可能需要大量的工作或工作时间。
86.因此，在本实施例中，当致动器系统30的至少一个致动器中发生异常时，运动管理器200接收指示已经发生异常的功能的信息和用于设定驾驶辅助系统100中与该异常相对应的应用的操作的信息。
87.以这种方式，由于运动管理器200从已经发生异常的致动器接收指示已经发生异常的功能的信息和用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，应用可以通过从运动管理器200接收信息来设定发生异常时的操作。因此，即使当任意致动器中发生异常时，也可以选择适当的操作(例如，继续操作、停止操作、保持功能或重新启动)。因此，由于可以经由运动管理器200接收致动器中发生异常时应用所需的信息，所以可以限制驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系变得复杂。
88.在本实施例中，第二接收单元210从致动器系统30接收例如信号acl2、brk2、str2和vss2，并且接收指示当已经在任意致动器中发生异常时已经发生异常的功能的信息和用于设定驾驶辅助系统100中与所述异常相对应的应用的操作的信息。
89.在下文中，将参照图4和图5详细描述运动管理器200从致动器系统30接收的信息和从运动管理器200向驾驶辅助系统100发送的信息。
90.在本实施例中，上述指示已经发生异常的功能的信息和用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，包括在从致动器系统30向运动管理器200发送的各种信号所包含的信息中。
91.例如，从动力总成系统302向运动管理器200发送关于动力总成系统302的状态的信息作为信号acl2。关于动力总成系统302的状态的信息的示例包括关于动力总成系统302的可靠性的信息。关于动力总成系统302的可靠性的信息，作为上述指示已经发生异常的功能的信息，包括如下信息中的至少一个：指示目标致动器(例如，驱动源或换档装置)正在正常操作的第一acl信息、指示状态处于辅助量或操作量受到限制的保护控制的第二acl信息、指示尽管未确认故障但是状态处于异常并且控制处于无效状态(即使当存在控制命令时，致动器也不工作的状态)的第三acl信息、以及指示已经确认了故障的故障状态的第四acl信息。换句话说，关于动力总成系统302的可靠性的信息包括，例如分别对应于第一acl
信息至第四acl信息的数值(例如，1至4的数值或二进制两位数数值)与用于识别目标致动器的多条识别信息相关联的信息。由于存在两种类型的驱动力的请求(即上限请求和下限请求)，所以关于动力总成系统302的可靠性的信息包括被分成驱动力的上限侧和下限侧的信息，其各个包括与数值相关联的识别信息。
92.此外，在本实施例中，作为用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，关于动力总成系统302的信息包括指示当目标致动器故障时受到影响的车速范围的信息、指示已经发生异常的部分(在下文中，称为故障部分)的信息和指示异常发生后的操作模式的信息。
93.此外，从制动系统304向运动管理器200发送关于制动系统304的状态的信息作为信号brk2。关于制动系统304的状态的信息的示例包括关于制动系统304的可靠性的信息。关于制动系统304的可靠性的信息包括如下信息的至少一个：指示目标致动器(例如，液压制动器的致动器)正在正常工作的第一brk信息、指示状态处于保护控制的第二brk信息、指示状态处于异常但故障尚未被确认并且控制处于无效状态的第三brk信息、以及指示已经确认故障的故障状态的第四brk信息。换句话说，关于制动系统304的可靠性的信息包括例如，分别对应于第一brk信息至第四brk信息的数值与用于识别目标致动器的多条识别信息相关联的信息。
94.此外，在本实施例中，作为用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，关于制动系统304的信息包括指示当目标致动器故障时受到影响的车速范围的信息、指示故障部分的信息和指示异常发生后的操作模式的信息。
