车辆转向防剐蹭方法及相关装置与流程

1.本技术属于互联网产业的一般数据处理技术领域，具体涉及一种车辆转向防剐蹭方法及相关装置。


背景技术：

2.在一些场景中，用户驾驶车辆执行转向操作时，由于转向空间等因素的限制，在某些角度下会使得车辆剐蹭到墙体，造成车身受损。现有技术中为解决这一问题，增加了防剐蹭提醒功能，当用户的车辆靠近墙体时，车机会提醒用户当前距离过近，但是，此时由于用户车辆到墙体的距离已经很近，因此用户对于车辆的可调整空间极小，在进行调整时依旧有较大可能发生剐蹭事件，影响用户体验。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种车辆转向防剐蹭方法及相关装置，以期解决上述问题，优化用户体验。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆转向防剐蹭方法，应用于目标车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述方法包括：根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交；确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，x为正整数；针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体；b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，n为正整数；c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态，其中，m为正整数且m小于或者等于n；若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到
y个关键位置点，其中，y为整数且y小于或者等于x；当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点；e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆转向防剐蹭装置，应用于目标车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述装置包括：第一确定单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交；第二确定单元，用于确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，x为正整数；第一执行单元，用于针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体；b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，n为正整数；c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态，其中，m为正整数且m小于或者等于n；若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到y个关键位置点，其中，y为整数且y小于或者等于x；
第二执行单元，用于当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点；e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本技术实施例第一方面中的步骤的指令。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本技术实施例第一方面中的步骤。
8.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
9.可以看出，本技术实施例中，自动驾驶域控制器先根据目标车辆的历史行驶影像确定出目标车辆高频经过的参考轨迹场景，再确定出该场景下目标车辆执行转向操作的x个起始点，即参考位置点，再对这x个参考位置点进行处理，得到y个执行转向操作时难度低的关键位置点及其对应的标准车身姿态；在目标车辆实际经过该参考轨迹场景时，由自动驾驶域控制器执行转向辅助检测功能：先获取目标车辆到达检测区域时的检测位置点和第一车身姿态，并根据此时的位置点和第一车身姿态确定目标车辆最有可能到达的关键位置点，即目标关键位置点，以及到达此目标关键位置点时的第二车身姿态；若此目标关键位置点对应的标准车身姿态中不包括第二车身姿态，表明此时目标车辆在该目标关键位置点执行转向操作的难度较高，此时输出辅助语音以辅助用户调整行驶路线，从而安全执行转向操作，避免发生剐蹭事件。如此，可以将防剐蹭提醒的时间提前，避免因提醒的时间过晚导致用户对车辆的可调整空间过小，并且输出辅助语音可辅助用户进行车辆调整，优化了用户的使用体验。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本技术实施例提供的一种自动驾驶系统的结构框图；图2是本技术实施例提供的一种车辆转向防剐蹭方法的流程示意图；图3a是本技术实施例提供的一种参考轨迹场景的示例简图；图3b是本技术实施例提供的另一种参考轨迹场景的示例简图；图3c是本技术实施例提供的又一种参考轨迹场景的示例简图；图3d是本技术实施例提供的又一种参考轨迹场景的示例简图；图4是本技术实施例提供的再一种参考轨迹场景的示例简图；图5a是本技术实施例提供的一种车辆转向防剐蹭装置的功能单元组成框图；图5b是本技术实施例提供的另一种车辆转向防剐蹭装置的功能单元组成框图；图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
12.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
13.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
14.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
15.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种自动驾驶系统的结构框图。如图1所示，所述自动驾驶系统10至少包括所述自动驾驶域控制器11和设置于所述目标车辆车身的传感器模组12，所述自动驾驶域控制器11与所述传感器模组12通信连接。
