引导线的生成方法及装置、电子设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶、地图导航技术领域，具体涉及一种引导线的生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.自适应巡航控制(acc)是一种通过自动控制车速并保持与前车的预定最小距离来减轻驾驶员压力的智能驾驶辅助系统。在acc系统中，车辆的纵向行为由系统控制，而车道保持、变道等横向行为由司机主动掌握。为达到更加和谐智驾体验，主动判断司机的驾驶意图，特别是横向意图将是做出合理纵向速度规划的必要条件，是保证acc功能能够“领先一代”的核心技术。acc系统的纵向控制是基于引导线规划的，因此引导线的生成算法是acc保证纵向体感的核心。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种引导线的生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.根据本公开的一方面，提供了一种引导线的生成方法，所述方法包括：基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；响应于确定所述驾驶意图为左转或右转，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线；确定所述原始引导线与所述车道参考线的交点；基于所述交点确定用于连接所述原始引导线和所述车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；基于所述起点坐标和终点坐标生成所述过渡引导线；以及基于所述原始引导线、所述过渡引导线和所述车道参考线生成融合引导线。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种引导线的生成装置，所述装置包括：第一生成单元，配置为基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；第一确定单元，配置为响应于确定所述驾驶意图为左转或右转，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线；第二确定单元，配置为确定所述原始引导线与所述车道参考线的交点；第三确定单元，配置为基于所述交点确定用于连接所述原始引导线和所述车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；第二生成单元，配置为基于所述起点坐标和终点坐标生成所述过渡引导线；以及第三生成单元，配置为基于所述原始引导线、所述过渡引导线和所述车道参考线生成融合引导线。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开所述的方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所述的方法。
9.根据本公开的一个或多个实施例，充分利用车道线的环境信息，结合交通规则的先验知识，预测司机的行车轨迹，生成更加合理的引导线，提升acc功能的乘驾体验。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
12.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
13.图2示出了根据本公开的实施例的引导线生成方法的流程图；
14.图3示出了根据本公开的实施例的主车、车道线和车道参考线的关系示意图；
15.图4a和图5a分别示出了根据本公开的实施例的根据方向盘转角和车头朝向所生成的原始引导线的示意图；
16.图4b和图5b分别示出了根据图4a和图5a所示的原始引导线以及目标车道参考线所生成融合引导线的示意图；
17.图6示出了根据本公开的实施例的确定对应于驾驶意图的车道所对应的车道参考线的流程图；
18.图7示出了图4b中矩形框区域的示意图；
19.图8示出了根据本公开的一个实施例的用于生成引导线的流程图；
20.图9示出了根据本公开的实施例的引导线生成装置的结构框图；以及
21.图10示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
22.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
23.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
24.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
25.下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
26.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的
示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
27.在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
28.服务器120可以运行使得能够生成引导线的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
29.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
30.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务器、数据库服务器等。
31.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
32.网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络130可以是卫星通信网络、局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、wifi)和/或这些与其他网络的任意组合。
33.系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
34.在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
35.机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(lidar)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
36.机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、gps、glonass以及galileo)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(vehicle-to-everything，v2x)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。
37.机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。