95.此外，从转向系统306向运动管理器200发送关于转向系统306的状态的信息作为信号str2。关于转向系统306的状态的信息的示例包括关于转向系统306的可靠性的信息。关于转向系统306的可靠性的信息包括如下信息中的至少一个：指示目标致动器(例如，eps的致动器)正在正常工作的第一str信息、指示状态处于保护控制中的第二str信息、指示状态处于异常但故障尚未被确认并且控制处于无效状态的第三str信息、以及指示已经确认故障的故障状态的第四str信息。换句话说，关于转向系统306的可靠性的信息包括例如其中分别对应于第一str信息至第四str信息的数值与用于识别目标致动器的多条识别信息相关联的信息。
96.此外，在本实施例中，作为用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，关于转向系统306的信息包括指示当目标致动器故障时受到影响的车速范围的信息、指示故障部分的信息和指示异常发生后的操作模式的信息。
97.运动管理器200的生成单元212使用从各种致动器接收的信号，生成包括预定信息的信号pln2。预定信息包括指示操作状态的故障类别，该操作状态包括各种致动器中异常的存在或不存在。生成单元212使用例如从各种致动器接收的关于可靠性的信息来生成各种故障类别。
98.故障类别具有以下数据结构：可以将附加信息添加到例如关于包括各种功能中异常的存在或不存在的状态的信息。附加信息是用于设定与异常相对应的应用的操作的上述信息，并且包括当目标致动器故障时受到影响的车速范围(在下文中，称为受影响车速范围)、故障部分以及异常发生后目标致动器的操作模式(在下文中，称为操作模式)。除了故障致动器之外，故障部分还包括致动器之间的通信。致动器之间的通信包括例如动力总成系统302与制动系统304之间、动力总成系统302与转向系统306之间、或者制动系统304与转
向系统306之间的通信。
99.图4是用于描述各种故障类别的示例的图。图4示出例如各种故障类别和针对包括各种功能中异常的存在或不存在的状态的信息设定的数据长度。在车辆1中设定的故障类别的示例包括横向控制系统故障类别、驾驶员制动输入故障类别、自主制动故障类别(主)、自主制动故障类别(副)、驱动系统故障类别和换档控制故障类别。故障类别的示例不限于图4所示的故障类别的类型。
100.例如，各种故障类别是通过将用于识别故障类别的类型的多条识别信息(例如，标签)与指示包括功能中异常的存在或不存在的状态的数值相关联来构成的。作为与各种故障类别的多条识别信息相关联的数值，例如，针对驱动系统故障类别设定4比特的数据长度，并且例如，针对除了驱动系统故障类别之外的故障类别设定2比特的数据长度。这是因为，驱动系统故障类别具有两种类型(上限侧和下限侧)的驱动扭矩(驱动力)的请求，以及其他故障类别两倍的信息量。
101.在横向控制系统故障类别中，指示横向控制系统(例如，lks或lka)的功能是处于正常状态、保护控制状态、已经发生异常但未确认故障的无效状态、还是已经确认故障的故障状态的信息，被设定为与识别信息相关联的数值(例如，二进制两位数数值)。
102.在驾驶员制动输入故障类别中，例如，指示驾驶员输入的制动控制的功能是否处于正常状态、保护控制状态、已经发生异常但未确认故障的无效状态、还是已经确认故障的故障状态的信息，被设定为与识别信息相关联的数值。
103.在自主制动故障类别(主)中，例如，指示自主驾驶时制动控制(例如，aeb)的功能是处于正常状态、保护控制状态、已经发生异常但未确认故障的无效状态、还是已经确认故障的故障状态的信息，被设定为与识别信息相关联的数值。
104.自主制动故障类别(副)包括与自主制动故障类别(主)相同的信息。自主制动故障类别(副)被设定为用于确保自主制动的控制中的冗余的备份。
105.在驱动系统故障类别中，例如，指示用于acc、asl等的驱动系统的功能是处于正常状态、保护控制状态、已经发生异常但未确认故障的无效状态、还是已经确认故障的故障状态的信息被设定为与识别信息相关联的数值。
106.在换档控制故障类别中，例如，指示操作变速器的功能是否处于正常状态、保护控制状态、已经发生异常但未确认故障的无效状态、还是已经确认故障的故障状态的信息，被设定为与识别信息相关联的数值。
107.上述附加信息可以被添加到上述故障类别。图5是用于描述包括在故障类别中的附加信息的示例的图。如图5所示，如上所述，作为附加信息，包括(a)受影响的车速范围、(b)故障部分、以及(c)操作模式。
108.(a)作为图5中的示例，关于受影响车速范围的信息包括指示车速范围是整个范围的第一车速范围、超过车速v(0)km/h的第二车速范围、等于或低于车速v(0)km/h且高于车速v(1)(＜v(0))km/h的第三车速范围以及停止状态的第四车速范围(车速等于或低于v(1)km/h)中的一个。车速范围的上述分类是示例，并且分类的示例不限于此。