16.其中，所述自动驾驶域控制器11除了用于控制目标车辆实现自动驾驶功能之外，还可以在闲置状态下根据历史行驶影像确定出目标车辆高频经过的参考轨迹场景，并对根据传感器模组12检测到的目标车辆的车身姿态以及车辆周围的环境状态进行分析，进而确定该场景中的多个关键位置点及其对应的标准车身姿态，以及用于在目标车辆实际进入参考轨迹场景时，对传感器模组12在检测区域检测到的检测位置点和车身姿态进行分析，从而判断目标车辆当前状态是否能够安全执行转向操作，实现车辆转向防剐蹭的提前预警。
17.其中，所述传感器模组12可以包括用于实时检测关于目标车辆周围环境信息的外部传感器和用于测量关于目标车辆车身姿态的内部传感器。外部传感器可以包括搭载在车辆的前侧、侧面和后侧中的至少一个图像传感器、距离测量传感器和全球定位系统(gps)接收器等。其中，关于目标车辆周围环境信息可以包括目标车辆的行驶车道的信息和目标车
辆执行转向操作后进入的行驶车道的信息，即第一车道和第二车道的相关信息，所述相关信息可以包括车道宽度，车道长度等，在此不作唯一限定。
18.下面介绍本技术实施例提供的一种车辆转向防剐蹭方法。
19.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种车辆转向防剐蹭方法的流程示意图，所述方法应用于如图1所示的自动驾驶系统10中的自动驾驶域控制器11，如图2所示，所述方法包括：步骤201，根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景。
20.其中，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交，所述预设次数可以是根据历史数据综合确定或由用户自定义设置得到的。示例性地，所述参考轨迹场景可以是用户住所处的地下车库或者用户工作地的地下车库等。
21.步骤202，确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点。
22.其中，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，x为正整数。
23.示例性地，请参阅图3a，图3a是本技术实施例提供的一种参考轨迹场景的示例简图，如图3a所示，本示例中，所述目标车辆的行驶轨迹是通过第一车道301然后在参考位置点303处开始执行连续右转向操作驶向第二车道302。可以理解的是，当目标车辆的行驶轨迹是由车道302执行左转向操作驶向车道301时，那么此时第一车道为图中的车道302，第二车道为图中的车道301。即由于存在不同的轨迹场景和不同的行驶轨迹，因此第一车道和第二车道需要根据具体情况来确定，本示例中的图示仅为示例性说明，不作唯一限定。
24.步骤203，针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态；其中，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体。
25.请参阅图3b，图3b是本技术实施例提供的另一种参考轨迹场景的示例简图，如图3b所示，目标车辆在当前处理的参考位置点304的其中一个车身姿态为车身姿态30，此时车头指向目标墙体所在直线306，该车身姿态通过目标车辆的车身所在直线305与目标墙体所在直线306之间的夹角角度α进行表示。特别地，当目标车辆的车身姿态为如图3a所示的车身姿态时，此时目标车辆的车身所在直线与目标墙体所在直线306平行，夹角角度α等于0。在其他可能的示例中，请参阅图3c，图3c是本技术实施例提供的又一种参考轨迹场景的示例简图，该示例中，如图3c所示，目标车辆在参考位置点304的另一个车身姿态为车身姿态31，此时车尾指向目标墙体所在直线306，且当直线305、直线306、直线307所围成的图形是以直线305、直线307为腰的等腰三角形时，此时车身所在直线307与目标墙体所在直线306之间的夹角角度也为α，会出现在同一参考位置点处出现同一个夹角角度对应不同车身姿态的情况，造成计算出错。为避免此种情形，此时通过直线307与目标墙体所在直线306之间的钝角夹角β来表示目标车辆在参考位置点304处的车身姿态31，在该特殊场景下，β=
180
°
－α。
26.b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度；其中，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，n为正整数。转向容错度越高，表明用户驾驶目标车辆在当前处理的参考位置点上以当前车身姿态执行转向操作时越容易，即发生剐蹭事件的可能性越小。
27.在一个可能的示例中，所述确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，包括：针对所述n个车身姿态执行如下操作：获取所述目标车辆的方向盘在当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最小旋转角度，所述最小旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车头与第一墙体之间的最小距离，所述第一墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第二车道承载的墙体；获取所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最大旋转角度，所述最大旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车身与目标拐角区域之间的最小距离，所述目标拐角区域是指所述目标墙体和第二墙体之间的交汇区域，所述第二墙体是所述第二车道承载的相对于所述第一墙体的墙体；根据所述最小旋转角度和所述最大旋转角度确定所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的可旋转角度范围；根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度；继续处理下一个车身姿态直至所述n个车身姿态全部处理完成，得到所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度。
