技术特征：
1.一种引导线的生成方法，所述方法包括：基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；响应于确定所述驾驶意图为左转或右转，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线；确定所述原始引导线与所述车道参考线的交点；基于所述交点确定用于连接所述原始引导线和所述车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；基于所述起点坐标和终点坐标生成所述过渡引导线；以及基于所述原始引导线、所述过渡引导线和所述车道参考线生成融合引导线。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线包括：确定对应于所述驾驶意图的一个或多个车道各自对应的车道参考线；分别确定所述原始引导线与所述一个或多个车道参考线之间的夹角；以及确定所述夹角在预设范围内的距离所述车辆最近的车道所对应的车道参考线。3.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述交点确定过渡引导线的起点坐标和终点坐标包括：从所述交点开始分别延所述车道参考线和所述原始引导线延伸相应的预设距离所确定的点的坐标分别作为所述过渡引导线的起点坐标和终点坐标。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述预设距离基于所述车辆的速度确定，并且所述预设距离与所述车辆的速度成正相关。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述行驶状态包括车头朝向和方向盘转角中的至少一个。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述过渡引导线基于位置的线性插值、圆弧线、贝塞尔曲线中的至少一个生成；所述原始引导线基于螺旋线、圆弧线、和直线中的至少一个生成。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述原始引导线根据以下公式生成：其中，l为所述车辆的轴距，δ为所述车辆的前轮转角，v为所述车辆的当前速度，t为所述原始引导线生成的切片时间，x和y分别为所述原始引导线上相应点的横向坐标和纵向坐标。8.如权利要求1所述的方法，其中，所述过渡引导线b1根据以下公式生成：b1＝(1-s)2p1+2s(1-s)p
3-p2其中，p2为所述交点，p1为所述原始引导线上与p2距离为d1的点，p3为车道参考线上与p2距离为d2的点，距离d1和d2均为预设距离，s表示车辆沿所述过渡引导线行进的长度与所述过渡引导线的总长度之间的比例。9.如权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述驾驶意图为沿当前车道前进，将所述原始引导线作为所述融合引导线。
10.如权利要求1所述的方法，其中，所述车道参考线包括车道中线。11.一种引导线的生成装置，所述装置包括：第一生成单元，配置为基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；第一确定单元，配置为响应于确定所述驾驶意图为左转或右转，确定对应于所述驾驶意图的车道所对应的车道参考线；第二确定单元，配置为确定所述原始引导线与所述车道参考线的交点；第三确定单元，配置为基于所述交点确定用于连接所述原始引导线和所述车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；第二生成单元，配置为基于所述起点坐标和终点坐标生成所述过渡引导线；以及第三生成单元，配置为基于所述原始引导线、所述过渡引导线和所述车道参考线生成融合引导线。12.如权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定单元包括：用于确定对应于所述驾驶意图的一个或多个车道各自对应的车道参考线的单元；用于分别确定所述原始引导线与所述一个或多个车道参考线之间的夹角的单元；以及用于确定所述夹角在预设范围内的距离所述车辆最近的车道所对应的车道参考线的单元。13.如权利要求11所述的装置，其中，所述第三确定单元包括：第三确定子单元，配置为从所述交点开始分别延所述车道参考线和所述原始引导线延伸相应的预设距离所确定的点的坐标分别作为所述过渡引导线的起点坐标和终点坐标。14.如权利要求13所述的装置，其中，所述预设距离基于所述车辆的速度确定，并且所述预设距离与所述车辆的速度成正相关。15.如权利要求11所述的装置，其中，所述行驶状态包括车头朝向和方向盘转角中的至少一个。16.如权利要求11所述的装置，其中，所述过渡引导线基于位置的线性插值、圆弧线、贝塞尔曲线中的至少一个生成；所述原始引导线基于螺旋线、圆弧线、和直线中的至少一个生成。17.如权利要求11所述的装置，其中，所述原始引导线根据以下公式生成：其中，l为所述车辆的轴距，δ为所述车辆的前轮转角，v为所述车辆的当前速度，t为所述原始引导线生成的切片时间，x和y分别为所述原始引导线上相应点的横向坐标和纵向坐标。18.如权利要求11所述的装置，其中，所述过渡引导线b1根据以下公式生成：b1＝(1-s)2p1+2s(1-s)p
3-p2其中，p2为所述交点，p1为所述原始引导线上与p2距离为d1的点，p3为车道参考线上与p2距离为d2的点，距离d1和d2均为预设距离，s表示车辆沿所述过渡引导线行进的长度与所述
过渡引导线的总长度之间的比例。19.如权利要求11所述的装置，还包括：用于响应于所述驾驶意图为沿当前车道前进、将所述原始引导线作为所述融合引导线的单元。20.如权利要求11所述的装置，其中，所述车道参考线包括车道中线。21.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的方法。24.一种车辆，所述车辆包括配置为实现权利要求1-10中任一项所述的方法的电子设备。
技术总结
本公开提供了一种引导线的生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶、地图导航技术领域。实现方案为：基于车辆当前的行驶状态确定所述车辆的驾驶意图并生成原始引导线；响应于确定驾驶意图为左转或右转，确定对应于驾驶意图的车道所对应的车道参考线；确定原始引导线与车道参考线的交点；基于该交点确定用于连接原始引导线和车道参考线的过渡引导线的起点坐标和终点坐标；基于该起点坐标和终点坐标生成过渡引导线；以及基于原始引导线、过渡引导线和车道参考线生成融合引导线。线。线。
技术研发人员：何俊虎 戴冰冰 张书浩
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.09.26
技术公布日：2023/2/3