109.第一车速范围至第四车速范围中的每一个与二进制和两位数数值相关联。例如，“00”与第一车速范围相关联。此外，“01”与第二车速范围相关联。此外，“10”与第三车速范围相关联。然后，“11”与第四车速范围相关联。
110.(b)作为图5中的示例，关于故障部分的信息包括如下信息中的一个：指示部分“正常”而没有故障部分的第一故障部分信息、指示故障部分是液压制动器的第二故障部分信息、指示故障部分是驻车制动器的第三故障部分信息、指示故障部分是驻车锁止机构的第四故障部分信息、指示故障部分是动力总成系统302与制动系统304之间的通信的第五故障部分信息、以及指示故障部分是转向系统306与制动系统304之间的通信的第六故障部分信息。上述故障部分是示例，并且示例不限于此。此外，作为故障部分，可以仅包括与故障类别的类型相关的部分。
111.第一故障部分至第六故障部分中的每一个与二进制和三位数数值相关联。例如，“000”与第一故障部分相关联。此外，“001”与第二故障部分相关联。此外，“010”与第三故障部分相关联。此外，“011”与第四故障部分相关联。此外，“100”与第五故障部分相关联。此外，“111”与第六故障部分相关联。
112.(c)作为图5中的示例，关于操作模式的信息包括如下信息中的一个：指示操作模式处于正常状态的第一模式信息、指示操作模式是预定固定模式(例如，此后模式不改变的操作模式)的第二模式信息、指示操作模式已经从备份模式移动到停止状态的第三模式信息。上述操作模式是示例，并且示例不限于此。此外，预定固定模式可以被设定为例如整个致动器系统30的操作模式，或者可以包括针对各个致动器或各个装置设定的多种类型的固定模式。
113.第一模式信息至第三模式信息中的每一个与二进制和两位数数值相关联。例如，“00”与第一模式信息相关联。此外，“01”与第二模式信息相关联。此外，“11”与第三模式信息相关联。
114.如上所述，在各种故障类别中，可以将(a)受影响车速范围、(b)故障部分和(c)操作模式的信息作为附加信息添加到现有信息中。
115.例如，运动管理器200的生成单元212使用从致动器系统30接收的信息生成故障类别，并且当判定一个致动器不正常时将附加信息添加到故障类别。
116.运动管理器200的发送单元214向各个应用发送生成的各种故障类别。运动管理器200可以一起向各个应用发送各种故障类别，或者可以仅向各个应用发送多个故障类别中对应的故障类别。例如，可以预先设定对应于各个应用的故障类别的类型。
117.在下文中，将参照图6描述运动管理器200中执行的处理示例。图6是示出在运动管理器200中执行的处理的示例的流程图。该流程图中所示的一系列处理以预定控制周期重复执行。
118.在步骤(在下文中，步骤称为s)100中，运动管理器200判定它是否已经接收到关于可靠性的信息。当从致动器系统30接收到例如各种信号acl2、brk2、str2和vss2时，运动管理器200可以判定它已经接收到关于可靠性的信息。当判定运动管理器200已经接收到关于可靠性的信息时(s100中的“是”)，处理移动到s102。
119.在s102中，运动管理器200使用接收到的关于可靠性的信息生成各种故障类别。
120.在s104中，运动管理器200判定致动器系统30的任意致动器中是否已经发生异常。运动管理器200使用接收到的关于可靠性的信息，来判定各个致动器中是否已经发生了异常。当判定在任意致动器中已经发生异常时(s104中的“是”)，处理移动到s106。
121.在s106中，运动管理器200将附加信息添加到各种故障类别。运动管理器200使用
来自致动器系统30的信息设定附加信息。例如，当关于致动器系统30的一个致动器的可靠性的信息包括指示故障状态的信息时，运动管理器200向各种故障类别添加二进制和七位数数值的值作为附加信息，在二进制和七位数数值中，指示受故障致动器的操作影响的车速范围的值、指示故障致动器的故障部分的值和指示故障致动器在故障之后的操作模式的值被组合。当判定在任意致动器中均没有发生异常时(s104中的“否”)，处理进行到s108。
122.在s108中，运动管理器200向驾驶辅助系统100的各个应用发送各种故障类别。当判定运动管理器200没有接收到关于可靠性的信息时(s100中的“否”)，处理结束。