28.示例性地，请参阅图3d，图3d是本技术实施例提供的又一种参考轨迹场景的示例简图，如图3d所示，目标车辆方向盘的最小旋转角度是指目标车辆以当前处理的车身姿态33在当前处理的参考位置点304执行转向操作331到达位置点34时方向盘的旋转角度，其中，目标车辆到达位置点34时，目标车辆的车头与第一墙体308之间具有最小距离，即发生剐蹭事件的临界点；目标车辆方向盘的最大旋转角度是指目标车辆以当前处理的车身姿态33在当前处理的参考位置点304执行转向操作332到达位置点35时方向盘的旋转角度，其中，目标车辆到达位置点35时，目标车辆的车身与目标拐角区域309之间具有最小距离，即发生剐蹭事件的临界点，其中，目标拐角区域309是指目标墙体和第二墙体310之间的交汇区域。其中，所述目标车辆方向盘的最小旋转角度和最大旋转角度可以通过传感器模组的实时检测得到相关数据，示例性地，目标车辆方向盘的最小旋转角度为40
°
，最大旋转角度为360
°
，表明当目标车辆方向盘的旋转角度小于40
°
或大于360
°
时，会发生剐蹭事件，则可旋转角度范围为[40
°
，360
°
]，即在本示例的具体情形下，当目标车辆方向盘的旋转角度处于该区间内时，执行转向操作不会发生剐蹭事件，从而根据可旋转角度范围进一步确定转向容错度。
[0029]
可见，本示例中，自动驾驶域控制器通过目标车辆方向盘在当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最小旋转角度和最大旋转角度确定方向盘的可旋转角度范围，从而确定转向容错度，提高了场景分析的精确性，保证了目标车辆实际进
入该场景时检测的准确度，优化用户使用体验。
[0030]
在一个可能的示例中，所述根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，包括：根据所述可旋转角度范围计算所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的可操控度，所述可操控度用于表征在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点用户驾驶所述目标车辆的难易程度；根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度。
[0031]
其中，所述可操控度关联目标车辆方向盘在同一旋转方向的最大旋转角度，由于车辆结构的差异性，方向盘在同一旋转方向的最大旋转角度也会存在差异。本示例中，记目标车辆方向盘在同一旋转方向的最大旋转角度为1.5圈，即540
°
，可旋转角度范围为[40
°
，360
°
]，即可旋转角度为320
°
，则可操控度可以是320
°
/540
°×
100%≈59.26%，最后根据该可操控度进一步确定转向容错度。
[0032]
可见，本示例中，自动驾驶域控制器通过可旋转角度范围计算目标车辆的可操控度，从而进一步确定转向容错度，提高了场景分析的精确性，保证了目标车辆实际进入该场景时检测的准确度，优化用户使用体验。
[0033]
在一个可能的示例中，所述根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，包括：根据所述可操控度查询预先创建的关联关系表得到所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，所述预先创建的关联关系表包括多个可操控度和多个转向容错度之间的对应关系。
[0034]
其中，所述预先创建的关联关系表可以是通过历史经验数据统计分析得到的多个可操控度和对应的多个转向容错度，可以理解的是，所述转向容错度和所述可操控度呈正相关关系，即在当前处理的车身姿态的约束下在当前处理的参考位置点的可操控度越大，所述目标车辆的转向容错度也就越大。
[0035]
可见，本示例中，自动驾驶域控制器通过查表得到可操控度和转向容错度之间的关联关系，从而根据计算得到的可操控度确定目标车辆在当前处理的情景下的转向容错度，提高了目标车辆实际进入该场景时检测的准确度。
[0036]
在其他可能的示例中，所述根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，还包括：确定所述可操控度的数值为所述转向容错度的数值。例如，目标车辆在当前处理的车身姿态的约束下在当前处理的参考位置点的可操控度为59.26%，则其对应的转向容错度的数值也为59.26%。如此，降低了数据处理量，在保证检测准确度的基础上提高了处理效率。
[0037]
c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态。
[0038]
其中，m为正整数且m小于或者等于n。所述预设容错度可以由历史经验数据统计分析得到，且该预设容错度可以根据用户的驾驶经验灵活变动，以适配不同用户的不同需求。
示例性地，记当前处理的参考位置点在5个车身姿态的约束下的5个转向容错度分别为30%、40%、60%、65%、80%，且预设容错度为50%，则存在大于预设容错度的转向容错度60%、65%、80%，即m=3，并反向映射确定出这三个转向容错度对应的三个标准车身姿态。此时标记当前处理的参考位置点为关键位置点，所述关键位置点代表在该位置点下，存在使得目标车辆安全转向的标准车身姿态。
[0039]
若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到y个关键位置点。
[0040]
其中，y为整数且y小于或者等于x。可以理解的是，当y=0时，表明该参考轨迹场景中的x个参考位置点的转向容错度均小于预设转向容错度，即目标车辆在该轨迹场景中的所有参考位置点处执行转向操作的难度均处于较高的难度。此时，可根据用户需求，选择更改预设容错度或者跳过对该轨迹场景的处理选择对下一个经过次数大于预设次数的轨迹场景进行处理。例如，部分用户驾驶经验丰富，即使执行转向操作的难度高也能控制车辆安全转向，此时可以根据该用户的需求选择降低预设容错度，重新对该轨迹场景进行处理；部分用户驾驶经验不足，需要高容错度才能控制车辆安全转向，此时可以根据该用户的需求，跳过该轨迹场景的处理选择对下一个经过次数大于预设次数的轨迹场景进行处理，可选地，当用户经过该轨迹场景时，会输出提示语音提示用户该场景转向路况复杂，提醒用户注意安全。
[0041]