38.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
39.acc的纵向控制是基于引导线规划的，因此引导线的生成算法是acc保证纵向体感的核心。由于传统引导线生成主要依据车辆自身的状态，但是忽略了重要的车辆行驶环境的信息，因此，传统引导线在司机主动变道，弯道过程中易产生顿挫，急刹等异常体感。
40.通常，acc的引导线会结合当前车辆角度，使用方向盘转角作为高阶量，控制生成车辆的引导线。而车辆转角和方向盘转角只能规划出单方向的引导线。切该引导线易穿透车道，错误地将其他方向车道上的车辆识别为障碍物，容易产生急刹、顿挫等问题。
41.因此，根据本公开的实施例提供了一种引导线的生成方法，所述引导线用于在导
航地图上引导车辆前往目的地。图2示出了根据本公开的实施例的引导线生成方法的流程图，如图2所示，所述方法200包括：基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线(步骤210)；响应于确定该驾驶意图为左转或右转，确定对应于该驾驶意图的车道所对应的车道参考线(步骤220)；确定原始引导线与车道参考线的交点(步骤230)；基于该交点确定用于连接原始引导线和车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标(步骤240)；基于该起点坐标和终点坐标生成过渡引导线(步骤250)；以及基于原始引导线、过渡引导线和车道参考线生成融合引导线(步骤260)。
42.根据本公开的实施例，充分利用车道线的环境信息，结合交通规则的先验知识，预测司机的行车轨迹，生成更加合理的引导线，提升acc功能的乘驾体验。
43.在本公开中，在车辆驾驶过程中，可以实时或每隔预设时间段获取当前车辆(即主车)的行驶状态，并基于该行驶状态确定车辆的驾驶意图。通过该驾驶意图，即可生成相应的在导航地图界面上显示的用于引导车辆前往目的地的车道级引导线。在一个实施例中，引导线是以车辆当前位置为起点，用于表示车辆从当前位置开始的预测行驶路径。在一个实施例中，引导线的长度是基于预设得到的，比如，导航地图客户端设置每段引导线的长度均为1km。在另一个实施例中，引导线的长度是动态划分得到的，比如，导航地图客户端设置引导线长度与当前时刻车辆的行驶速度相关，行驶速度快，则生成较长的引导线；行驶速度慢，则生成较短的引导线。在一个实施例中，在导航地图界面每隔一定时长将自动刷新显示引导线(如1秒)。
44.在一个实施例中，响应于用户在导航开始前输入初始位置和目的地，服务器向终端反馈初始位置和目的地之间的车道级路网数据，可选的，车道级路网数据包括初始位置与目的地之间经过车道的车道长度、车道方位、车道数量、车道与车道之间的连接情况、车道是否拥堵、红绿灯数量等。在本公开中，车道级路网数据可以用于终端生成引导线。
45.在一些示例中，当前车辆可以通过视觉系统实时感知车辆前方的路况，并基于该路况和车道级路网数据生成车辆引导线。通常，当前车辆通过视觉系统所感知的车道线可分为主车道线、右侧车道线、左侧车道线，如图3所示。因此，在通过视觉系统识别到车道线信息后即可确定相应车道的车道参考线。根据一些实施例，所述车道参考线可以包括车道中线，即车道参考线可以取车道的中间位置。主车、车道线、车道参考线可以如图3所示。
46.可以理解的是，车道参考线也可以包括其他可能的形式，例如(从左到右或从右到左)四六分线等，在此不作限制。
47.根据一些实施例，所述行驶状态包括车头朝向和方向盘转角中的至少一个，以基于该行驶状态确定用户的驾驶意图为左转、右转还是直行。
48.在本公开中，可以基于所确定的车辆驾驶意图生成原始引导线，原始引导线即基于传统预设方法、根据该驾驶意图所产生的车辆引导线。在一些实施例中，原始引导线可以包括螺旋线、圆弧线、和直线中的至少一个。如图4a和5a所示，分别示出了根据方向盘转角和车头朝向判断出车辆预计向左变道、从而所生成的原始引导线的示意图。
49.根据一些实施例，所述原始引导线可以根据以下公式生成：
[0050][0051]
其中，l为所述车辆的轴距，δ为所述车辆的前轮转角，v为所述车辆的当前速度，t为所述原始引导线生成的切片时间，例如t＝0.1s、0.2s、0.3s、
…
、10s。x和y分别为在每个切片时间所述原始引导线上相应点的横向坐标和纵向坐标。
[0052]
可以理解的是，其他任何合适的原始引导线生成算法都是可能的，在此不作限制。
[0053]
在本公开中，对比传统一段式引导线，即原始引导线，将引导线可分为三段，即原始引导线，目标车道的车道参考线，和用于连接该原始引导线和车道参考线的过渡引导线。示例地，目标车道中心线，这里可以将感知车道线直接取中。过渡引导线用于将原始引导线和车道参考线拼接起来，以起到平滑引导线的作用。根据一些实施例，所述过渡引导线基于位置的线性插值、圆弧线、贝塞尔曲线中的至少一个生成。如图4b和5b所示，分别示出了根据图4a和图5a所示的原始引导线以及目标车道参考线所生成融合引导线的示意图。可以看出，图4b和5b所示的融合后的引导线在横向方向上不超过目标车道中心线。
[0054]
根据一些实施例，如图6所示，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线(即步骤220)可以包括：确定对应于所述驾驶意图的一个或多个车道各自对应的车道参考线(步骤610)；分别确定所述原始引导线与所述一个或多个车道参考线之间的夹角(步骤620)；以及确定所述夹角在预设范围内的距离所述车辆最近的车道所对应的车道参考线(步骤630)。
[0055]
在一些实施例中，所述驾驶意图可以包括左转、右转和直行中的任意一个。示例地，在确定驾驶意图为左转时，可以将所识别到的车辆当前位置左侧的一个或多个车道及其对应的车道参考线。根据原始引导线的生成算法可以确定该原始引导线与该一个或多个车道参考线中的每一个车道参考线的夹角。在一些示例中，可以确定原始引导线与该一个或多个车道参考线的交点上的原始引导线和车道参考线的切向夹角。在一些实施例中，可以确定该切向夹角的锐角角度，例如，当该锐角角度大于45
°
时则过滤掉其相对应的车道参考线。
[0056]
在上述实施例中，通过确定所述夹角在预设范围内的车道参考线，可以进一步确定用户的拐弯意图，例如在城市交通网中的十字路口存在多个可驶入车道的情况下，可以过滤掉车辆可驶入但与其驾驶意图相关性较差的其他车道。
[0057]
根据一些实施例，基于所述交点确定过渡引导线的起点坐标和终点坐标包括：从所述交点开始分别延所述车道参考线和所述原始引导线延伸相应的预设距离所确定的点的坐标分别作为所述过渡引导线的起点坐标和终点坐标。
[0058]
图7示出了图4b中矩形框区域的示意图。如图7所示，p2为距离当前车辆(主车)最近车道的车道参考线与原始引导线的交点，p1为从交点p2开始延原始引导线向靠近当前车辆方向延伸距离d1的坐标点，p3为从交点p2开始延车道参考线向远离当前车辆方向延伸距离d2的坐标点。p1和p3即可作为用于连接原始引导线和车道参考线的过渡引导线的起点和终点。在一些示例中，距离d1可以等于距离d2，也可以不等于距离d2，在此不作限制。
[0059]
根据一些实施例，所述预设距离基于所述车辆的速度确定，并且所述预设距离与
所述车辆的速度成正相关，以实现平滑过渡。
[0060]
在一些实施例中，为了能够更平滑地连接车道参考线和原始引导线，所生成的过渡引导线设置为在起始点位置与车道参考线和原始引导线相切。