123.将描述基于上述结构和流程图的运动管理器200的操作。
124.当从致动器系统30接收到关于可靠性的信息时(s100中的“是”)，运动管理器200生成各种故障类别(s102)。然后，运动管理器200使用接收到的关于可靠性的信息来判定是否在任意致动器中发生了异常(s104)。当判定已经在任意致动器中发生异常时(s104中的“是”)，运动管理器200将包括(a)受影响车速范围、(b)故障部分和(c)操作模式的附加信息添加到各种故障类别(s106)，并且向各个应用发送各种故障类别(s108)。在这种情况下，可以改变运动计划，使得各个应用停止其功能，重新启动车辆1的系统，通过使用附加信息移除故障致动器或者通过使用其他致动器来保留最小功能，或者执行故障致动器的备份。
125.以这种方式，利用根据本实施例的运动管理器200，由于运动管理器200从已经发生异常的致动器接收指示已经发生异常的功能的信息和用于设定与异常相对应的应用的操作的信息，因此应用可以通过从运动管理器200接收信息来设定发生异常时的操作。因此，即使当任意致动器中发生异常时，也可以选择适当的操作(例如，继续操作、停止操作、保持功能或重新启动)。此时，由于可以经由运动管理器200接收在致动器中发生异常时应用所需的信息，因此可以限制驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系变得复杂。因此，可以提供当致动器发生故障时，可以容易地执行相应应用的操作中的设计改变的运动管理器、车辆、车辆控制方法和非暂时性存储介质。
126.此外，用于设定与异常相对应的应用的操作的附加信息包括受影响车速范围、故障部分和异常发生后的操作模式的信息。因此，通过经由运动管理器200接收受影响车速范围、故障部分和异常发生后的操作模式中的各个信息，应用可以适当地设定异常发生时的操作。此外，由于不要求驾驶辅助系统100与致动器系统30之间直接交换信息，因此可以限制驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系变得复杂。
127.在下文中，将描述变型示例。在上述实施例中，描述了当致动器系统30的任意致动器中发生异常时，运动管理器200将附加信息添加到各种故障类别的情况作为示例。然而，例如，即使当所有致动器都正常时，附加信息也可能被添加到各种故障类别。在这种情况下，运动管理器200执行流程图中所示的处理，在该流程图中省略了图6的流程图中的s104的处理。除了省略s104的处理之外，处理与图6的流程图中所示的处理相同，将不再重复其详细描述。
128.此外，在上述实施例中，如图5所示，描述了附加信息包括(a)受影响车速范围、(b)故障部分和(c)操作模式的各个信息的情况作为示例。然而，如图5所示，附加信息可以包括例如(a)受影响车速范围、(b)故障部分和(c)操作模式的信息中的至少一个。同样以这种方式，由于不要求驾驶辅助系统100与致动器系统30之间直接交换信息，因此可以限制驾驶辅助系统100、运动管理器200和致动器系统30之间的关系变得复杂。
129.此外，在上述实施例中，描述了从致动器系统30向运动管理器200发送受影响车速范围、故障部分和操作模式的信息的每一个的情况作为示例。然而，对应于故障致动器的车速范围的信息可以预先存储在例如运动管理器200的存储器中。
130.此外，在上述实施例中，描述了运动管理器200包括第一接收单元202、仲裁单元204、计算单元206、分发单元208、第二接收单元210、生成单元212和发送单元214的配置作为示例。然而，运动管理器200可以具有这样的配置，其中包含例如至少包括第一接收单元202和发送单元214的第一运动管理器，以及可与第一运动管理器通信并且至少包括第二接收单元210的第二运动管理器。在这种情况下，仲裁单元204的功能、计算单元206的功能、分发单元208的功能和生成单元212的功能可以由第一运动管理器和第二运动管理器中的任何一个来实现。
131.此外，在上述实施例中，描述了运动管理器200生成故障类别的情况。然而，例如，致动器系统30可以生成故障类别并添加附加信息，或者运动管理器200可以将附加信息添加到由致动器系统30生成的故障类别。
132.通过对其全部或部分进行适当地组合来实施上述变型示例。在本发明中公开的实施例应当被认为是说明性的，而非限制性的。本发明的范围由权利要求书限定，而不是由以上描述限定，并且旨在包括与权利要求书等同的含义及其范围内的所有变型。