在一个可能的示例中，在所述从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态之后，所述方法还包括：创建关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表，所述关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表包括所述当前处理的参考位置点和所述m个标准车身姿态之间的映射关系。
[0042]
例如，针对当前处理的参考位置点确定出5个车身姿态分别为30
°
、120
°
、60
°
、80
°
、0
°
，对应的5个转向容错度分别为30%、40%、60%、65%、80%，预设容错度为50%，则可以确定出3个标准车身姿态为60
°
、80
°
、0
°
，此时建立该参考位置点和上述3个标准车身姿态的映射关系。可选地，可以通过建立二维直角坐标系的形式确定出该参考位置点的坐标（x0，y0），从而在数据层面上关联所述当前处理的参考位置点和上述3个标准车身姿态。
[0043]
可见，本示例中，自动驾驶域控制器将确定的标准车身姿态和当前处理的参考位置点通过映射关系表的形式关联在一起，便于在目标车辆实际进入检测区域进行检测时的数据处理，提高了检测效率。
[0044]
步骤204，当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作 d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态。
[0045]
其中，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置。具体地，以参考轨迹场景是地下车库为例，所述轨迹起始点是指该地下车库的入口处所在水平直线上的任意一点。
[0046]
在一个可能的示例中，所述检测区域所在直线垂直于所述目标墙体所在直线，所述检测区域与所述y个关键位置点中最靠近所述轨迹起始点的关键位置点之间的距离为预
设距离。
[0047]
请参阅图4，图4是本技术实施例提供的再一种参考轨迹场景的示例简图，如图4所示，经过前期处理，得到所述参考轨迹场景中的y个关键位置点（由于篇幅限制，图中仅标出11个关键位置点用于示例性的辅助说明），其中，关键位置点401为y个关键位置点中最靠近轨迹起始点的，关键位置点401到检测区域402的距离为预设距离d。当目标车辆到达检测区域402时，获取其所在的检测位置点403以及此时的第一车身姿态，具体地，可以通过获取检测位置点403的坐标（x1，y1）来确定检测位置点的具体位置，以及在本示例中，此时的第一车身姿态为0
°
。特别地，所述预设距离d可以是所述目标车辆的车身长度的两倍，车身长度的两倍是根据历史经验数据分析得到的用户调整行驶路线以使得车辆安全转向的最佳距离。
[0048]
可见，本示例中，由于执行安全检测的检测区域到目标车辆开始执行转向操作的最近的关键位置点具有一定距离，提前了对目标车辆的安全检测和提醒，避免因提醒的时间过晚导致用户对车辆的可调整空间过小，优化了用户的使用体验。
[0049]
e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；其中，所述概率值可以通过历史行驶影像中所述目标车辆经过每个关键位置点的次数来综合确定，例如，当目标车辆以第一车身姿态处于如图4所示的检测位置点403时，根据历史行驶影像确定出其到达关键位置点401执行转向操作的概率是最大的，则标记关键位置点401为目标关键位置点。
[0050]
f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；其中，具体地，可以是根据历史行驶影像分析用户的驾驶习惯，从而根据检测位置点、第一车身姿态、目标关键位置点来预估出目标车辆在目标关键位置点的第二车身姿态，本示例中，根据历史行驶影像分析出用户在本示例场景中的驾驶习惯为保持直行至目标关键位置点401然后执行转向操作，从而可以预估出目标车辆在目标关键位置点401的第二车身姿态为0
°
，即车身姿态保持不变。可以理解的是，在其他示例中，由于用户不同的架势习惯，第一车身姿态和第二车身姿态未必始终是相同的，需要根据具体场景来确定，本示例仅为辅助说明，不作唯一限定。
[0051]
g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；在一个可能的示例中，所述获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态，包括：以所述目标关键位置点为查询标识，查询关联所述目标关键位置点的映射关系表，得到所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态。
[0052]
其中，所述关联所述目标关键位置点的映射关系表是在场景分析阶段已经处理并生成的数据，其中包括目标关键位置点对应的多个标准车身姿态，即目标车辆在目标关键位置点时的车身姿态是所述多个标准车身姿态的其中一种，即可安全执行转向操作避免发生剐蹭事件。在本示例中，由于该映射关系表已经在场景分析阶段生成，因此只需调取该映射关系表，并以目标关键位置点为查询标识进行查表即可得到所述多个标准车身姿态。
[0053]
可见，本示例中，自动驾驶域控制器通过查询在场景分析阶段已经生成的关联目标关键位置点的映射关系表，可以直接得到多个标准车身姿态，提高了检测效率，优化用户使用体验。
[0054]
h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。
[0055]
其中，输出辅助语音所述辅助语音包括但不限于以下形态：提示用户调整行驶方向，前往下一个关键位置点，并告知用户应该以什么样的车身姿态到达下一个关键位置点，该关键位置点可以根据目标车辆当前的具体位置和车身姿态来确定出的最优的一个位置点；或者，提示用户调整行驶方向，进行倒车、转向等操作，使得到达所述目标关键位置点时的车身姿态是所述多个标准车身姿态中的任意一种。
[0056]
可见，本技术实施例中，自动驾驶域控制器先根据目标车辆的历史行驶影像确定出目标车辆高频经过的参考轨迹场景，再确定出该场景下目标车辆执行转向操作的x个起始点，即参考位置点，再对这x个参考位置点进行处理，得到y个执行转向操作时难度低的关键位置点及其对应的标准车身姿态；在目标车辆实际经过该参考轨迹场景时，由自动驾驶域控制器执行转向辅助检测功能：先获取目标车辆到达检测区域时的检测位置点和第一车身姿态，并根据此时的位置点和第一车身姿态确定目标车辆最有可能到达的关键位置点，即目标关键位置点，以及到达此目标关键位置点时的第二车身姿态；若此目标关键位置点对应的标准车身姿态中不包括第二车身姿态，表明此时目标车辆在该目标关键位置点执行转向操作的难度较高，此时输出辅助语音以辅助用户调整行驶路线，从而安全执行转向操作，避免发生剐蹭事件。如此，可以将防剐蹭提醒的时间提前，避免因提醒的时间过晚导致用户对车辆的可调整空间过小，并且输出辅助语音可辅助用户进行车辆调整，优化了用户的使用体验。