[0061]
根据一些实施例，所述过渡引导线b1根据以下公式生成：
[0062]
b1＝(1-s)2p1+2s(1-s)p
3-p2[0063]
其中，p2为所述交点，p1为所述原始引导线上与p2距离为d1的点，p3为车道参考线上与p2距离为d2的点，距离d1和d2均为预设距离，例如d1＝d2＝d；s表示车辆沿所述过渡引导线行进的长度与所述过渡引导线的总长度之间的比例。通过上述公式所生成的过渡引导线可以平滑地连接车道参考线和原始引导线，从而可以生成更合理的融合引导线。
[0064]
可以理解的是，过渡引导线b1可以根据任何合适的算法生成，例如圆弧线，在此不作限制。在一些示例中，在该过渡引导线b1为圆弧线时，可以进一步基于车辆的速度确定所述圆弧线的曲率，以实现平滑过渡。
[0065]
根据一些实施例，所述方法200还包括：响应于所述驾驶意图为沿当前车道前进，将所述原始引导线作为所述融合引导线。在一些示例中，系统获取车头朝向和方向盘转角等信息将驾驶意图判断为直行，则可以直接生成直线引导线，并结束。
[0066]
图8示出了根据本公开的一个实施例的用于生成车辆引导线的流程图。如图8所示，首先，可以基于主车的当前行驶状态生成原始引导线(步骤801)，并基于当前行驶状态判断主车是否存在左右转向意图(步骤802)，并可进一步判断车辆是否直线行驶(步骤803)，以在直线行驶时直接使用原始引导线作为所生成的引导线(步骤805)。如果判断车辆存在左右转向意图则查找左、右侧的感知车道线(步骤804)，并生成所感知到的车道的车道参考线(步骤806)。确定原始引导线与所生成的车道参考线的所有交点(步骤807)，以确定该交点上的原始引导线和车道参考线的切向夹角，是否满足夹角条件(步骤808)。如果均不满足夹角条件则直接使用原始引导线作为所生成的引导线(步骤805)。如果存在满足夹角条件的车道参考线，则找出与主车最近的交点作为融合交点(步骤809)，并基于该交点以及该交点对应的车道参考线生成融合参考线(步骤810)。
[0067]
根据本公开的实施例，进而可以使用融合引导线来对主车的纵向速度进行规划，从而提升acc的驾驶体验。
[0068]
根据本公开的实施例，如图9所示，还提供了一种引导线的生成装置900，所述引导线用于在导航地图上引导车辆前往目的地，所述装置900包括：第一生成单元910，配置为基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；第一确定单元920，配置为响应于确定所述驾驶意图为左转或右转，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线；第二确定单元930，配置为确定所述原始引导线与所述车道参考线的交点；第三确定单元940，配置为基于所述交点确定用于连接所述原始引导线和所述车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；第二生成单元950，配置为基于所述起点坐标和终点坐标生成所述过渡引导线；以及第三生成单元960，配置为基于所述原始引导线、所述过渡引导线和所述车道参考线生成融合引导线。
[0069]
这里，引导线的生成装置900的上述各单元910～960的操作分别与前面描述的步骤210～260的操作类似，在此不再赘述。
[0070]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提
供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0071]
根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0072]
参考图10，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备1000的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0073]
如图10所示，电子设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(rom)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(ram)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1003中，还可存储电子设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、rom 1002以及ram 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(i/o)接口1005也连接至总线1004。
[0074]
电子设备1000中的多个部件连接至i/o接口1005，包括：输入单元1006、输出单元1007、存储单元1008以及通信单元1009。输入单元1006可以是能向电子设备1000输入信息的任何类型的设备，输入单元1006可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元1007可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1008可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1009允许电子设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、802.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
[0075]
计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到电子设备1000上。当计算机程序加载到ram 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。
[0076]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算
机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0077]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0078]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0079]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0080]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网络。
[0081]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0082]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0083]
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅
由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。