[0057]
与上述所示的实施例一致的，请参阅图5a，图5a是本技术实施例提供的一种车辆转向防剐蹭装置的功能单元组成框图，所述装置应用于如图1所示的自动驾驶域控制器11中，所述车辆转向防剐蹭装置50包括：第一确定单元501，用于根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交；第二确定单元502，用于确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，x为正整数；第一执行单元503，用于针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体；b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，n为正整数；c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态，其中，m为正整数且m小于或者等于n；若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到y个关键位置点，其中，y为整数且y小于或者等于x；第二执行单元504，用于当检测到所述
目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点；e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。
[0058]
在一个可能的示例中，在所述确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度方面，所述第一执行单元503具体用于：针对所述n个车身姿态执行如下操作：获取所述目标车辆的方向盘在当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最小旋转角度，所述最小旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车头与第一墙体之间的最小距离，所述第一墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第二车道承载的墙体；获取所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最大旋转角度，所述最大旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车身与目标拐角区域之间的最小距离，所述目标拐角区域是指所述目标墙体和第二墙体之间的交汇区域，所述第二墙体是所述第二车道承载的相对于所述第一墙体的墙体；根据所述最小旋转角度和所述最大旋转角度确定所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的可旋转角度范围；根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度；继续处理下一个车身姿态直至所述n个车身姿态全部处理完成，得到所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度。
[0059]
在一个可能的示例中，在所述根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度方面，所述第一执行单元503具体用于：根据所述可旋转角度范围计算所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的可操控度，所述可操控度用于表征在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点用户驾驶所述目标车辆的难易程度；根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度。
[0060]
在一个可能的示例中，在所述根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度方面，所述第一执行单元503具体用于：根据所述可操控度查询预先创建的关联关系表得到所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，所述预先创建的关联关系表包括多个可操控度和多个转向容错度之间的对应关系。
[0061]
在一个可能的示例中，在所述从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m
个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态之后，所述车辆转向防剐蹭装置50还用于：创建关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表，所述关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表包括所述当前处理的参考位置点和所述m个标准车身姿态之间的映射关系。
[0062]
在一个可能的示例中，在所述获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态方面，所述第二执行单元504具体用于：以所述目标关键位置点为查询标识，查询关联所述目标关键位置点的映射关系表，得到所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态。
[0063]
在一个可能的示例中，所述检测区域所在直线垂直于所述目标墙体所在直线，所述检测区域与所述y个关键位置点中最靠近所述轨迹起始点的关键位置点之间的距离为预设距离。
[0064]
可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本技术中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。
[0065]
在采用集成的单元的情况下，如图5b所示，图5b是本技术实施例提供的另一种车辆转向防剐蹭装置的功能单元组成框图。在图5b中，车辆转向防剐蹭装置51包括：处理模块512和通信模块511。处理模块512用于对车辆转向防剐蹭装置的动作进行控制管理，例如，执行第一确定单元501、第二确定单元502、第一执行单元503和第二执行单元504的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块511用于支持车辆转向防剐蹭装置与其他设备之间的交互。如图5b所示，车辆转向防剐蹭装置还可以包括存储模块513，存储模块513用于存储车辆转向防剐蹭装置的程序代码和数据。
[0066]
其中，处理模块512可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，asic，fpga或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等等。通信模块511可以是收发器、rf电路或通信接口等。存储模块513可以是存储器。
[0067]
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述车辆转向防剐蹭装置51均可执行上述图2所示的车辆转向防剐蹭方法。
[0068]
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，dvd）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
[0069]
图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。如图6所示，电子设备600可以包括一个或多个如下部件：处理器601、与处理器601耦合的存储器602，其中存储器602可存储有一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序可以被配置为由一个或多个处理器601执行时实现如上述各实施例描述的方法。所述电子设备600可以是上述实施例中的自动驾驶域控制器11。
[0070]
处理器601可以包括一个或者多个处理核。处理器601利用各种接口和线路连接整个电子设备600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器602内的数据，执行电子设备600的各种功能和处理数据。可选地，处理器601可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logicarray，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成中央处理器(centralprocessing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块通信芯片进行实现。
[0071]
存储器602可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory，rom)。存储器602可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器602可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备600在使用中所创建的数据等。
[0072]
可以理解的是，电子设备600可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，在此不进行限定。
[0073]
本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。
[0074]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。
[0075]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0076]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0077]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显
示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0078]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0079]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、易失性存储器或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-only memory，rom）、可编程只读存储器（programmable rom，prom）、可擦除可编程只读存储器（erasable prom，eprom）、电可擦除可编程只读存储器（electrically eprom，eeprom）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，ram），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器（random access memory，ram）可用，例如静态随机存取存储器（static ram，sram）、动态随机存取存储器（dram）、同步动态随机存取存储器（synchronous dram，sdram）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate sdram，ddr sdram）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced sdram，esdram）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink dram，sldram）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus ram，dr ram）等各种可以存储程序代码的介质。
[0080]
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。